Hexa-pod : 6 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Il s'agit d'un hexapode, c'est un robot de petite taille ayant de petites pièces réalisées avec l'imprimante 3D en utilisant du filament de nylon.

Il est facile à contrôler et à jouer sa fonction. Les mouvements sont:

Effronté

En arrière

Virage à droite

Virage à gauche

Avant droit

Gauche en avant

à droite en arrière

gauche en arrière

La conception utilisée pour le corps de l'hexapode est rectangulaire. La forme du corps rectangulaire avec six pattes ayant trois degrés de liberté de chaque patte est sa spécialité. Cette conception reproduit le mouvement dynamique des insectes à six pattes. La conception Hexapode est la version améliorée de l'hexapode de mon projet précédent (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) que j'avais fait il y a 2 ans avec l'aide de la règle en plastique. Au cours de ces deux années, en tant qu'étudiant en génie, j'ai appris à utiliser différents programmes et logiciels. (comme proteus et CAD) qui m'aide à rendre cet hexapode à la hauteur. J'ai amélioré cet hexapode du premier à celui-ci en remplaçant toutes les parties du corps.

Étape 1: Outils et matériaux

Pour construire cet hexapode, j'avais utilisé quelques outils de base et je suis répertorié comme suit:

1. Imprimante 3D: l'imprimante 3D est utilisée pour imprimer toutes les parties 3D de l'hexapode.

2. Ruban de papier: je l'ai utilisé pour lier le fil à leurs endroits respectifs.

3. Colle chaude et colle: elle est utilisée pour placer le porte-engrenage fixé dans les endroits.

4. fer à souder: il est utilisé pour souder l'en-tête mâle sur la carte pvc.

MATÉRIAUX:

J'ai apporté tous les composants électroniques du magasin d'électronique

et le composant électronique sont:

1. Arduino Uno

2. Servomoteur SG90

3. Module Bluetooth hc-05

Arduino Uno: Comme il est bon marché et facile à utiliser et que dans mon hexapode précédent, j'avais le même Arduino uno qui était auparavant disponible, j'utilise donc un Arduino mais vous pouvez utiliser n'importe quel Arduino.

Servo Sg90: c'est un servomoteur léger ayant de bonnes performances avec un degré de fonctionnement (0-180), bien que j'aie utilisé le servo sg90. Je voudrais suggérer d'utiliser le servo mg90 car après plusieurs opérations du servomoteur sg90, le les performances se dégradent à mesure que les engrenages en plastique se déchirent.

Module Bluetooth (Hc-05): il est durable et il a une vitesse de transmission élevée à un taux de bourgeon de 9600 et peut être utilisé sur une tension de 3 à 5 cc.

Source d'alimentation: pour la source d'alimentation, j'ai la possibilité d'utiliser différentes sources d'alimentation. Comme l'hexapode peut être utilisé en 5v cc, l'hexapode peut être alimenté via la banque d'alimentation ainsi que le chargeur mobile général ou via le port usb de l'ordinateur portable usb Port.

Étape 2: Construire les pièces 3D

Comme il existe de nombreuses plates-formes pour les logiciels de CAO de modules 3D et avec toutes les informations et connaissances de base sur commande, tout le monde peut créer ses propres modules 3D. Pour la conception des modules 3D j'ai utilisé une plateforme en ligne (onshape.com)

Pour la conception des modules 3D, je dois d'abord créer le compte et me connecter car j'ai créé un compte étudiant, je peux accéder à toutes les fonctionnalités de l'onshape.

Pour la conception des modules 3D, j'ai pris la référence de conception de celle du projet disponible sur ces sites instructables (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). J'ai pris référence de ce projet pour la conception du composant de mon hexapode, mais toute la conception est faite par moi de la même manière.

Généralement dans mon hexapode, ce sont les composants utilisés

1. partie supérieure du corps x1

2. partie inférieure du corps x1

3. Coxa gauche x 3

4. Coxa droit x3

5. Fémur x6

6. Tibia gauche x 3

7. Tibia droit x3

8. Sholder x12

les modules 3D peuvent être téléchargés via ce lien:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

permet de vérifier la conception des modules 3d avec deminsion:

Étape 3: Câblage et connexion

Pour le câblage de l'hexapode, j'ai conçu le schéma de circuit sur le proteus et développé le circuit sur la carte matricielle en pvc comme indiqué sur les photos. La connexion du servomoteur est commune comme

servomoteur (1-7)

servomoteur (2-3)

servomoteur (5-6)

servomoteur (8-9)

servomoteur (11-12)

servomoteur (14-15)

servomoteur (17-18)

Servomoteur (10-16)

Étape 4: Assemblage et simulation sur le CAD

Voyons maintenant la simulation des jambes de l'hexapode comment il obtient les trois degrés de liberté.

Le temps le plus chronophage du projet est de concevoir les modules 3D des différentes pièces et de les imprimer ainsi que de simuler les circuits.

Le problème technique le plus courant survenu au début de ce projet est la gestion de l'alimentation et la gestion du poids pour surmonter le problème d'alimentation, l'alimentation du servomoteur j'ai directement connecté le cavalier par le dessous du port Arduino A/B. Et également pris l'alimentation 5v cc de la carte Arduino par laquelle l'alimentation en courant est augmentée par l'alimentation 5v restante grâce à laquelle je bénéficie des avantages tels que mon hexapode peut fonctionner à l'aide de n'importe quel chargeur mobile ordinaire, banque d'alimentation ou port usb de l'ordinateur portable. Et pour maintenir le poids et le centre de gravité de manière uniforme même lorsque ses pattes se lèvent en l'air, j'ai programmé l'hexapode de manière à reproduire le mouvement d'insectes à six pattes. Les trois premières jambes se lèvent et se déplacent puis elles atterrissent et après cela, les trois autres jambes restantes se lèvent et se déplacent puis atterrissent par lesquelles tout le poids se place sur le centre du corps.

Étape 5: Code Arduino et apk mobile

Après avoir imprimé les modules 3D et rassemblé tout le matériel et les avoir assemblés, je programme l'Arduino selon nos besoins. J'ai codé l'hexapode comme il reproduit le mouvement de l'insecte lorsqu'il avance, recule, monte, descend, etc.

Et pour donner la commande et le contrôle de l'hexapode, j'ai développé les applications Android selon mes exigences et le programme (codage) que j'ai dans Arduino. Pour montrer à mon hexapode sa fonction de mouvement dynamique voici une photo de mes applications. Cet apk a le bouton (bouton poussoir) et fournit le code individuel spécial pour exécuter la fonction spécifique.

Ici le code:

Étape 6: Terminé

Après avoir assemblé tout le matériel et programmé les applications arduino et mobiles. enfin cet hexapode est prêt à fonctionner.

J'ai mis à niveau cet hexapode de mon premier hexapode à celui-ci, comme indiqué sur l'image, ce que j'ai fait en utilisant différentes connaissances acquises lors de mes cours d'ingénierie ainsi qu'à l'aide des différents articles liés à l'hexapode sur ce site instructables.com

Comme ce projet est l'une de mes grandes réalisations de carrière étudiante. Je continuerai à le mettre à niveau et à faire d'autres projets.

donc si quelqu'un a une question concernant le robot pod ou mon projet "hexapode", posez-la simplement.

Voici un aperçu de mon hexapode où mon neveu contrôle l'hexapode et s'amuse.