Perro-Bot : 8 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

le meilleur ami de l'ingénieur électronique, le chien-bot

le corps d'un robot quadrupède avec 3 degrés de liberté par jambe, très bon marché et simple, qui vous servira de plate-forme pour toutes sortes de projets que vous sonnez, pouvant le contrôler à distance ou totalement autonome

Étape 1:

ce robot marche, s'assoit, se tient debout, court comme un fou partout

Pouvoir ouvrir les jambes, les fermer, bouger les hanches et les genoux grâce aux servomoteurs les plus courants que vous pouvez obtenir de Chine

une coque et des segments de jambe imprimés en 3D en bois de balsa (si léger)

Étape 2:

contrôlé avec le puissant microcontrôleur stm32f401

contrôler les 12 servomoteurs avec PWM en même temps, et pouvoir produire les séquences de marche du chien-bot

Étape 3:

Nous commençons par regarder les images du modèle de genou pour comprendre comment les jambes vont bouger lorsqu'elles sont étirées et fléchies

et sur la base de ce modèle expérimental, nous allons concevoir le modèle final, dont je joins les conceptions (utiliser à la fois des travaux solides et freecad pour concevoir les pièces mécaniques)

Étape 4:

Comme vous pouvez le voir sur l'image, chaque jambe se compose de 3 servomoteurs, pour ses mouvements, M1: pour ouvrir les jambes du robot, M2: pour déplacer la hanche, et M3: pour déplacer le genou (mais ce dernier est placé par la hanche même jambe et relié à une barre tendineuse pour réduire la charge sur la même jambe par effet de levier)

Étape 5:

Ce robot est alimenté par 2 batteries rechargeables de 3,7V en série qui alimentent deux régulateurs de tension pour obtenir 5 volts fixes avec lesquels les 12 servomoteurs et le microcontrôleur sont distribués de manière distribuée

Étape 6:

Ce sont les connexions que j'ai utilisées pour contrôler les 12 servomoteurs à 12 PWM, comme vous pouvez le voir sur la photo les pattes avant sont en haut et les pattes arrière sont en bas, les coups de pied du côté droit sont représentés sur le côté droit et le côté gauche celles-ci sont celles de leur côté respectif, et les broches du microcontrôleur avec lequel elles sont connectées se voient très clairement, exemple: patte avant droite du moteur M1: elle est connectée à la broche PE9 du microcontrôleur STM32F401, et ainsi de suite avec les autres broches

Étape 7:

Les segments rigides des jambes (peints en noir) sont en bois de balsa pour être le plus léger possible, et comme vous pouvez le voir dans la vidéo, le robot supporte très bien son propre poids debout sans aucun problème avec uniquement la force de ses servomoteurs et la source d'alimentation des batteries qu'il transportait avec lui

Étape 8:

C'est maintenant le moment de vous amuser, maintenant vous pouvez mettre en œuvre différentes séquences de pas, marcher, courir, jouer, sauter des obstacles, à la fois à distance et de manière autonome, cela dépend de ce que vous décidez de faire avec cette plate-forme robotique amusante qu'est-ce que mon Perro-Bot

Dans le firmware, je supporte le sysctick, pour générer les interruptions constantes qui aident à former les séquences de chaque tâche particulière que le robot développe à un certain moment

Pour toute question ou aide dont vous avez besoin, faites-le moi savoir et je vous aiderai volontiers, que ce soit le code, la conception mécanique, l'électronique, etc.