DIY Spot Like Robot Quadruped (Building Log V2) : 9 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

Ceci est un journal de construction avec des instructions détaillées sur la façon de construire https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Suivez le site youtube de Robolab pour plus d'informations.

C'est mon premier robot et j'ai quelques astuces à partager avec les débutants comme moi.

Fournitures:

12x servos intelligents LX-16A (3 par jambe)

Servocontrôleur de bus série: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Je n'ai pas encore réussi à le faire fonctionner. utilisez la carte de débogage ci-dessous.

Carte de débogage USB

Raspberry Pi 4 modèle B

Alimentation CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 Go 95 Mo/s (U1) Carte mémoire microSDHC EVO Select avec pleine taille

Adaptateur WHDTS 20A Module d'alimentation DC-DC 6V-40V à 1,2V-35V Convertisseur abaisseur Buck Adaptateur réglable CVCC Convertisseur de courant constant à tension constante Pilote LED

Valefod 10 Pack Régulateur de tension DC à DC haute efficacité 3.0-40V à 1.5-35V Buck Converter Diminution de l'alimentation bricolage

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=usb+ vers+type-c+câble%2Caps%2C185&sr=8-1

Éventail Noctua pour cas tarte aux framboises

Roulements par chaque jambe:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 en tout

Roulements par hanche de chaque jambe:

2x 693ZZ, 8 en tout

2x 6704ZZ 20 en tout

Vis autotaraudeuses Phillips M1.7 x 8mm Environ 150 pièces

2x vis autotaraudeuses M3 x 14mm pour engrenages de jambe 16 en tout

1x vis autotaraudeuses M3 x 23mm pour hanche 4 en tout

2x rondelles M3 par pied, entre le pignon et les roulements (693ZZ) 12 au total

8 écrous et boulons de 3 mm x 10 mm. 4 en tout

Je commande quelques vis supplémentaires au cas où mon compte serait erroné.

Étape 1: Fichiers STL pour l'impression 3D:

RoboDog v1.0 par robolab19 11 juin 2020

utilisez ces fichiers Stl pour imprimer les parties du corps uniquement sans jambes.

Robot quadrupède V2.0 par robolab19 31 juillet 2020

utilisez ces fichiers Stl pour imprimer les jambes V2.

Raspberry Pi 4B Box (variable Noctua Fan)

Étape 2: Assemblage de la jambe inférieure

Lorsque vous ajoutez les engrenages aux pieds, notez qu'il y a des trous dans les engrenages d'un côté uniquement, c'est pour les chapeaux de palier. Faites deux ensembles avec les trous face à face pour les jambes droite et gauche. Utilisez deux vis de 3 mm x 18 mm dans chaque pied pour fixer l'équipement.

Étape 3: Construire la jambe supérieure du plateau servo

Utilisez deux roulements 693ZZ (3x8x4mm) dans le boîtier du servo supérieur, un à chaque extrémité et enfoncez-les de l'intérieur

Pour régler les roulements dans le plateau du servo, j'ai utilisé une douille de la bonne taille pour les taper uniformément.

Dans les deux trous centraux du boîtier inférieur du servo dans les deux roulements 6704ZZ (20x27x4mm). Les deux roulements centraux sont réglés de l'extérieur.

Ensuite, placez le roulement 6705ZZ (25x32x4mm) sur l'engrenage à épaulement inférieur, puis placez-le dans le boîtier du servo inférieur. Le palier d'extrémité est réglé de l'intérieur.

Mettez maintenant le pédalier en position. Placer un capuchon au milieu du roulement. Ajoutez quatre vis de 1,7 mm x 8 mm dans les trous du capuchon tout en les alignant sur les trous existants dans l'engrenage. Il y a des jambes gauche et droite.

Préréglez les servos au point central et attribuez des numéros d'identification aux servos.

Fixez les deux palonniers de servos ronds aux engrenages des servos avec quatre vis de 1,7 mm x 8 mm.

Placez ensuite les deux servos dans le boîtier supérieur du servo et poussez-les vers les languettes. Vissez en place avec les vis fournies à travers les quatre languettes. Notez les numéros d'identification des servos dont ils disposent pour correspondre aux emplacements sur la photo.

Ajoutez deux palonniers de servo avec engrenage dans les trous centraux à travers les deux roulements 6704ZZ (20x27x4mm) du boîtier de servo inférieur.

Aligner les palonniers de servo avec l'engrenage de jambe à un angle de 90* par rapport au boîtier de servo inférieur.

Placez le boîtier supérieur du servo sur le boîtier inférieur du servo. Faites tourner les engrenages des servos pour les aligner avec les dents des servos. Essayez de les déplacer aussi peu que possible afin de ne pas perdre votre alignement de 90* sur la jambe. Vissez le haut en place avec des vis de 1,7 mm x 8 mm.

Ajoutez une rondelle de 3 mm entre la pédale et le roulement 693ZZ (3x8x4mm). Fixez-le avec une vis de 3 m x 18 mm à travers le roulement et dans le trou central du pédalier. Ajustez la tension de la vis pour que le pied bouge librement.

Vissez les palonniers aux servos avec les vis fournies.

*Quand j'ai fait le gcode de mise au point, l'alignement était très décalé sur l'épaule. Je n'ai pas trouvé quel est le meilleur angle. Je sauterais cela pour l'instant et je joindrais lorsque vous exécutez le test gcode. Lorsqu'il est dans la bonne position de réglage, fixez l'engrenage à épaulement sur l'arbre.

Assurez-vous ensuite que les roulements et les engrenages sont bien en place.

*(Placez maintenant l'engrenage supérieur sur l'arbre du servo-engrenage inférieur.)

*(Aligner l'engrenage à épaulement à un angle ?* sur le boîtier du servo.)

*(Percez de petits trous autour de l'engrenage supérieur aux points marqués et vissez avec huit vis de 1,7 mm x 8 mm.)

Ajoutez une rondelle de 3 mm entre le roulement et le boîtier supérieur du servo. Ajouter la vis à travers le roulement dans l'engrenage à épaulement avec une vis de 3 mm x 23 mm.

Répétez l'opération pour les trois autres jambes. Faites deux à gauche et deux à droite pour correspondre à l'orientation de la photo.

Étape 4: Construire les plateaux d'épaule

Prenez les deux boîtiers inférieurs d'épaule et boulonnez-les l'un à l'autre avec des écrous et des boulons de 3 mm x 10 mm.

Utilisez deux roulements 693ZZ (3x8x4mm) dans les plateaux servo supérieurs un à chaque extrémité et enfoncez-les de l'intérieur

Placez deux roulements 693ZZ et deux roulements 6704ZZ dans le boîtier d'épaulement inférieur. (comme vous l'avez fait dans les instructions pour les jambes.)

Ajoutez deux servos aux boîtiers de servos supérieurs (comme vous l'avez fait dans les instructions des jambes.)

Placez les palonniers de servo avec des engrenages dans les deux trous centraux à travers les roulements centraux.

Vissez les palonniers aux servos avec les vis fournies.

Ajoutez les boîtiers supérieurs au boîtier inférieur et utilisez des vis de 1,7 mm x 8 mm pour les fixer.

Placez la poutre centrale sur les boîtiers d'épaule et percez quatre trous dans le boîtier supérieur d'épaule. Utilisez quatre vis de 1,7 mm x 8 mm pour visser en place.

Étape 5: Construire le corps

Placez les trois cadres centraux dans la même direction.

Vissez les rails de carrosserie aux châssis centraux. Utilisation de vis de 1,7 mm x 8 mm

Mettez les étuis d'épaule en place à chaque extrémité. les servos font face.

Vissez les extrémités de la poutre centrale l'une à l'autre à l'aide de vis de 1,7 mm x 8 mm

Alignez les languettes sur les bords carrés de l'étui d'épaule et percez des trous, en utilisant les trous dans les rails du cadre comme guides. Fixez à l'aide de vis de 1,7 mm x 8 mm

Étape 6: Ajout des jambes au corps

Placez les quatre pattes dans les bonnes positions pour voir si elles fonctionnent toutes.

Placez l'épaulière en place tout en alignant la jambe carrée sur le corps.

Ajoutez une rondelle de 3 mm entre le roulement et le boîtier d'épaule inférieur. Vissez en place avec des vis de 3 mm x 18 mm à travers les roulements à l'arrière.

Placez un capuchon dans le roulement avant et percez des trous pour quatre vis de 1,7 mm x 8 mm. Visser en place

Répétez quatre tous les quatre jambes.

Branchez les fils du servo en formant une chaîne l'un à l'autre.

Faites passer le dernier fil de la chaîne jusqu'au centre du cadre.

Ajoutez des garde-fils d'asservissement aux pieds pour les maintenir en place.

Étape 7: Ajout de l'électronique au cadre

J'ai coupé un morceau de contreplaqué de 1/8 pour faire une plate-forme pour attacher l'électronique. Les fentes permettent aux câbles d'asservissement de venir du centre du cadre.

J'ai utilisé de vieilles entretoises de mon ordinateur pour retirer les planches du contreplaqué.

Constituez un jeu de fils 14ga (rouge, noir) avec votre connecteur de batteries. J'ai utilisé xt 60 pour le mien. J'ai ajouté un interrupteur pour l'allumer et l'éteindre. J'ai utilisé une batterie lipo 12v pour mon test.

Constituez un jeu de fils 14ga (rouge, noir) pour le connecteur type raspberry pi c. J'ai utilisé un câble adaptateur USB vers type-c et coupé la grande extrémité USB. retirez les fils et utilisez uniquement les fils rouge et noir pour le convertisseur 5v.

Attachez les fils de la batterie à l'entrée du convertisseur 20a, au même endroit, ajoutez également un ensemble de fils de l'entrée du convertisseur 20a à l'entrée du convertisseur 5v. Utilisez l'usb type c à la sortie du convertisseur 5v. réglez les volts sur 5v pour les besoins en énergie du Pi.

J'ai utilisé le convertisseur 20A pour alimenter la carte servo de Hiwonder. J'ai utilisé un fil de calibre 14 entre la sortie des convertisseurs et les entrées des cartes servo. Mesurez les volts avec un voltmètre à la sortie et ajustez les volts avec la petite vis à l'extérieur de la boîte bleue. réglez-le sur 8,4 volts.

utilisez le fil fourni de Hiwonder du Pi USB à la carte servo.

Étape 8: Configuration du Raspberry Pi avec Ubuntu et Ros

J'ai utilisé une image d'ici https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image avec le logiciel d'image raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-overview pour les installer sur la carte SD. Merci à Robolab19 pour l'image.

Étape 9: Optimisation et test

Branchez les piles et le câble USB. Ils doivent être allumés pour que le Pi puisse voir la carte de débogage. J'ai exécuté la commande rosrun robodog_v2_hw et elle s'est définie sur la première position de réglage. J'ai ensuite dû ajuster les décalages dans le code du fichier robothw.cpp pour mettre les jambes au carré. J'ai décidé de mettre tous les décalages à 0 et de recompiler le code. Ensuite, j'ai défini mes propres décalages. Je l'ai fait parce que les décalages qui sont dans le code sont pour le robot Robolab19. Assurez-vous que le robot est suspendu d'une manière ou d'une autre, car la réinitialisation déplacera beaucoup les servos. Certains sont dans la fourchette négative. Vous devez enregistrer le fichier et recompiler (catkin_make) chaque fois que vous modifiez les décalages. Ensuite, commentez la première ligne Ctrl et décommentez la deuxième ligne Ctrl (deuxième position de réglage) et définissez à nouveau les décalages pour mettre les jambes au carré. Ensuite, commentez la deuxième ligne Ctrl et décommentez la ligne de test gcode. Le robot exécutera certaines commandes définies, puis s'arrêtera. Vous pouvez créer une nouvelle ligne en copiant la dernière ligne de test gcode et en remplaçant la fin par certains des autres gcodes dans les fichiers github. J'aime le mieux le ik_demo.gcode. Cela passera par beaucoup des capacités du robot. J'ai épaulé la manette PS4 avec le bluetooth du Pi4.

C'est tout ce que j'ai à faire à ce stade. Je n'arrive pas à faire bouger le robot avec la télécommande. Je ne sais pas comment, rappelez-vous que je suis débutant. J'espère que quelqu'un pourra aider.