Tricoptère avec moteur inclinable avant. : 5 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

C'est donc une petite expérience qui, espérons-le, débouchera sur un hybride tricoptère/gyrocoptère ?

Il n'y a donc rien de vraiment nouveau à propos de ce tricopter, c'est fondamentalement le même que mon tricopter normal comme indiqué dans cette instructable. Cependant, il a été allongé à l'aide d'un nouveau moyeu central. Et le bras de commande de lacet avant peut être remplacé par un nouveau bras qui a non seulement la commande de lacet, mais peut également incliner le moteur vers l'avant. Vous pouvez demander « Pourquoi ? » bien pour répondre que je dois expliquer comment le modèle vole vers l'avant et ce qui limite la vitesse d'avancement.

Fournitures

S'il vous plaît voir mon Tricopter instructable pour les matériaux mais aussi ajouter ce qui suit.

• 2 * servos que j'ai utilisé Corona DS-319MG de HobbyKing, ce sont des servos plus petits, mais à grande vitesse et à engrenages métalliques. Modèle: DS-319MG Tension de fonctionnement: 4,8 V / 6,0 V Vitesse de fonctionnement: 0,07 sec.60º/ 0,06 sec.60º Couple: 3,2 kg.cm / 4 kg.cmv Taille: 32,5 x 17 x 34,5 mm Poids: 34 g (fil et prise inclus)
• Fil de piano pour les liaisons d'asservissement et quelques moyens de connecter le fil au bras.

Étape 1: Pourquoi ?

Voyons donc comment un drone normal vole vers l'avant. Peu importe qu'il s'agisse d'un tricoptère, d'un quad ou d'un autre multicoptère, ils ajustent tous essentiellement la puissance des moteurs pour favoriser le déséquilibre et l'inclinaison du modèle, ce qui fait que le modèle vole dans cette direction. Avec la carte de commande de vol KK 2.1.5 que j'utilise pour la plupart de mes modèles expérimentaux, vous pouvez ajuster les performances et donc la quantité d'inclinaison du modèle, mais à un moment donné, le modèle s'inclinera beaucoup plus que la puissance de levage du modèle a gagné ne suffira pas à surmonter le poids. J'ai essayé cela avec l'un de mes quads, avec une bonne course, je pourrais essentiellement appliquer à fond (levier d'ascenseur complètement vers l'avant) et à plein gaz, l'angle atteindrait environ 45 degrés et l'homme disparaîtrait-il au loin ! (mais ne monterait pas)

C'est donc là qu'intervient le moteur avant inclinable. Je peux faire avancer mon tricopter sans avoir à pencher tout le modèle, tout ce que j'ai à faire est d'incliner le moteur avant et le drone voudra voler vers l'avant. Cela devrait en théorie me donner plus de vitesse d'avancement? et j'espère qu'avec l'ajout d'ailes, les moteurs arrière ralentiront et les ailes créeront la portance. Peut-être que les hélices arrière agiront comme le rotor d'un gyrocoptère ?

les deux photos tentent de montrer la différence, My Son essayait de suivre le drone avec une caméra ce qui n'est pas facile ! la première photo montre le tricoptère sans l'inclinaison et vous pouvez voir que tout le modèle est incliné. Dans la deuxième image, le moteur avant est incliné et le modèle vole à niveau.

Vous avez peut-être deviné qu'il s'agit d'une expérience !

Étape 2: Hub central

Il y a deux différences principales avec mon tricoptère normal. le premier est le moyeu central. Comme vous pouvez le voir sur les images, un tricoptère normal aurait les 3 moteurs espacés de 120 degrés, ce qui signifie qu'ils sont également espacés autour du moyeu. Cependant, sur ce modèle, j'ai voulu reculer les bras de l'année deux et allonger le modèle. Ainsi, le nouveau moyeu place un angle de 60 degrés entre les deux moteurs arrière, et j'ai conçu le moyeu pour qu'il me donne une séparation d'environ 10 mm entre les deux hélices de 10 . Cependant, les deux bras arrière sont toujours de la même conception qu'avant.

C'est la première fois que je renforce le moyeu, normalement je compte sur les bras pour maintenir les parties supérieure et inférieure du moyeu en place. Mais dans ce cas, la longueur s'est avérée trop importante et le pli était capable de fléchir beaucoup trop. Donc, pour surmonter ce problème, j'ai ajouté des côtés au moyeu, ce qui en faisait un joli moyeu robuste.

Étape 3: Le moteur d'inclinaison

Donc, la plus grande différence est de loin le moteur avant inclinable. Cela nécessitait que l'ancien bras soit totalement repensé et en raison du poids supplémentaire du servo supplémentaire, j'ai choisi d'utiliser une paire de servos plus petits. Également en raison du fait qu'un servo (YAW) est maintenant à l'extrémité du bras, j'ai choisi de monter l'autre servo (TILT) plus près du moyeu.

Ce bras a l'air assez compliqué, non seulement il a l'alimentation du moteur et le câble du récepteur ESC, mais il a maintenant deux autres câbles d'asservissement.

Comme pour tous mes drones, les bras sont conçus pour être interchangeables. Pour les tests initiaux, j'ai donc utilisé un bras de lacet normal sans inclinaison. Cela m'a permis de voir comment le modèle se comporterait avec les bras en flèche vers l'arrière. En raison du Corna Lock down, j'ai été obligé d'essayer le modèle dans mon jardin, mais il s'avère qu'il fonctionne très bien et que c'est un plaisir de voler.

J'ai ensuite remplacé le bras YAW par la nouvelle version inclinable. J'ai réglé l'angle d'inclinaison sur le commutateur de vitesse et n'ai autorisé qu'un mouvement d'environ 15 degrés. Quand je l'ai essayé, cela s'est presque terminé très rapidement. Le servo YAW nouvellement positionné fonctionne maintenant dans le sens inverse, j'ai donc rapidement découvert que le modèle tournait hors de contrôle ! Heureusement, je n'ai soulevé le modèle qu'à quelques centimètres du sol, donc aucun mal n'a été fait. Avec le canal d'asservissement YAW inversé, je lui ai donné une autre chance. L'actionnement de l'interrupteur a initialement très peu de réponse. Le modèle s'éloigne progressivement, mais ensuite il accélère ! Donc, à ce stade, j'ai dû m'arrêter jusqu'à ce que je puisse échapper au verrouillage car mon jardin n'est pas si grand !

Lorsque nous avons finalement été autorisés à sortir, j'ai fait un bon test du modèle et j'ai réussi à obtenir une vidéo. J'ai trouvé que le modèle volait toujours bien, mais il avait toujours cette exigence de voler vers l'avant, ce à quoi je m'attendais. Vous pouvez tirer sur l'élévateur et faire en sorte que le modèle reste immobile, mais cela a évidemment empêché le modèle de s'asseoir à l'horizontale !

Étape 4: Programme KK2.1.5

En raison du fait que les bras ne sont pas à 120 degrés l'un de l'autre, les réglages de la carte KK2.1.5 ont dû être modifiés dans la table de mixage.

Il convient de souligner que le servo d'inclinaison n'a rien à voir avec le contrôleur de vol. Il est simplement connecté au récepteur directement et commuté à l'aide du commutateur de vitesse de mon émetteur. J'aurais préféré un pot réglable mais ce n'est pas une option sur ma radio.

Paramètres pour KK2.1.5
	Canal 1	Canal 2	Canal 3	Canal 4
Manette de Gaz	100	100	100	0
Aileron	0	50	-50	0
Ascenseur	100	-87	-87	0
Gouvernail	0	0	0	100
Décalage	0	0	0	50
Taper	ESC	ESC	ESC	Servomoteur
Taux	Haute	Haute	Haute	Meugler

Vous pouvez voir la disposition du moteur dans l'une des images. Cependant, ce n'est pas tout à fait correct et ne montre pas le servo. Je suis entré dans beaucoup de détails sur le servo de lacet dans mon instructable Quintcopter. Mais fondamentalement, aucun des moteurs n'a d'incidence sur le lacet, le lacet est uniquement contrôlé par le servo et le contrôleur de vol KK2.1.5 n'a pas besoin de savoir (ou de se soucier) sur quel bras il se trouve. De plus, la photo montre toutes les hélices allant dans la même direction. C'est ok, mais je préfère en avoir 2 dans un sens et l'autre dans l'autre sens, je pense que cela diminue l'angle sur le bras de lacet ?

Une dernière chose à ajouter dans cette section est le câblage, j'ai découvert en testant ce modèle que le contrôleur numéro un devenait très chaud. Si vous y réfléchissez, l'ESC numéro un alimente le contrôleur de vol, auquel est connecté un servo pour le YAW et il alimente également le récepteur qui à son tour entraîne également un servo (TILT). Ainsi, l'ESC numéro un BEC conduisait le Combattez le contrôleur deux servos rapides en métal et le récepteur ! Ainsi, vous pourrez peut-être voir sur la photo que j'ai retiré le fil positif du servo YAW du contrôleur de vol et que je l'ai connecté au BEC numéro 3 de l'ESC.

Étape 5: Conclusion

Ce projet expérimental s'annonce donc plutôt bien ! et il y a plein d'autres choses à essayer. Mais comme dernier test aujourd'hui, j'ai essayé de voir combien d'inclinaison je pouvais mettre sur le moteur avant tout en maintenant un vol stationnaire? Si vous y réfléchissez, plus vous avez d'inclinaison, plus le modèle veut voler vers l'avant et plus vous devez le tirer en arrière avec l'ascenseur. Je me demandais si, à un moment donné, le contrôleur de vol serait contrarié, mais tout allait bien, mais j'ai manqué de course dans l'ascenseur, puis je n'ai pas pu l'empêcher de s'envoler. Je pense qu'en regardant la vidéo, vous pouvez entendre que l'une des hélices crie vraiment, je suppose que ce doit être celle de devant ?

La prochaine étape est d'ajouter des ailes et de faire des tests pour voir quelle différence cela fait sur la durée de vie de la batterie ?

Finaliste du défi de vitesse Make It Fly