Appareil robotique Gen 2 (thérapie physique) : 7 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Résumé: Le but de Gen 2 est d'aider à déplacer le poignet d'un patient qui a été endommagé par un accident en tirant sa main vers l'intérieur et l'extérieur. À l'origine, la Gen 2 a été créée pour le concours AT&T Developer Summit 2017, puis j'ai décidé de la rendre open source pour que les gens puissent construire, modifier et améliorer le projet. De plus, ce projet n'est pas au niveau de la praticité car la plupart des pièces ont été réutilisées à partir de la main robotique Gen 1. De plus, il s'agit de la deuxième version où la conception est beaucoup plus simple à imprimer en 3D.

Coût: Le coût de ce projet dépend de l'endroit où vous achetez les articles et des frais d'expédition. J'ai dépensé 30 $ pour ce projet. il est important de noter que 80% des articles ont été réutilisés à partir de la main robotique Gen 1.

NOTE IMPORTANTE:

Veuillez envoyer un e-mail, un message ou un commentaire si vous avez des questions: [email protected]

Veuillez vérifier que l'attelle de bras s'adaptera à votre bras. Vous devrez peut-être modifier la conception pour l'adapter à votre bras.

Mesurez votre poignet à trois endroits espacés de 2 pouces (50,8 mm), puis utilisez ces chiffres pour modifier le design.

Reportez-vous au dossier CAD et modifiez la conception pour l'adapter à votre bras.

Si vous utilisez Fusion 360, ouvrez le fichier CAO, Brace Walls > Sketches > Change the Inner Diameter for Sketch 1 to Sketch 3. (En utilisant les mesures que vous avez obtenues)

Étape 1: Matériaux

Matériel: J'ai divisé le matériel en deux catégories « Important » et « Facultatif ». Les matériaux « importants » sont essentiels pour mener à bien le projet. Les matériaux « facultatifs » sont des outils supplémentaires qui peuvent vous aider pendant le processus. De plus, vous aurez besoin d'un accès à une imprimante 3D pour imprimer les pièces.

Vous pouvez acheter ou utiliser des équipements différents (vis, capteurs, etc.) de ceux listés ci-dessous tant que les dimensions sont identiques. Si les dimensions diffèrent, vous devrez modifier la conception

Vous aurez besoin d'une bandoulière pour maintenir l'appareil en place. J'ai utilisé une bandoulière d'un sac messager.

Les servomoteurs ont été modifiés pour devenir des servomoteurs ou des moteurs à rotation continue. Référez-vous à ce lien ci-dessous afin de modifier vos servos. (Soyez très prudent, car vous pouvez facilement gâcher le positionnement)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Le premier prototype, j'ai utilisé le fil "Tresse Stealth Superline", puis je suis passé au "Fil en acier inoxydable revêtu", cependant les deux options fonctionnent mais le fil en acier inoxydable est plus adapté au projet.

Important:

Acier inoxydable 410, taille numéro 4, 1/2 de long

Acier inoxydable 18-8, taille numéro 2, 1/2"

Tournevis Croisé Long

Fer à souder + soudure

Percer

6 piles AA

Batterie 9V PP3

Fils de cavalier

Norme de servomoteur HS-311

6 x porte-piles AA

Bras Servo Corne Métal

Pinces/connecteurs de batterie 9V

PCB prototype double face 4x6cm

Fil - Tressé Stealth Superline

Boutons

résistance de 1k ohm

Optionnel:

Soudure - porte-fils

Vice

Pince à épiler

Couteau XACTO

Multimètre

Étrier

Fil - Fil d'acier inoxydable enduit - 10 pi

Planche à pain

Étape 2: impression 3D

Remarque: tous les trous de vis sont sous-dimensionnés pour s'assurer que l'imprimante 3D n'imprime pas surdimensionné les trous où les vis ne maintiendront pas les pièces ensemble.

J'ai donné une conception volumineuse à l'orthèse avec l'idée en tête de la rendre plus facile à imprimer en 3D et à travailler avec, c'est pourquoi je me suis concentré sur une conception hexagonale. Aussi. il y a des espaces vides vous permettant d'ajouter d'autres modifications.

1, 2, 3 et 4: Le « châssis » du projet principal.

Front_Locks: verrous avant qui maintiendront le corset ensemble.

Rear_Locks: verrous arrière qui maintiendront le corset ensemble.

Big_Battery: contient les 6 piles AA.

Big_Battery_Lid: Le couvercle qui sera attaché à la « Big_Battery » pour maintenir les piles en place.

Small_Battery_Holder: contient la batterie 9 V PP3.

Small_Battery_Lid_Front and Back: Le couvercle qui sera fixé à l'avant et à l'arrière de la « Small_Battery ».

Small_Battery_Lock: verrouille la petite batterie sur le corset.

Hand_Brace: s'enroule autour de votre main afin d'obtenir une bonne prise en main.

Servo Horn: Ceux-ci sont créés afin d'enrouler le fil autour du servo sans enchevêtrement. Cependant, il a besoin d'amélioration!

Identification (facultatif): vous pouvez modifier la conception CAO afin d'y écrire votre propre nom.

Étape 3: Souder

La configuration de l'interrupteur à bouton comprend: des boutons, des résistances (1k), des câbles de connexion.

Reportez-vous à ce lien si vous souhaitez comprendre le fonctionnement du commutateur à bouton Arduino:

La configuration électronique complète de la génération 2 comprend: des boutons, des résistances (1k), des piles AA, une pile 9V PP3, quatre servos modifiés et des câbles de démarrage.

La batterie 9V PP3 alimentera l'Arduino UNO séparément, attachez donc le connecteur à la batterie et assurez-vous qu'il s'insère dans le port d'alimentation externe. La batterie 6xAA alimentera les moteurs.

Étape 4: Préparation des pièces pour l'assemblage

Maintenant que nous avons imprimé en 3D les fichiers nécessaires, nous devons nous assurer que les vis peuvent s'adapter parfaitement. Nous utiliserons une ponceuse, un couteau ou un couteau Xacto pour enlever l'excédent dont nous n'avons pas besoin. De plus, nous devons nous assurer que les quatre servos s'intègrent parfaitement dans les zones appropriées sans problème. Vous devrez peut-être utiliser la perceuse afin d'augmenter les diamètres des trous pour vous assurer que les vis s'adaptent bien et aussi pour avoir une bonne adhérence. Utilisez un outil de ponçage afin de rendre les surfaces lisses/plates pour un meilleur ajustement de l'assemblage. Utilisez un couteau ou un Xacto pour retirer l'excès de fillmanet.

Étape 5: Organisation des fils

En fait, je n'ai pas complètement organisé mes fils, j'ai simplement utilisé du ruban adhésif et des tubes pour organiser les fils des servos à partir des fils des boutons. Par conséquent, c'est à vous de décider comment vous voulez organiser vos fils. Si vous souhaitez organiser complètement les fils, vous pouvez simplement utiliser des tubes et du ruban électrique. En outre, vous pouvez modifier la conception pour ajouter des fonctionnalités supplémentaires qui peuvent vous aider avec l'organisation des fils

Étape 6: Assembler

Étape 7: Téléchargez le programme

Télécharger le code Gen 2