Hex Robo V1 (avec Cannon): 9 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

Inspiré par mon précédent robot, cette fois je crée Hex Robo pour War Game.

Equipé d'un canon (suivant sur V2) ou peut-être contrôlé à l'aide d'un joystick (suivant sur V3), je pense que ce sera amusant de jouer avec un ami.

tirez-vous les uns sur les autres à l'aide d'un petit canon en plastique et lancez-vous un défi pour gagner…

Dans mon précédent robot, certaines pièces sont difficiles à imprimer et à assembler… c'est pourquoi je crée ce robot qui est plus facile à imprimer, plus facile à assembler et moins de pièces.

L'utilisation de 18 servos ou 18DOF avec 3 jointures par jambe est suffisamment flexible pour un robot hexabot que pour un robot hexabot 12DOF.

J'espère que vous pourrez prendre plaisir à construire cela…

Étape 1: Matériel: Ce que vous devez préparer

C'est tout le composant dont vous avez besoin pour acheter:

1. Servocontrôleur 32 canaux (x1)
2. Wemos D1 Mini (x1)
3. Engrenage métallique Servo MG90S (x18)
4. 5v Ubec 6A minime (1x)
5. mini convertisseur abaisseur DC-DC (x1)
6. Cavalier de câble femelle - femelle dupont (environ x10)
7. Batterie 3S (x1)
8. quelques petites vis pour le corps et le palonnier

Étape 2: imprimez votre robot en 3D

vous pouvez télécharger mes fichiers Hex Robo 3D à partir de thingiverse

généralement, je l'imprime en utilisant du PLA ou de l'ABS

Ce que vous devez imprimer c'est:

• 3 paires de Tibia
• 3 paires de Coxa
• 3 douleur du fémur
• 1 corps principal
• 1 capot supérieur
• 1 couvercle inférieur

Étape 3: Assembler votre robot

il suffit de suivre la vidéo ci-dessus

Après tout, nous pouvons ajouter plus de mouvement au code arduino. J'utilise le contrôleur d'asservissement RTrobot pour effectuer des mouvements et une fois que nous avons la commande série pour le servo, nous pouvons la mettre dans le code avec quelques ajustements de code.

télécharger ici

ou ici @4shared pour windows & linux uniquement

PS Très très IMPORTANT:

tous les RX et TX depuis et vers Wemos et les servodrivers doivent être fermement connectés, car la routine de bouclage vérifie toujours "OK répondre" à partir des 32 servodrivers. Si le servodriver n'est pas trouvé et qu'il n'y a pas de réponse "OK", le programme sera en boucle dans "void the wait_serial_return_ok()"

Étape 4: Connecter le point

C'est tout un schéma électronique, essentiellement tous les servos contrôlés par le servo-contrôleur 32CH car il contient déjà un micro-contrôleur. Tout comme l'arduino, il est indépendant et peut être contrôlé à l'aide d'une commande série à partir d'un contrôleur PS2, d'un PC ou d'un autre appareil.

Cartographie du câblage:

1. Sortie 5v (+) de l'UBEC
2. Sol depuis UBEC et Mini Stepdown
3. Sortie d'alimentation 5v (+) à partir du mini abaisseur
4. à la broche mini G Wemos D1
5. vers Wemos D1 mini broche 5v
6. à la broche mini RX Wemos D1
7. vers la broche mini TX Wemos D1
8. (correspondez à la couleur de la broche avec la couleur du câble du servo) à la jambe avant droite (broche 1 à coxa, broche 2 au fémur, broche 3 tibia servo)
9. (correspondez à la couleur de la broche avec la couleur du câble du servo) à la jambe avant gauche (broche 5 à coxa, broche 6 au fémur, broche 7 servo tibia)
10. (correspondez à la couleur de la broche avec la couleur du câble du servo) à la jambe médiane gauche (broche 13 à coxa, broche 14 au fémur, broche 15 servo tibia)
11. (correspondez à la couleur de la broche avec la couleur du câble du servo) à la jambe médiane droite (broche 17 à coxa, broche 18 au fémur, broche 19 servo tibia)
12. (correspondez à la couleur de la broche avec la couleur du câble du servo) à la jambe arrière gauche (broche 25 à coxa, broche 26 au fémur, broche 27 servo tibia)
13. (correspondez à la couleur de la broche avec la couleur du câble du servo) à la jambe arrière droite (broche 29 à coxa, broche 30 au fémur, broche 31 servo tibia)

Étape 5: Pose initiale

IMPORTANT…!!

1. lorsque vous allumez le servomoteur, tous les servos se déplaceront vers la position/pose initiale/par défaut
2. fixez le palonnier le plus près possible comme la figure ci-dessus ou la vidéo ci-dessus
3. rattachez le palonnier et ajustez la pose de la coca, du tibia et du fémur comme sur la photo ci-dessus
4. éteignez et rallumez pour vous assurer que toutes les jambes sont dans la bonne position
5. ne vous inquiétez pas si l'angle est légèrement différent
6. vous pouvez toujours le couper sur le code arduino

Étape 6: point d'accès NodeMCU

Flashez votre NodeMCU

Téléchargez le code ici

Le WeMos D1 mini est une carte wifi ESP8266 minimale. En utilisant wemos D1 mini comme AP WIFI, nous pouvons envoyer une commande série au servo-contrôleur 32 CH et l'indépendance devient un serveur Web AP pour contrôler le robot. tout ce dont nous avons besoin, il suffit de flasher la carte nodeMCU avec le code attaché et nous pouvons connecter le smartphone au point d'accès nodeMCU et en utilisant le navigateur Web, ouvrez https://192.168.4.1 et nous pouvons voir toute la commande.

Mappage des broches ModeMCU:

1. à la broche RX du servo-contrôleur 32 CH
2. à la broche TX du servo-contrôleur 32 CH
3. à partir de la broche G du servo-contrôleur 32 CH
4. de 32 CH servo contrôleur 5v broche

Étape 7: Vérifiez cette vidéo de démonstration Hex Robo…

bientôt je posterai la télécommande NRF…

attendez… mais jusque-là, amusez-vous simplement avec…

PS: je viens de mettre à jour le module canon ci-dessous…

Étape 8: Oui… Maintenant, il y a un module Cannon dessus…

téléchargez le modèle 3D du canon sur:

Étape 9: Schéma de câblage du canon

Liste de la partie électronique:

Paire de Moteur 716 brossé 60000rpm (généralement pour mini drone jjrc h67 e011)

• Module Mosfet de puissance
• Mini-360 Super petite taille Module d'alimentation DC DC Module d'alimentation abaisseur pour Arduino
• Servo à engrenages en métal MG90S

A savoir:

• Réglez le potentiomètre de tension CC à CC pour ne pas ralentir et ne pas vibrer au maximum (si la roue vibre toujours, veuillez rééquilibrer votre roue)
• Le servo de déclenchement se connecte à la broche 6 de votre arduino/nodeMCU et l'en-tête de servo de déclenchement de canon MS90S se connecte à la broche 24 du servo-contrôleur 32 canaux
• Si vous souhaitez ajouter une LED pour l'indicateur d'état, vous pouvez vous connecter au PIN 5 (pour la jambe positive de la LED) d'arduino/nodemcu en utilisant une LED 5v + une résistance sur la jambe positive (peut être n'importe quelle valeur entre 100 Ohms et environ 10K Ohms) et le jambe négative à GND

Deuxième prix du Make it Move