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2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-13 06:57
Cette instructable montre comment faire un système de robot de bande transporteuse surpuissant, composé d'une bande transporteuse, d'un plc, de deux robots et d'une caméra Pixy. La fonction du système est de prendre un objet coloré du convoyeur et de le remettre du robot 1 au robot 2, d'enregistrer la couleur et de les remettre sur le convoyeur. Cette instructable est uniquement sur la partie robot. Le guide de l'API et du convoyeur ne sera pas affiché.
Ce système est fait à des fins éducatives.
Les étapes de ce système seront les suivantes:
- L'objet coloré est envoyé sur le tapis roulant.
- Le capteur connecté au PLC détecte l'objet à la fin du convoyeur.
- Le convoyeur s'arrête.
- L'API envoie un signal au Robot 1 (prêt pour le ramassage).
- Le robot 1 ramasse l'objet et se déplace vers la position de transfert.
- Le robot 1 envoie un signal au robot 2 (prêt pour le transfert)
- Le robot 2 se met en position de transfert.
- Robot 2 Prend l'objet.
- L'objet sera transféré dans les airs du robot 1 au robot 2.
- Le robot 2 envoie un signal au robot 1 (signal reçu par l'objet).
- Robot 2 prend l'objet et scanne la couleur avec Pixy cam.
- Le robot 2 envoie un signal à l'automate (Signal pour le tri des couleurs).
- L'API stocke la couleur et garde une trace des objets colorés.
- Le robot 2 envoie un signal à l'API pour arrêter le convoyeur.
- Robot 2 Repose l'objet sur le convoyeur.
- Le robot 2 envoie un signal à l'automate (objet livré).
- Le système répète le processus.
Étape 1: Équipement
Bras robotique:
- 1 bras robotique PhantomX Pincher (le guide d'assemblage se trouve sur le guide d'assemblage PhantomX)
- 1 bras robotique WidowX (le guide d'assemblage se trouve sur le guide d'assemblage WidowX)
- Logiciel pour contrôler les bras du robot - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)
Caméra de détection de couleur:
- 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
- Logiciel pour la Pixy cam (logiciel Pixy)
Manette:
2 ArbotiX-M Robocontroller (Guide de configuration de l'ArboitX)
Matériel:
- 1 grand établi Robot Geek
- 4 Relais RobotGeek
- 1 petite lumière led
Étape 2: ArbotiX-M
ArbotiX-M:
Ci-dessus, une image de la carte ArbotiX-M et de la façon dont ils sont configurés pour le Robot 1 et le Robot 2.
Robot 1:
- Le relais connecté à l'automate est connecté à D16 (cercle rouge)
- La communication entre les deux robots est connectée à D4 et D63 (signal d'envoi et de réception)
- Le cercle noir est l'endroit où connecter la connexion USB, il est donc possible de programmer la carte.
- Le cercle violet est l'endroit où le premier servo est connecté (seulement le premier, le reste est connecté via chaque moteur).
Robot 2:
- Les 3 relais du robot 2 sont connectés à D2, D4 et D6 (les cercles rouges à gauche).
- La lumière est connectée à D23 (cercle rouge à droite)
- La communication entre les deux robots est connectée à D12 et D13 (envoi et réception du signal)
- Le cercle vert indique où communiquer avec la Pixy CMUcam5.
- Le cercle noir est l'endroit où connecter la connexion USB, il est donc possible de programmer la carte.
- Le cercle violet est l'endroit où le premier servo est connecté (seulement le premier, le reste est connecté via chaque moteur).
Étape 3: Pixy
Le cercle vert est la connexion pour communiquer avec la carte Arbotix.
Le cercle rouge est la connexion USB.
Étape 4: Relais
Relais sur les Robots:
Les 3 relais du robot 2 sont câblés pour envoyer un signal à l'automate lorsqu'ils sont activés.
- Signal lorsque le robot 2 a placé un objet sur le convoyeur.
- Signal de détection de la couleur rouge.
- Signal de détection de la couleur bleue.
Le 4ème relais est connecté à l'automate. Il envoie un signal au Robot 1 lorsqu'il est activé.
4. Signalez quand l'objet est prêt à être ramassé.
Étape 5: Comment configurer le système
Configuration physique:
Parce que les deux robots vont transférer des objets entre eux, l'emplacement des robots doit rester le même. Par conséquent, des pinces ont été utilisées pour maintenir les robots en place. Lorsque les robots sont mis en place, la programmation peut être effectuée.
Il peut y avoir des problèmes avec la caméra Pixy pour détecter les couleurs alors qu'elle ne devrait rien détecter. L'éclairage et les couleurs de la pièce en sont généralement la cause. Pour contrer cela, une boîte blanche, en papier a été fabriquée, et nous avons placé une petite lumière vive à côté de la caméra Pixy.
Étape 6: Coder
Le code pour Robot 1 et Robot 2 se trouve dans les fichiers zip. N'hésitez pas à créer votre propre code ou à apporter des modifications au code existant.
Étape 7: Améliorations
Pour s'assurer que les objets ont toujours le bon placement sur le convoyeur, il serait préférable d'installer des rails de guidage.
Une source de lumière stable et une pièce fermée pour la caméra Pixy faciliteraient également le travail avec les couleurs.
Assurez-vous de relier les Robots à une terre commune. Des problèmes de signal entre les deux robots peuvent survenir s'ils ne sont pas correctement mis à la terre.
Étape 8: Système en cours d'exécution
Vidéo du système en cours d'exécution