ShWelcome Box : l'ami parfois : 8 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:06

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Étape 1: Présentation

Vous cherchez un ami qui sera toujours là pour vous à travers vents et marées ? Eh bien, cherchez ailleurs car la ShWelcome Box adore fuir ses problèmes et les personnes qui s'approchent de trop près. Tout comme les étudiants en architecture.

Les gens disent que s'il vous fuit suffisamment de fois, vous pouvez trouver un ami sous toute la timidité…

Étape 2: vidéo

Étape 3: Pièces, matériaux et outils

Matériaux:

1x feuille de contreplaqué de 1,5 mm

2x feuilles de carton blanc de 1,5 mm

4x capteurs à ultrasons

2x moteurs à courant continu

2x roues en caoutchouc

1x Arduino méga

1x marbre

1x drap de laine

8x 2n2222 Transistors

8x diodes

8x 100Ω Résistances

Cavaliers multiples - Mâle/Mâle et Mâle/Femelle

Couteau exacto

Colle (pistolet à colle recommandé, donc si vous faites des erreurs, vous pouvez encore casser des morceaux)

Ciseaux pour couper la laine

Peut soit couper des matériaux à la main, soit les couper au laser (recommandé pour la découpe au laser)

Étape 4: Circuit

Pour les circuits, il n'y a vraiment que 2 configurations générales qui sont répétées sur les différents moteurs et les capteurs à ultrasons.

Pour les moteurs à courant continu, suivez la première image de cette section, mais essayez de tout installer aussi près que possible afin qu'ils soient plus proches de l'Arduino. Une fois que vous avez terminé 1, répétez le même schéma à côté dans l'ordre pour le deuxième moteur. Assurez-vous de savoir quel moteur est pour quel côté (moteur gauche ou droit).

Les 4 capteurs à ultrasons consistent simplement à connecter la première et la dernière broche aux parties positive et négative de la planche à pain, respectivement. Ensuite, connectez les broches de déclenchement et d'écho appropriées aux broches numériques appropriées. Garder tout en ligne est votre meilleur ami ici.

Étape 5: fabrication de machines

Lors de la construction du ShWelcome, il est préférable de le créer en 3 pièces distinctes. La base qui contient la planche à pain, Arduino et les capteurs, le compartiment inférieur qui contient les moteurs et la jambe de support, et enfin, le dôme/toit du robot.

Commencez par le grand hexagone en bois et les 4 petits losanges avec 2 trous dans chaque carré. Placez les carrés sur les côtés opposés et collez-les. Ensuite, prenez les 4 formes trapézoïdales avec des ouvertures aux extrémités, et collez-les de manière à ce qu'elles soient sous la base et entre 2 losanges. Enfin, à l'aide des 4 petits carrés de bois, collez-les sur les bords du carré du milieu pour que le socle puisse reposer sur la partie inférieure.

Pour faire le compartiment inférieur, collez les roues aux extrémités qui dépassent de la pièce avec l'extrémité arrondie. Placez les 1 roues chacune sur les parties extérieures de chaque moteur. Ensuite, à l'aide de 4 pièces, 1 carré avec un trou au milieu, 1 rectangle avec un trou au milieu et 2 autres rectangles, créez une boîte au milieu de la pièce arrondie pour qu'elle puisse soutenir la base. Assurez-vous de faire passer les fils des moteurs à travers les trous des carrés afin qu'ils puissent être connectés à la planche à pain au-dessus de la base. Pour créer les pieds d'appui, tenez les 3 pièces droites ensemble avec les différents cercles, puis glissez dans le marbre une fois la colle prise. Ensuite, placez-le dans le grand trou au milieu. Nous avons d'abord essayé de fabriquer le fond en carton, mais il ne pouvait pas supporter le poids de la base.

Afin de construire facilement le toit, vous voudrez attacher les 4 plus petites pièces hexagonales côte à côte, l'équarrir jusqu'à la pièce la plus carrée du haut, puis les coller toutes ensemble. Cela garantira que les hexagones sont à l'angle approprié pour s'adapter parfaitement à la base du robot. Après cela, vous pouvez coller la fourrure sur le dôme et couper les parties en excès.

Après cela, il suffit de placer tout le câblage sur la base, de faire glisser les capteurs respectifs dans leur direction appropriée, de connecter les fils des roues aux fils appropriés sur la planche à pain, puis de placer le dôme dessus. tous.

Un pont en H pourrait également être utilisé pour que les moteurs puissent fonctionner dans les deux sens sur commande.

Étape 6: Programmation

Le code commence par s'assurer d'indiquer clairement les broches de déclenchement et d'écho du capteur sont connectées à quelles broches, et où connecter les 8 broches numériques afin que les moteurs puissent tourner dans différentes directions.

Ensuite, il définit des variables contrôlables telles que la vitesse des moteurs de roue et le nombre de fois qu'il interagit avant de devenir convivial pendant un moment.

Tout dans la configuration ne fait que définir les modes de broche pour chaque broche, qu'il s'agisse de sa sortie ou de son entrée.

La façon dont nous avons simplifié le code consiste à décomposer la façon dont le robot se déplace en fonctions de plus en plus petites qui lui permettent de faire plus facilement ce que nous voulons. Les fonctions de niveau le plus bas sont leftForward(), leftBackward(), rightForward(), rightBackward(), qui indiquent à chaque moteur d'avancer ou de reculer. Ensuite, des fonctions telles que forward(), back(), left() et right() appellent respectivement les fonctions mentionnées précédemment afin de faire bouger le robot dans une certaine direction.

Étape 7: Résultats et réflexion

À la fin de ce projet, nous étions très satisfaits de la façon dont notre robot se déplace mais nous pensons qu'il y a encore place à l'amélioration. Nous avons également beaucoup appris de notre premier design.

Notre conception initiale était d'avoir une boîte à 4 roues car nous pensions que cela lui donnerait stabilité et traction. Ce que nous avons trouvé avec cette itération, c'est que plus de moteurs signifiait que la source d'alimentation était encore plus divisée. Cela signifiait que chaque moteur était plus faible et que le robot ne pouvait pas vraiment se déplacer sous son propre poids. À partir de là, nous avons décidé de réduire le nombre de roues à 2 afin que chaque roue puisse être plus solide.

La conception à 2 roues était bien meilleure et le robot se déplaçait de manière plus fluide et cohérente.

Un autre problème que nous avons rencontré avec la conception à 4 roues est que parfois, selon la surface sur laquelle nous l'avons testé ou l'alignement des roues, le robot ne serait pas à plat sur le sol, ce qui entravait la traction qu'il aurait avec le sol.

Dans une future itération, nous aimerions essayer de mettre en œuvre des choses telles qu'un mouvement plus fluide/non-stop, un corps plus petit (peut-être si nous utilisions une planche à pain plus petite) ou trouver un moyen de le faire se déplacer plus rapidement/plus erratiquement.

Étape 8: Références et crédits

Ce projet a été réalisé pour le cours ARC385 à l'Université de Toronto, programme d'architecture John H Daniels

Configuration du moteur à courant continu - diapositive en classe (image ci-dessus)

Arduino méga

Tutoriel sur les capteurs à ultrasons

Moteurs et roues à courant continu Amazon

Capteurs à ultrasons

Les membres du groupe:

François Banarès

Yuan Wang

Ju Yi

Nour Beydoun