PROJET : Impulsion : 6 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Une troisième main

Étape 1: Outils et liste de pièces

Outils/Matériaux

• Imprimante 3D (Lulzbot Mini et TAZ6)
• Percer
• Papier de verre
• Super colle
• Logiciel de modélisation 3D (Autodesk Fusion 360)

les pièces

• Beaucoup de filaments
• 15x vis M3 16mm
• 5x capteurs Flex Adafruit
• 5x servomoteurs TowerPro MG92B
• 1x Arduino méga
• Bobine de ligne de pêche (fil de nylon)
• 1x gant en tissu
• Beaucoup de fils
• 1x 9V Batterie
• 1x planche à pain

Étape 2: modèle 3D

Nous avons utilisé l'une des mains de notre coéquipier comme modèle de référence en prenant les mesures de chaque segment de doigt comme vous pouvez le voir sur la photo ci-dessus. En utilisant les dimensions que nous avons mesurées, nous avons pu CAD chaque doigt et la paume.

Après avoir testé si chaque doigt glisse parfaitement dans la paume, nous avons fait des trous dans la paume pour acheminer les fils jusqu'à l'avant-bras. L'avant-bras a été conçu pour s'insérer parfaitement dans la paume. Nous avons également ajouté des bosses sur l'avant-bras pour décaler les servos afin que les fils de nylon n'interfèrent pas les uns avec les autres.

Étape 3: Imprimer

Nous avons utilisé un Lulzbot Taz avec les paramètres ci-dessus pour imprimer toutes les parties des doigts, la paume et l'avant-bras.

Étape 4: Assembler

Poncez les parties plates de chaque partie de doigt et agrandissez les trous si nécessaire. Ensuite, utilisez de la superglue pour assembler les segments et utilisez les vis M3 comme joints pour les segments. Après avoir fait cela pour chaque doigt, faites glisser les articulations dans la paume. Pour attacher l'avant-bras à la paume, nous avons pris en sandwich la paume entre deux parties qui composent l'avant-bras. Afin que les capteurs de flexion lisent le mouvement de vos doigts, nous les avons collés sur le gant que l'utilisateur porterait. Après cela, nous avons attaché les fils d'extension aux broches des capteurs de flexion en les faisant couver aux broches. Enfin, nous avons utilisé un Arduino Mega où nous avons codé la main pour qu'elle corresponde aux mouvements de l'utilisateur à l'intérieur du gant.

Étape 5: Coder

Le code définit d'abord où chaque servo et capteur de flexion est attaché. Ensuite, il démarre le mode d'étalonnage qui prend les valeurs minimales et maximales des capteurs de flexion et les mappe aux valeurs minimales et maximales sur le servo. La dernière partie du code indique au servo de se déplacer vers une position basée sur la valeur d'entrée du capteur.