BORIS le bipède pour débutants et au-delà : 11 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Vous avez toujours voulu apprendre à programmer un Arduino, mais vous n'arrivez tout simplement pas à trouver le projet qui vaille la peine de consacrer du temps ou de l'argent pour le faire.

Vous avez toujours voulu posséder votre propre robot facilement programmable, piratable et personnalisable, mais vous ne pouvez pas en trouver un qui corresponde à vos besoins ou à votre fourchette de prix.

Eh bien oh boy j'ai le projet pour toi, pour un peu plus de 100$ et un accès à une imprimante 3D tu peux t'acheter toutes les pièces dont tu as besoin pour construire ce bad boy:

BORIS le système intelligent d'orientation et de radar bipède.

Alors pourquoi BORIS est-il né ?

En tant qu'ancien étudiant en ingénierie de conception, je me souviens de l'époque où tout ce que nous avions à l'université était un arduino avec un tas de fils et de capteurs inutilement branchés et clignotants pour apprendre la programmation. J'ai conçu BORIS comme un robot éducatif dont le but principal est d'enseigner à quiconque s'intéresse à la robotique et à la programmation dans son ensemble comment déplacer un servo ou faire clignoter une lumière ou faire vibrer un haut-parleur, le tout dans un petit package plus intéressant et plus soigné

Pourquoi BORIS est-il le meilleur ?

• Il est rapide !!! avec un nouveau design de jambe révolutionnaire, BORIS est l'un des robots bipèdes les plus rapides dans sa taille et sa catégorie de prix, le temps est révolu où vous deviez attendre une demi-heure pour que votre robot parcoure un mètre et filme un robot marchant à 10 fois la vitesse pour que ça soit bien en vidéo.
• Il est facile à monter !!! Avec seulement l'utilisation d'un tournevis, vous pouvez faire fonctionner votre BORIS

• Il déborde d'extensions !!! Ce n'est pas seulement un robot marcheur bipède BORIS est équipé à ras bord avec des fonctionnalités supplémentaires et des modules complémentaires qui tirent le meilleur parti des logiciels open source bien documentés et du matériel électronique standard afin que même les plus récents des débutants puissent essayer. à apprendre à faire en sorte que le robot fasse vraiment ce qu'il veut qu'il fasse.

  1. Capteur à ultrasons pour la détection et l'évitement d'obstacles
  2. Magnomètre à 3 axes (boussole numérique) BORIS sait dans quelle direction est en haut et dans quelle direction il pointe
  3. Écran OLED Sa bouche peut bouger !!!
  4. Buzzer Il peut faire des sons !!!
• Il est statiquement stable !!! Ne craignez pas que la programmation de la séquence de marche soit extrêmement simple, aucun algorithme complexe n'est impliqué pour faire bouger ce robot.
• Il est 100% imprimable en 3D à l'exception de l'électronique et des vis pour l'électronique BORIS est entièrement imprimable en 3D, ce qui réduit son prix et rend également les pièces de rechange faciles à reproduire avec une imprimante 3D

Que peut faire BORIS ? Dans ce instructable, nous allons:

• Construire un BORIS
• Configurez BORIS pour marcher manuellement avec un contrôleur et configurez pour marcher de manière autonome avec évitement d'obstacles et une orientation fixe (en d'autres termes, BORIS évitera les obstacles et continuera sur une trajectoire définie)
• Configurez BORIS pour marcher de manière autonome sans avoir besoin du contrôleur avec un évitement d'obstacles et une orientation fixe (en d'autres termes, BORIS évitera les obstacles et continuera sur une trajectoire définie)

BORIS est-il fait pour vous ?

Eh bien, je l'espère bien, sans plus tarder, commençons à construire !!!

Fournitures

Pour cette instructable, vous aurez besoin de:

OUTILS:

Petit tournevis cruciforme

FOURNITURES POUR LE ROBOT:

6x véritables servos analogiques à 180 degrés Tower Pro MG90S (lien ici)

Vous pouvez acheter bon marché de la Chine sur beaucoup de choses, mais les servos n'en font pas partie ! Après avoir testé de nombreux types différents, en particulier les servos towerpro contrefaits bon marché, j'ai découvert que les contrefaçons bon marché sont si peu fiables et cassent souvent un jour après l'utilisation, j'ai donc décidé que les servos towerpro authentiques seraient les meilleurs !

1x carte de servocommande sans fil Sunfounder (lien ici)

Vous ne pouvez pas trouver une meilleure carte de prototypage que celle-ci pour le contrôle d'asservissement sans fil. Cette carte a un convertisseur d'alimentation 5V 3A intégré et 12 broches et broches d'entrée servo pour un module émetteur-récepteur sans fil nrf24L01 et Arduino NANO, le tout dans un emballage soigné et condensé, alors ne vous inquiétez plus des câbles en désordre partout!

• 1x Arduino NANO (lien ici)
• 1x module émetteur-récepteur NRF24L01 (lien ici) (vous n'en avez pas besoin si vous n'utilisez pas le contrôleur)
• 1x Magnomètre (boussole numérique) QMC5883L GY-273 (lien ici)
• 1x capteur à ultrasonsHC-SR04 (lien ici)
• 1x écran OLED 128x64 SSH1106 blanc (lien ici)
• 1x buzzer passif (lien ici)
• 2x 18650 3.7V Li-ion batteries (lien ici)
• 1x 18650 Support de batterie (lien ici) (ces batteries vous donnent environ 30 minutes d'autonomie, les meilleures vous donneront environ 2h d'autonomie)
• 1x chargeur de batterie LI ion (lien ici)
• 1x câbles de démarrage 120 pièces 10 cm de long (lien ici)
• 1x mini planche à pain (lien ici)
• 1x Vis 2mm x 8mm lot de 100 (lien ici)

Tous les appareils électroniques peuvent également être trouvés sur Amazon si vous ne pouvez pas vous permettre d'attendre la livraison, mais ils seront un peu plus chers.

MANETTE:

Pour contrôler ce robot manuellement, vous aurez besoin du contrôleur Arduino imprimé en 3D (lien ici)

Le Robot peut également être purement autonome, le contrôleur n'est donc pas obligatoire.

PLASTIQUES:

Les pièces peuvent être imprimées en PLA ou PETG ou ABS.

!! Veuillez noter qu'une bobine de 500g est largement suffisante pour imprimer 1 Robot !!

IMPRIMANTE 3D:

Plate-forme de construction minimale requise: L150mm x W150mm x H100mm

N'importe quelle imprimante 3D fera l'affaire. J'ai personnellement imprimé les pièces sur la Creality Ender 3 qui est une imprimante 3D à bas prix à moins de 200$. Les impressions se sont parfaitement déroulées.

Étape 1: Impression 3D des pièces

Alors maintenant, il est temps pour l'impression… Oui

J'ai conçu méticuleusement toutes les pièces de BORIS pour qu'elles soient imprimées en 3D sans aucun matériau de support ni radeaux requis lors de l'impression.

Toutes les pièces sont disponibles en téléchargement sur Pinshape (lien ici) et MyMiniFactory (lien ici)

Toutes les pièces ont été testées sur la Creality Ender 3

Matériel: PETG

Hauteur de la couche: 0,3 mm

Remplissage: 15 %

Diamètre de la buse: 0,4 mm

La liste des pièces pour BORIS est la suivante:

• 1x BAS DU CORPS
• 1x CORPS MOYEN
• 1x CORPS AVANT
• 1x CORPS ARRIÈRE
• 2x CORPS RECTANGLES
• 4x ÉPINGLES CARRÉS CORPS
• 1x CADRE ÉLECTRONIQUE
• 1x PIN ÉLECTRONIQUE
• 1x CADRE OLED
• 2x PIEDS
• 2x CHEVILLES
• 2x JAMBE 1
• 2x JAMBE 2
• 2x CARTERS DE PISTONS
• 2x CARTERS DE PISTONS (Miroir)
• 4x SUPPORTS DE PISTONS
• 4x PISTONS
• 2x HANCHES
• 8x BROCHE CIRCULAIRE L1
• 2x BROCHE CIRCULAIRE L2
• 2x BROCHE CIRCULAIRE L3
• 10x BROCHE CIRCULAIRE L4
• 16x CLIP CARRÉ
• 22x CLIP CIRCULAIRE

Chaque partie peut être imprimée en groupe ou individuellement.

Pour l'impression de groupe, tout ce que vous avez à faire est d'imprimer l'un de chaque fichier GROUP.stl à l'exception du fichier Group LEG 1.stl et des fichiers GROUP CIRCULAR PIN.stl dont vous devez choisir l'un d'entre eux et vous aurez le ensemble complet de pièces nécessaires.

Suivez les étapes suivantes pour imprimer tous les fichiers STL.

1. Commencez par imprimer les fichiers LEG 1.stl individuellement car ce sont les plus difficiles à imprimer, ils nécessitent un bord d'environ 5 mm et une hauteur de couche autour de la pièce pour éviter le gauchissement si, pour une raison quelconque, le bord n'empêche pas le gauchissement, imprimez le LEG 1 AVEC BORD fichier.stl.
2. Imprimez la BROCHE CIRCULAIRE INDIVIDUELLE.5mm L1, LA BROCHE CIRCULAIRE INDIVIDUELLE.75mm L1 et la BROCHE CIRCULAIRE INDIVIDUELLE 1mm L1 une fois imprimées testez les goupilles dans les trous de la JAMBE 1.stl que vous avez précédemment imprimé et sélectionnez celle qui correspond le mieux sans être à serré pour ne pas pouvoir pousser à travers le trou Si possible, utilisez celui de 0,5 mm car plus l'ajustement est serré, plus le robot marchera vite.
3. Procédez à l'impression du reste des fichiers GROUP. STL

Et là, nous l'avons environ 2 jours d'impression plus tard, vous devriez avoir toutes les pièces en plastique de BORIS.

Étape 2 terminée !!!

Étape 2: Installation d'Arduino

BORIS utilise la programmation C++ pour fonctionner. Afin de télécharger des programmes sur BORIS, nous utiliserons l'IDE Arduino avec quelques autres bibliothèques qui doivent être installées dans l'IDE Arduino.

Installez Arduino IDE sur votre ordinateur

IDE Arduino (lien ici)

Afin d'installer les bibliothèques dans Arduino IDE, vous devez procéder comme suit avec toutes les bibliothèques dans les liens ci-dessous

1. Cliquez sur les liens ci-dessous (cela vous mènera à la page GitHub des bibliothèques)
2. Cliquez sur Cloner ou Télécharger
3. Cliquez sur télécharger ZIP (le téléchargement devrait commencer dans votre navigateur Web)
4. Ouvrez le dossier de la bibliothèque téléchargée
5. Décompressez le dossier de la bibliothèque téléchargée
6. Copiez le dossier de la bibliothèque décompressé
7. Collez le dossier de la bibliothèque décompressé dans le dossier de la bibliothèque Arduino (C:\Documents\Arduino\libraries)

Bibliothèques:

• Bibliothèque Varspeedservo (lien ici)
• Bibliothèque QMC5883L (lien ici)
• Bibliothèque Adafruit GFX (lien ici)
• Bibliothèque Adafruit SH1106 (lien ici)
• Bibliothèque RF24 (lien ici)

Et voilà, vous devriez être prêt à partir. Afin de vous assurer que vous avez correctement configuré Arduino IDE, suivez les étapes suivantes

1. Téléchargez le code Arduino souhaité ci-dessous (Robot Controller & Autonomous.ino ou Robot Autonomous.ino)
2. Ouvrez-le dans Arduino IDE
3. Sélectionnez Outils:
4. Sélectionnez le tableau:
5. Sélectionnez Arduino Nano
6. Sélectionnez Outils:
7. Sélectionnez le processeur:
8. Sélectionnez ATmega328p (ancien chargeur de démarrage)
9. Cliquez sur le bouton Vérifier (bouton à cocher) dans le coin supérieur gauche de l'IDE Arduino

Si tout se passe bien, vous devriez recevoir un message en bas indiquant Compilation terminée.

Et voilà, vous avez maintenant terminé l'étape 1 !!!

Étape 3: Programmation de BORIS

Il est maintenant temps de télécharger le code dans le cerveau de BORIS, l'Arduino Nano.

1. Branchez l'Arduino Nano sur votre ordinateur via un câble USB
2. Cliquez sur le bouton de téléchargement (bouton flèche droite)
3. Si tout se passe bien, vous devriez recevoir un message en bas indiquant le téléchargement terminé.

Et c'est tout pour l'étape 3.

Étape 4: Calibrage des servos BORIS

Alors maintenant, il est temps de calibrer et de commencer à assembler les servos aux pièces de BORIS…

Toutes les étapes suivantes sont décrites dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.

Pièces électroniques nécessaires:

• 1x Arduino Nano
• 1x émetteur-récepteur NRF24LO1 (uniquement en cas d'utilisation de BORISavec contrôleur)
• 1x carte de servocommande sans fil Sunfounder
• 6x véritables servos TowerPro MG90S 180 degrés
• 1x support de batterie
• 2x 18650 3.7V Batteries Li-ion

Pièces en plastique nécessaires:

• 4x pistons
• 4x supports de piston
• 2x étuis à piston
• 2x boîtiers de piston (miroir)
• 2x Hanches
• 1x bas du corps
• 1x corps milieu
• 4x goupilles carrées du corps
• 4x pinces carrées

Vis et cornes servo nécessaires:

• 12x longues vis auto-coniques
• 6x vis courtes pour Servo Horns
• 4x cornes de servo à un bras
• 2x cornes de servo à double bras

Instructions d'assemblage des pistons:

1. Placez les 4 pistons dans les 4 supports de piston
2. Faites glisser les 4 boîtiers de piston sur les supports de piston comme indiqué dans la vidéo d'assemblage ci-dessus
3. Positionnez les 4 pistons de manière à ce que les trous des pistons et les trous des boîtiers de piston soient alignés
4. Insérez les 4 servos à travers les trous des 4 boîtiers de piston
5. Fixez les 4 servos en place avec 2 longues vis auto-coniques par servo aux 4 boîtiers de piston (ne pas trop serrer)

Assemblage des hanches et du corps Instructions:

1. Insérez les 2 servos dans la partie centrale du corps (assurez-vous de les placer dans le bon sens autour des câbles orientés vers l'extérieur)
2. Fixez les 2 servos en place avec 2 longues vis auto-coniques par servo à la partie centrale du corps
3. Insérez les 2 hanches dans la partie inférieure du corps
4. Alignez la partie inférieure du corps avec la partie centrale du corps
5. Fixez la partie inférieure du corps à la partie centrale du corps avec 4 broches carrées du corps (comme indiqué dans la vidéo d'assemblage)
6. Fixez les goupilles carrées du corps avec 4 clips carrés

Instructions électroniques:

1. Branchez l'émetteur-récepteur Arduino et NRF24L01 (en option) sur la carte Servo Cotrol
2. Connectez les fils du support de batterie (rouge à positif noir à négatif) à la carte de servocommande (assurez-vous que les connexions sont dans le bon sens)
3. Connectez les servos aux connexions 4, 5, 6, 7, 8 et 9 dans l'ordre de votre choix (assurez-vous d'avoir les connexions dans le bon sens)
4. Insérez les piles
5. Poussez le bouton de la carte de servocommande en position enfoncée
6. Mettez l'interrupteur du support de batterie sur la position ON
7. La carte devrait s'allumer et les servos devraient se déplacer vers leur position d'origine à 90 degrés

Instructions d'assemblage des cornes de servo:

1. Une fois que les servos ont atteint leur position d'origine à 90 degrés, insérez les cornes de servo à bras unique dans les pistons à un angle de 90 degrés (+- quelques degrés de décalage n'est pas la fin du monde) à tous les boîtiers de piston comme indiqué dans le Vidéo d'assemblage ci-dessus.
2. Insérez les cornes de servo à double bras dans les hanches de manière à ce que les deux bras de servo soient alignés l'un avec l'autre. Comme indiqué dans la vidéo d'assemblage ci-dessus
3. Fixez toutes les cornes de servo aux servos avec 1 vis courte par servo
4. Mettez l'interrupteur du support de batterie en position OFF
5. Déconnectez les Servos des connexions 4, 5, 6, 7, 8 et 9

Et voilà, tous les servos sont calibrés et le reste du robot est prêt à être assemblé.

Étape 5: Assemblage des jambes de BORIS

Toutes les étapes suivantes sont décrites dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.

Pièces en plastique nécessaires pour la jambe gauche:

• 1x pied gauche
• 1x cheville
• 1x jambe 1
• 1x jambe 2
• 2x pistons assemblés
• 4x broches circulaires L1
• 1x broches circulaires L2
• 1x broches circulaires L3
• 3x broches circulaires L4
• 9x clips circulaires

Instructions d'assemblage de la jambe gauche:

1. Faites glisser les 4 broches circulaires L1 à travers les trous de cheville (comme indiqué sur la vidéo d'assemblage)
2. Positionnez l'un des pistons assemblés dans la fente du pied gauche, sélectionnez le piston assemblé qui place les câbles du servo vers l'arrière (comme indiqué sur la vidéo d'assemblage)
3. Positionnez la Cheville sur la fente du Pied Gauche et la fente du Piston Assemblé
4. Faites glisser 1 broche circulaire L2 à travers l'articulation de la cheville et du pied
5. Faites glisser 1 goupille circulaire L3 à travers l'articulation de la cheville et du piston assemblé
6. Faites glisser 1 goupille circulaire L4 à travers le pied et le joint de piston assemblé
7. Positionner la Jambe 1 en place sur les chevilles et les broches circulaires L1
8. Positionner la Jambe 2 en place sur les chevilles Cheville et Circulaire L1
9. Positionnez l'un des pistons assemblés entre la jambe 1 et la jambe 2, sélectionnez celui qui fait tourner le câble du servo vers l'extérieur (comme indiqué dans la vidéo d'assemblage)
10. Faites glisser 1 goupille circulaire L4 à travers la jambe 1 et le piston assemblé
11. Faites glisser 1 goupille circulaire L4 à travers la jambe 2 et le piston assemblé
12. Fixez toutes les broches circulaires avec des clips circulaires

Pièces en plastique nécessaires pour la jambe droite:

• 1x pied droit
• 1x cheville
• 1x jambe 1
• 1x jambe 2
• 2x pistons assemblés (miroir)
• 4x broches circulaires L1
• 1x broches circulaires L2
• 1x broches circulaires L3
• 3x broches circulaires L4
• 9x clips circulaires

Instructions d'assemblage de la jambe droite:

Procédez de la même manière que les instructions d'assemblage de la jambe gauche

Étape 6: Assemblage du corps de BORIS

Toutes les étapes suivantes sont décrites dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.

Pièces électroniques nécessaires:

• Affichage OLED
• Avertisseur sonore
• Magnomètre (boussole numérique)
• Mini planche à pain
• Support de batterie assemblé et carte de servocommande

Vis nécessaires:

9x longues vis auto-coniques

Pièces en plastique nécessaires:

• 4x goupille circulaire L4
• 1x cadre électronique
• 1x cadre OLED
• 2x corps rectangulaires
• 1x broche carrée électronique
• 6x pinces carrées
• 4x clips circulaires
• 1x corps assemblé
• 2x jambes assemblées

Instructions d'assemblage du corps:

1. Positionnez la jambe gauche assemblée sur les hanches du corps assemblé (assurez-vous de les mettre dans le bon sens)
2. Fixez en place avec 2 goupilles circulaires L4 et 2 clips circulaires
3. Répétez les étapes 1 et 2 pour la jambe droite
4. Vissez le buzzer en place sur le corps. Comme indiqué sur la vidéo d'assemblage ci-dessus
5. Passez les câbles des servos à travers les trous des hanches jusqu'au corps et passez-les entre les 2 servos des hanches. Comme indiqué sur la vidéo d'assemblage ci-dessus
6. Insérez le cadre électronique en position sur le corps (assurez-vous de l'assembler dans le bon sens)
7. Fixez en place avec la goupille carrée électronique et 2 clips carrés
8. Positionnez la mini planche à pain en place sur le cadre électronique
9. Retirez les piles du support de piles
10. Vissez le support de batterie à l'arrière du cadre électronique avec 2 vis en diagonale comme indiqué sur la vidéo d'assemblage ci-dessus (assurez-vous de le visser dans le bon sens)
11. Vissez la carte de servocommande au cadre électronique avec 2 vis en diagonale
12. Vissez le Magnomètre (boussole numérique) au cadre électronique avec 2 vis
13. Vissez l'écran OLED au cadre OLED avec 2 vis en diagonale
14. Insérez les rectangles du corps de chaque côté du corps
15. Fixez-les en place avec 4 clips carrés

Étape 7: Câblage de l'électronique

Il est maintenant temps de jouer avec les Spaghetti !!!

1. Connectez les 6 servos aux connexions de la carte principale 4, 5, 6, 7, 8 et 9 comme indiqué sur l'image ci-dessus (assurez-vous de les connecter dans le bon sens)
2. Connectez 3 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches Vcc, Terre et Signal sur la connexion numéro 10
3. Connectez l'autre extrémité des 3 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches Vcc, Ground et I/O du module Buzzer (assurez-vous de les connecter dans le bon sens)
4. Connectez 2 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches Vcc et Ground sur la connexion numéro 3
5. Connectez l'autre extrémité des 2 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches Vcc et Terre du capteur à ultrasons (assurez-vous de les connecter dans le bon sens)
6. Connectez 2 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches de signal sur les connexions 2 (Echo) et 3 (Trig)
7. Connectez l'autre extrémité des 2 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches Echo et Trig du capteur à ultrasons (assurez-vous de les connecter dans le bon sens)
8. Connectez 2 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches Vcc et Ground sur la connexion numéro 11
9. Connectez l'autre extrémité des 2 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches Vcc et Ground sur l'écran OLED (assurez-vous de les connecter dans le bon sens)
10. Connectez 2 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches Vcc et Ground sur la connexion numéro 12
11. Connectez l'autre extrémité des 2 câbles de démarrage femelle à femelle aux broches Vcc et Ground sur le Magnomètre (boussole numérique) (assurez-vous de les connecter dans le bon sens)
12. Connectez 2 câbles de démarrage femelle à mâle aux broches de signal sur les connexions 11 (SDA) et 12 (SCL)
13. Connectez l'autre extrémité des 2 câbles de démarrage femelle à mâle à 2 rails différents de la mini planche à pain
14. Connectez 2 câbles de démarrage femelle à mâle du rail SCL de la mini planche à pain aux broches SCL de l'écran OLED et du Magnomètre (boussole numérique)
15. Connectez 2 câbles de démarrage femelle à mâle du rail SDA de la mini planche à pain aux broches SDA de l'écran OLED et du Magnomètre (boussole numérique)

Étape 8: Terminer l'assemblage du corps de BORIS

Toutes les étapes suivantes sont décrites dans la vidéo d'assemblage ci-dessus.

Pièces en plastique nécessaires:

• 1x corps avant
• 1x corps arrière
• 6x pinces carrées
• BORIS assemblé

Instructions d'assemblage du corps:

1. Insérez le cadre OLED dans le corps
2. Fixez avec 2 clips carrés
3. Insérez le capteur à ultrasons dans le corps avant
4. Insérez le corps avant sur le côté avant des rectangles du corps
5. Fixez avec 2 clips carrés
6. Placez le couvercle des piles et du support de batterie sur le support de batterie
7. Insérez le corps arrière sur le côté arrière des rectangles du corps
8. Fixez en place avec 2 clips carrés

Étape 9: Comment utiliser BORIS

Alors voilà, nous avons enfin fini d'assembler BORIS maintenant il est temps de jouer

Voici quelques instructions d'utilisation:

BORIS sans contrôleur:

1. Allumez BORIS
2. Faites-le tourner pour calibrer le magnétomètre (boussole numérique) vous avez 10 secondes pour le faire
3. Positionnez-le dans la direction dans laquelle vous souhaitez qu'il aille de l'avant
4. Regardez-le partir et évitez tous les obstacles qui se trouvent sur son chemin

BORIS avec contrôleur:

1. Allumez BORIS
2. Allumer le contrôleur
3. Faites-le tourner pour calibrer le magnétomètre (boussole numérique) vous avez 10 secondes pour le faire
4. Utilisez le joystick pour diriger
5. Appuyez sur les boutons haut et bas pour les mouvements de danse
6. Appuyez sur les boutons gauche et droit pour le coup de pied gauche et le coup de pied droit
7. Appuyez sur le bouton du joystick pendant 2 secondes pour activer le mode autonome
8. Appuyez sur le bouton du joystick jusqu'à ce que le robot arrête de bouger pour désactiver le mode autonome

Étape 10: Comprendre les bases du code BORIS:

Alors maintenant que BORIS est opérationnel, disons que vous voulez changer son comportement.

Laissez-moi vous aider un peu à comprendre la façon dont Boris est programmé:

Modification de la programmation de BORIS en marche Autonome:

Voici la liste des commandes préprogrammées que BORIS peut faire:

Froncer les sourcils();

Le sourire();

HappySound();

Son Triste();

RobotForward();

RobotBackward();

RobotGauche();

RobotRight();

RobotLeftKick();

RobotRightKick();

RobotDanse1();

RobotDance2();

C'est la partie du code que vous voudrez modifier:

//Si le capteur détecte le mur

if (distance > 2 && distance = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) { Smile(); HappySound(); RobotForward(); RobotForward(); } //Si le capteur ne détecte aucun mur et Orientation > Orientation souhaitée +- 30 degrés si (distance >= 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError < 0) { Smile(); RobotGauche(); } //Si le capteur ne détecte aucun mur et Orientation = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError > 0) { Smile(); RobotRight(); }

Étape 11: BORIS vers le futur et au-delà

Eh bien, maintenant que nous avons fini de construire BORIS, parlons de l'avenir de BORIS.

La vérité est que je ne sais pas vraiment quoi faire avec BORIS maintenant, tout dépend des commentaires que je reçois de vous ici sur ce Instructable.

J'espère donc que vous avez apprécié ce Instructable et s'il vous plaît laissez-moi savoir ce que vous en pensez.

Premier prix du Make it Move