BUGS le robot éducatif : 11 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:06

Au cours de la dernière année, j'ai à peu près passé tout mon temps libre à concevoir et à apprendre la robotique imprimable en 3D open source, donc quand j'ai vu qu'Instructables avait organisé un concours de robotique, il n'y avait aucun moyen que je ne puisse pas y participer.

Je voulais que la conception de ce robot soit la plus pédagogique possible. Alors que les enseignants se forment dans le monde entier avec peu de compétences en conception et en programmation et qui ont accès à une imprimante 3D peuvent facilement construire et utiliser les robots de nombreuses fonctions différentes dans la salle de classe.

J'avais précédemment conçu et posté BORIS le Bipède (lien ici) un Robot que j'avais également conçu à des fins éducatives et j'ai décidé d'utiliser la même électronique dans BORIS que dans BUGS afin que tous ceux d'entre vous qui décident de construire des BUGS à très peu de frais supplémentaires peuvent également construire BORIS

J'ai ce projet en tête depuis longtemps maintenant et il est enfin temps de le partager.

Il m'a fallu environ 3 semaines de conception, de prototypage et de documentation pour mener à bien ce projet.

J'espère que vous apprécierez et trouverez cette instructable utile

Combien coûte BUGS:

Dans l'ensemble, les BUGS vous coûteront environ 90 $ pour construire Batteries et chargeur inclus

Quelles sont les fonctionnalités de BUGS:

• Tout d'abord, je voulais que BUGS se démarque donc contrairement à beaucoup d'autres robots éducatifs à roues BUGS marche sur 8 pattes en utilisant la liaison Klann, cela a l'avantage de réduire les servos nécessaires à un servo par côté et donc de réduire le coût.
• BUGS est équipé d'une griffe articulée de la taille parfaite pour attraper une balle de golf ou de ping-pong.
• Pour vraiment pousser les capacités éducatives de BUGS à la limite, j'ai décidé de lui ajouter une tonne de capteurs supplémentaires afin qu'il puisse vraiment annuler toute tâche de robotique que vous lui demandez, ces fonctionnalités incluent:

- Suivi de ligne

- Cap boussole numérique

- Évitement d'obstacle

- Avertisseur sonore

- Contrôle manuel avec contrôleur Arduino imprimé en 3D (lien ici)

Qu'est-ce que BUGS est préprogrammé pour faire:

BUGS est programmé à l'aide d'Arduino, il existe 3 codes arduino préprogrammés qui peuvent être téléchargés dans son cerveau:

- Mode de suivi de ligne autonome où BUGS peut ramasser une balle suivre une ligne et laisser tomber une balle à la fin de la ligne

- Boussole numérique autonome et mode d'évitement d'obstacles où BUGS peut s'en tenir à un cap fixe et esquiver les obstacles qui sont placés devant lui tout en gardant le même cap

- Mode manuel où les BUGS peuvent être contrôlés manuellement et effectuer les 2 modes autonomes ci-dessus en appuyant sur un bouton

Fournitures

Pour cette instructable, vous aurez besoin de:

OUTILS:

Petit tournevis cruciforme

FOURNITURES POUR LE ROBOT:

3x véritables servos analogiques à 180 degrés Tower Pro MG90S (lien ici)

Vous pouvez acheter bon marché de la Chine sur beaucoup de choses, mais les servos n'en font pas partie ! Après avoir testé de nombreux types différents, en particulier les servos towerpro contrefaits bon marché, j'ai découvert que les contrefaçons bon marché sont si peu fiables et cassent souvent un jour après l'utilisation, j'ai donc décidé que les servos towerpro authentiques seraient les meilleurs !

1x carte de servocommande sans fil Sunfounder (lien ici)

Vous ne pouvez pas trouver une meilleure carte de prototypage que celle-ci pour le contrôle d'asservissement sans fil. Cette carte a un convertisseur d'alimentation 5V 3A intégré et 12 broches et broches d'entrée servo pour un module émetteur-récepteur sans fil nrf24L01 et Arduino NANO, le tout dans un emballage soigné et condensé, alors ne vous inquiétez plus des câbles en désordre partout!

• 1x Arduino NANO (lien ici)
• 1x module émetteur-récepteur NRF24L01 (lien ici) (vous n'en avez pas besoin si vous n'utilisez pas le contrôleur)
• 1x Magnomètre (boussole numérique) QMC5883L GY-273 (lien ici)
• 1x capteur à ultrasons HC-SR04 (lien ici)
• 2x module de capteur infrarouge d'évitement d'obstacles IR (lien ici)
• 1x buzzer passif (lien ici)
• 2x 18650 3.7V Li-ion batteries (lien ici)
• 1x 18650 Support de batterie (lien ici) (ces batteries vous donnent environ 30 minutes d'autonomie, les meilleures vous donneront environ 2h d'autonomie)
• 1x chargeur de batterie LI ion (lien ici)
• 1x câbles de démarrage 120 pièces 10 cm de long (lien ici)
• 1x Vis 2mm x 8mm lot de 100 (lien ici)

Tous les appareils électroniques peuvent également être trouvés sur Amazon si vous ne pouvez pas vous permettre d'attendre la livraison, mais ils seront un peu plus chers.

MANETTE:

Pour contrôler ce robot manuellement, vous aurez besoin du contrôleur Arduino imprimé en 3D (lien ici). Le robot peut également être purement autonome, le contrôleur n'est donc pas obligatoire.

PLASTIQUES:

Les pièces peuvent être imprimées en PLA ou PETG ou ABS. !! Veuillez noter qu'une bobine de 500g est largement suffisante pour imprimer 1 Robot !!

IMPRIMANTE 3D:

Plate-forme de construction minimale requise: L150mm x W150mm x H100mm

N'importe quelle imprimante 3D fera l'affaire.

J'ai personnellement imprimé les pièces sur la Creality Ender 3 qui est une imprimante 3D à bas prix à moins de 200$. Les impressions se sont parfaitement déroulées.

Étape 1: Impression 3D des pièces

Alors maintenant, il est temps pour l'impression… Oui

J'ai méticuleusement conçu toutes les pièces de BUGS pour qu'elles soient imprimées en 3D sans aucun matériau de support ni radeaux requis lors de l'impression.

Toutes les pièces sont disponibles en téléchargement sur Pinshape (lien ici)

Toutes les pièces ont été testées sur la Creality Ender 3

Matériel: PETG

Hauteur de la couche: 0,3 mm

Remplissage: 15 %

Diamètre de la buse: 0,4 mm

La liste des pièces pour BUGS est la suivante:

• 1x CORPS PRINCIPAL
• 1x CORPS SUPÉRIEUR
• 2x CORPS LATÉRAL
• 1x BRAS
• 1x AVANT-BRAS
• 1x MAIN
• 2x BROCHES DE BRAS
• 1x PIN A MAIN
• 2x COGS
• 4x COG DE LIAISON
• 4x LIAISON À BROCHE CARRÉ
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8x LIAISON EXTÉRIEURE
• 8x JAMBE DE LIAISON
• 8x LINKAGE TOP PETIT
• 8x LINKAGE INFÉRIEUR PETIT
• 8x BROCHE CIRCULAIRE L1
• 4x BROCHE CIRCULAIRE L2
• 16x BROCHE CIRCULAIRE L3
• 8x BROCHE CIRCULAIRE L4
• 4x BROCHE CIRCULAIRE L5
• 4x GRAND CLIP CIRCULAIRE
• 36x CLIPS CIRCULAIRES
• 12x CLIPS RECTANGULAIRES

Chaque partie peut être imprimée en groupe ou individuellement.

Pour l'impression de groupe, suivez les étapes suivantes:

• Commencez par imprimer le GROUP ARM FOREARM.stl ces pièces sont les plus difficiles à imprimer et peuvent nécessiter un bord pour éviter le gauchissement
• Continuez à imprimer le reste des pièces. Pour imprimer toutes les pièces, tout ce que vous avez à faire est d'imprimer chaque fichier GROUP.stl et vous aurez l'ensemble complet des pièces, assurez-vous d'imprimer le fichier GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl 4 fois

Et voilà, environ un jour et demi d'impression plus tard, vous devriez avoir toutes les pièces en plastique de BUGS.

Étape 1 terminée !!!

Étape 2: Installation d'Arduino

BUGS utilise la programmation C++ pour fonctionner. Afin de télécharger des programmes sur BUGS, nous utiliserons l'IDE Arduino avec quelques autres bibliothèques qui doivent être installées dans l'IDE Arduino.

Installez Arduino IDE sur votre ordinateur

IDE Arduino (lien ici)

Afin d'installer les bibliothèques dans Arduino IDE, vous devez procéder comme suit avec toutes les bibliothèques dans les liens ci-dessous

1. Cliquez sur les liens ci-dessous (cela vous mènera à la page GitHub des bibliothèques)
2. Cliquez sur Cloner ou Télécharger
3. Cliquez sur télécharger ZIP (le téléchargement devrait commencer dans votre navigateur Web)
4. Ouvrez le dossier de la bibliothèque téléchargée
5. Décompressez le dossier de la bibliothèque téléchargée
6. Copiez le dossier de la bibliothèque décompressé
7. Collez le dossier de la bibliothèque décompressé dans le dossier de la bibliothèque Arduino (C:\Documents\Arduino\libraries)

Bibliothèques:

• Bibliothèque Varspeedservo (lien ici)
• Bibliothèque QMC5883L (lien ici)
• Bibliothèque RF24 (lien ici)

Et voilà, vous devriez être prêt à partir. Afin de vous assurer que vous avez correctement configuré Arduino IDE, suivez les étapes suivantes

1. Téléchargez le code Arduino souhaité ci-dessous (Robot Controller & Autonomous.ino ou Robot Autonomous Compass.ino ou Robot Autonomous Line follower.ino) (pour une raison quelconque, je n'ai pas pu télécharger le code sur Instructables, veuillez me contacter par MP à seb.coddington@ gmail.com pour le code jusqu'à ce que je résolve le problème)
2. Ouvrez-le dans Arduino IDE
3. Sélectionnez Outils:
4. Sélectionnez le tableau:
5. Sélectionnez Arduino Nano
6. Sélectionnez Outils:
7. Sélectionnez le processeur:
8. Sélectionnez ATmega328p (ancien chargeur de démarrage)
9. Cliquez sur le bouton Vérifier (bouton à cocher) dans le coin supérieur gauche de l'IDE Arduino

Si tout se passe bien, vous devriez recevoir un message en bas indiquant Compilation terminée.

Et voilà, vous avez maintenant terminé l'étape 2 !!!

Étape 3: Programmation de BOGUES

Il est maintenant temps de télécharger le code dans le cerveau de BUGS, l'Arduino Nano.

1. Branchez l'Arduino Nano sur votre ordinateur via un câble USB
2. Cliquez sur le bouton de téléchargement (bouton flèche droite)

Si tout se passe bien, vous devriez recevoir un message en bas indiquant le téléchargement terminé.

Et c'est tout pour l'étape 3.

Étape 4: Assemblage des pattes de BUGS

Toutes les étapes suivantes sont décrites dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.

Assemblage des pignons de carrosserie gauche

Pièces électroniques nécessaires:

1x servomoteur à rotation continue Fitech FS90R

Pièces en plastique nécessaires:

• 1x corps latéral
• 1x rouage
• 2x engrenage de liaison
• 2x liaison à goupille carrée
• 2x lecteur de liaison
• 2x pinces carrées
• 4x goupille circulaire L4

Vis et cornes servo nécessaires:

• 2x longues vis auto-coniques
• 1x vis courtes pour Servo Horn
• 1x Servo Horn à double bras

Instructions de montage:

1. Insérez le servo FS90R dans le corps latéral
2. Fixez en place avec 2 longues vis auto-coniques
3. Insérez le palonnier dans le Cog
4. Insérez le pignon sur le servo
5. Fixez en place avec 1 vis de palonnier court
6. Faites glisser les broches circulaires L4 dans les pignons de liaison et les lecteurs de liaison
7. Faites glisser les goupilles de tringlerie carrées dans les rouages de la tringlerie (assurez-vous de les faire glisser dans le bon sens)
8. Faites glisser les pignons de liaison dans le corps latéral, assurez-vous de positionner les pignons en miroir les uns des autres, comme indiqué dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.
9. Faites glisser l'entraînement de la tringlerie sur le côté opposé de la goupille de tringlerie carrée, assurez-vous que les goupilles circulaires L4 sont dans des directions opposées l'une de l'autre
10. Fixez la goupille de liaison carrée en place avec 2 clips carrés

Assemblage des pignons de carrosserie du côté droit

Procédez de la même manière qu'avec les rouages du corps gauche

Assemblage des jambes

Pièces en plastique nécessaires:

• 2x tringlerie extérieure
• 2x haut de liaison petit
• 2x bas de liaison petit
• 2x jambe de liaison
• 2x broche circulaire L1
• 1x broche circulaire L2
• 4x broche circulaire L3
• 1x broche circulaire L5
• 1x grand clip
• 9x Clip circulaire

Instructions de montage:

1. Faites glisser la goupille circulaire L5 dans le corps latéral
2. Fixez la goupille circulaire L5 en place avec Big Clip
3. Faites glisser l'un des petits morceaux du haut de la liaison sur la broche circulaire L2
4. Faites glisser la goupille circulaire L2 à travers le corps latéral
5. Faites glisser l'autre petit morceau supérieur de la tringlerie sur la goupille circulaire L2
6. Sécurisé avec Clip Circulaire
7. Faites glisser les deux pièces de la goupille circulaire L1 à travers les deux petites pièces du bas de la tringlerie
8. Faites glisser les deux petits morceaux du bas de la tringlerie sur la goupille circulaire L5
9. Faites glisser les deux pièces extérieures de la tringlerie sur la goupille circulaire L4 et la goupille circulaire L1 comme indiqué dans la vidéo d'assemblage ci-dessus
10. Fixez les deux pièces extérieures de la liaison avec 2 clips circulaires chacun
11. Faites glisser 2 broches circulaires L3 à travers les deux petites pièces du haut de la tringlerie
12. Faites glisser les deux liaisons de jambe sur l'autre côté de la goupille circulaire L3
13. Fixez les deux liaisons de jambe en place avec 2 clips circulaires
14. Faites glisser les 2 dernières broches circulaires L3 à travers les 2 liaisons de jambe
15. Faites glisser l'autre extrémité de la goupille circulaire L3 à travers la tringlerie extérieure
16. Fixez avec 2 clips circulaires

Procédez de la même manière avec les trois coins restants du Robot.

Étape 5: Assemblage de la griffe de BUGS

Toutes les étapes suivantes sont décrites dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.

Pièces électroniques nécessaires:

3x véritables servos Towerpro MG90S

Pièces en plastique nécessaires:

• 1x corps supérieur
• 1x bras
• 1x avant-bras
• 1x main
• 2x goupilles de bras
• 1x épingle à main

Vis nécessaires:

2x longues vis auto-coniques

Instructions de montage:

1. Insérez l'une des broches du bras dans le trou supérieur du corps
2. Insérez l'un des servos dans le Top Body
3. Fixez le servo avec 2 longues vis auto-coniques
4. Insérez l'autre broche du bras dans le trou inférieur de l'avant-bras
5. Insérez la goupille de la main dans le trou de l'avant-bras supérieur (côté main)
6. Insérez les 2 Servos restants dans l'avant-bras
7. Insérez le bras sur le servo du corps supérieur et la goupille (côté le plus large) assurez-vous de l'obtenir dans le bon sens
8. Insérez le bras sur le servo de l'avant-bras et la goupille (côté le plus fin) assurez-vous de l'obtenir dans le bon sens
9. Insérez la main sur l'autre servo d'avant-bras et la broche

Étape 6: Assemblage de l'électronique de BUGS

Toutes les étapes suivantes sont décrites dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.

Pièces électroniques nécessaires:

• 1x Arduino NANO
• 1x émetteur-récepteur NRF24L01 (en option)
• 1x bouclier servo
• 1x sonnerie
• 1x capteur à ultrasons
• 1x Magnomètre (boussole numérique)
• 2x capteurs infrarouges
• 1x support de batterie
• 2 piles 18650

Pièces en plastique nécessaires:

1x corps principal

Vis nécessaires:

9x longues vis autotaraudeuses

Instructions de montage:

1. Clipsez l'émetteur-récepteur Arduino NANO et NRF24L01 sur le servo shield
2. Vissez les fils du support de batterie au blindage du servo (vérifiez la polarité)
3. Vissez le support de batterie au corps principal avec 2 vis en diagonale
4. Vissez le buzzer au corps principal avec 1 vis
5. Vissez le blindage du servo au corps principal avec 2 vis en diagonale
6. Vissez le Magnomètre (boussole numérique) au corps principal avec 2 vis
7. Clipsez le capteur à ultrasons en place sur le corps principal
8. Vissez les deux capteurs IR au corps principal avec 1 vis chacun
9. Insérez les piles dans le support de piles

Étape 7: Assemblage des pattes et de la griffe de BUGS au corps

Toutes les étapes suivantes sont décrites dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.

Pièces en plastique nécessaires:

• 2x jambes assemblées
• 1x griffe assemblée
• 1x corps principal assemblé
• 8x pinces carrées

Instructions de montage:

1. Faites glisser le côté de la griffe assemblée dans les trous carrés supérieurs de l'une des pattes assemblées
2. Faites glisser le côté du corps principal assemblé dans les trous carrés inférieurs de la même jambe assemblée
3. Fixez en place avec 4 clips carrés
4. Faites glisser la jambe assemblée restante sur l'autre côté de la griffe assemblée et du corps assemblé
5. Fixez en place avec 4 clips carrés

Étape 8: Câblage de l'électronique de BUGS

Utilisez le schéma de câblage ci-dessus pour déterminer les connexions de câblage

Préparez les câbles de démarrage femelle à femelle nécessaires

• 5x Rouge ou Orange pour 5V positif
• 5x marron ou noir pour masse négative
• 1x Bleu pour Buzzer I/O broche
• 2x vert pour les deux broches OUT des capteurs IR
• 2x jaune pour les broches Ultrasonic Trig et Echo
• 2x Violet pour les Magnomètres (boussole numérique) Broches SDA et SCL

Instructions de câblage:

1. Branchez le servo manuel sur la broche numéro 1 de la carte de servocommande (assurez-vous d'avoir les connexions dans le bon sens)
2. Branchez le servo de l'avant-bras sur la broche numéro 2 de la carte de servocommande (assurez-vous d'avoir les connexions dans le bon sens)
3. Branchez le servo du bras sur la broche numéro 3 de la carte de servocommande (assurez-vous d'avoir les connexions dans le bon sens)
4. Branchez le servo des jambes gauches dans la broche numéro 4 de la carte de servocommande (assurez-vous d'avoir les connexions dans le bon sens)
5. Branchez le servo des jambes droites dans la broche numéro 5 de la carte de servocommande (assurez-vous d'avoir les connexions dans le bon sens)
6. Branchez le câble de démarrage bleu femelle à femelle à la broche de signal numéro 6 sur la carte de servocommande
7. Branchez un câble de démarrage rouge ou orange femelle à femelle à la broche VCC numéro 6 sur la carte de servocommande
8. Branchez un câble cavalier marron ou noir femelle à femelle à la broche GND numéro 6 sur la carte de servocommande
9. Branchez 2 câbles de démarrage vert femelle à femelle aux broches de signal numéro 7 et 8 sur la carte de servocommande
10. Branchez 2 câbles de démarrage rouge ou orange femelle à femelle sur les broches VCC 7 et 8 de la carte de servocommande
11. Branchez 2 câbles de démarrage marron ou noir femelle à femelle sur les broches GND 7 et 8 de la carte de servocommande
12. Branchez 2 câbles de démarrage jaune femelle à femelle aux broches de signal numéro 9 et 10 sur la carte de servocommande
13. Branchez 1 câble de démarrage rouge ou orange femelle à femelle à la broche VCC numéro 9 sur la carte de servocommande
14. Branchez 1 câble cavalier marron ou noir femelle à femelle à la broche GND numéro 9 sur la carte de servocommande
15. Branchez 2 câbles de démarrage violets femelle à femelle aux broches de signal numéro 11 et 12 sur la carte de servocommande
16. Branchez 1 câble de démarrage rouge ou orange femelle à femelle à la broche VCC numéro 10 sur la carte de servocommande
17. Branchez 1 câble cavalier marron ou noir femelle à femelle à la broche GND numéro 10 sur la carte de servocommande
18. Branchez le câble cavalier bleu femelle à femelle sur la broche 6 à la broche I/O sur le buzzer
19. Branchez le câble de démarrage rouge ou orange femelle à femelle sur la broche 6 à la broche VCC sur le buzzer
20. Branchez le câble cavalier marron ou noir femelle à femelle sur la broche 6 à la broche GND sur le buzzer
21. Branchez le câble de démarrage vert femelle à femelle sur la broche 7 à la broche OUT du capteur IR gauche
22. Branchez le câble de démarrage rouge ou orange femelle à femelle sur la broche 7 à la broche VCC sur le capteur IR gauche
23. Branchez le câble cavalier marron ou noir femelle à femelle sur la broche 7 à la broche GND sur le capteur IR gauche
24. Branchez le câble de démarrage vert femelle à femelle sur la broche 8 à la broche OUT du capteur IR droit
25. Branchez le câble de démarrage rouge ou orange femelle à femelle sur la broche 8 à la broche VCC sur le capteur IR droit
26. Branchez le câble cavalier marron ou noir femelle à femelle sur la broche 8 à la broche GND sur le capteur IR droit
27. Branchez le câble de démarrage jaune femelle à femelle sur la broche 9 à la broche de déclenchement sur le capteur à ultrasons
28. Branchez le câble de démarrage jaune femelle à femelle sur la broche 10 à la broche Echo sur le capteur à ultrasons
29. Branchez le câble de démarrage rouge ou orange femelle à femelle sur la broche 9 à la broche VCC sur le capteur à ultrasons
30. Branchez le câble cavalier marron ou noir femelle à femelle sur la broche 9 à la broche GND sur le capteur à ultrasons
31. Branchez le câble de démarrage violet femelle à femelle sur la broche 11 à la broche SDA du Magnomètre
32. Branchez le câble de démarrage violet femelle à femelle sur la broche 12 à la broche SCL du Magnomètre
33. Branchez le câble de démarrage rouge ou orange femelle à femelle sur la broche 10 à la broche VCC sur le Magnomètre
34. Branchez le câble cavalier marron ou noir femelle à femelle sur la broche 10 à la broche GND sur le Magnomètre

Étape 9: Calibrage des servos à griffes de BUGS

Toutes les étapes suivantes sont décrites dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.

Vis et cornes servo nécessaires:

• 3x palonniers servo à bras unique
• 3x vis courtes pour palonniers de servo

Instructions de montage:

1. Allumez le Robot pendant 5 secondes jusqu'à ce que les servos atteignent leur position initiale puis éteignez le Robot
2. Positionnez le bras à un angle de 90 degrés par rapport au corps
3. Insérez le palonnier du servo bras/corps
4. Fixez en place avec une courte vis de palonnier de servo
5. Positionnez l'avant-bras à un angle de 90 degrés par rapport au bras
6. Insérez le palonnier de servo d'avant-bras/bras
7. Fixez en place avec une courte vis de palonnier de servo
8. Positionner la main en position fermée
9. Insérez le palonnier d'asservissement main/avant-bras
10. Fixez en place avec une courte vis de palonnier de servo

Étape 10: Calibrage des capteurs IR pour le suivi de ligne

Pour que les capteurs IR détectent une ligne noire, vous devez régler la vis du potentiomètre sur chaque capteur IR de manière à ce que les 2 LED rouges soient allumées lorsque le capteur est près d'une surface blanche et qu'une seule LED rouge soit allumée lorsque le capteur est près d'une surface noire.

Étape 11: Utilisation de BOGUES

Utilisation de BUGS en mode de suivi de ligne:

• Placez le Robot sur le sol au début de la ligne
• Placez une balle de golf à 3 cm devant le robot
• Allumez le Robot et regardez-le partir !!!

Utilisation de BUGS en mode Boussole et évitement d'obstacles:

• Positionnez le robot dans la direction dans laquelle vous voulez qu'il se dirige
• Allumez le robot et regardez-le partir

Utilisation de BUGS avec un contrôleur:

• Utilisez le joystick pour déplacer le robot
• Utilisez le bouton Haut pour ouvrir et fermer la griffe
• Utilisez le bouton vers le bas pour soulever le bras de haut en bas
• Utilisez le bouton Gauche pour activer le mode Boussole et évitement d'obstacles
• Maintenez le bouton gauche enfoncé pour désactiver le mode d'évitement d'obstacles de la boussole
• Utilisez le bouton droit pour activer le mode Suivi de ligne
• Maintenez le bouton droit enfoncé pour désactiver le mode Suivi de ligne

Deuxième prix du concours de robotique