Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 Étapes
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 Étapes

Table des matières:

Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

  1. Liste de matériaux
  2. Esquema électronique
  3. Movendo ou Braço
  4. Capturando as informações do giroscópio
  5. Integrando celular et arduino

Fournitures

Você ira precisar dos seguintes materiais:

  1. Arduino
  2. 3 servomoteurs
  3. Module Bluetooth pour arduino
  4. Affaire para 4 pilhas AA
  5. 4 pilhas AA

Étape 1: Esquema Eletrônico

Esquema électrique
Esquema électrique

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

Un alimentação dos servos não pode ser fornecida directement pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Étape 2: Code Arduino

Code Arduino
Code Arduino
Code Arduino
Code Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e définit

Utilise une bibliothèque Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial pour réaliser une connexion bluetooth.

Installer

Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.

DéfinirPosition

Essa é une função que définir une posição dos servos.

Boucle

Une boucle função recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

  • O valor 0 (zéro) significa um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
  • O valeur 255 significa o final do comando
  • Valeurs intermédiaires identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Étape 3: Android

Android
Android
Android
Android

O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dodos retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz of acelerações em um array of angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armzenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados por bluetooth para o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

Une conversation et envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.