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2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-13 06:57
La cinématique avant est utilisée pour trouver les valeurs de l'effecteur final (x, y, z) dans l'espace 3D.
Étape 1: Théorie de base
En principe, la cinématique avant utilise la théorie de la trigonométrie qui est combinée (jointe). Avec les paramètres longueur (r) et angle (0), la position de l'effecteur final peut être connue, à savoir (x, y) pour l'espace 2D et (x, y, z) pour le 3D.
Étape 2: Modèle
Le modèle est supposé avec teta1 (0 degré), teta1 (0 degré), teta2 (0 degré), teta3 (0 degré), teta4 (0 degré). Et la longueur a1-a4 = 100 mm (peut être modifiée à volonté). Les angles et les longueurs peuvent être simulés dans Excel (fichier à télécharger).
Étape 3: Effecteur final
À partir de la matrice ci-dessus, la formule est simulée à l'aide d'Excel.
Étape 4: Simulation Excel
Dans Excel1 est la théorie de référence de base. Pour les angles et les longueurs peuvent
être modifié au besoin. Qui sera plus tard connu End Effector (xyz). Car Excel est un système que j'ai créé.
Étape 5: Diagramme et système Arduino
Fournitures:1. Arduino Uno 1 pièces
2. Potentiomètre 100k Ohm 5 pièces
3. Câble (nécessaire)
4. PC (IDE Arduino, Excel, traitement)
5. Câble USB
6. Cardbard (nécessaire) J'ai mis Arduino Uno dans une boîte CPL usagée pour éviter l'électricité statique. Pour les schémas de câblage, voir la figure. Pour le système de matériel de radeau Forward Arm Kinematic conformément au système qui a été fabriqué.
Étape 6: Téléchargement du programme Arduino
Les fichiers du programme Arduino sont dans le fichier de téléchargement.
Étape 7: Simulation de traitement
Programme sur fichier téléchargé.
Étape 8: Finale
Référence: 1.
2. Théorie (fichier à télécharger)
3.