Bras de dessin : 5 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Salut! Pour un projet scolaire, j'ai réalisé un bras de dessin Bob Ross, contrôlé par un joystick et deux servos. Bien sûr, vous pouvez décorer le bras comme vous le souhaitez, mais j'ai choisi d'en faire un Bob Ross. Dans ce projet, j'utilise la bibliothèque mathématique, donc lorsque nous donnons une entrée d'une position x et y, la bibliothèque mathématique calcule dans quel angle ils doivent être pour arriver à cette position x, y. Dans ce instructable je vais vous expliquer comment je l'ai fait.

Étape 1: Fournitures

La première étape consiste à vous assurer que vous avez toutes les fournitures nécessaires pour ce projet. Voici les choses que j'ai utilisées:

- Arduino uno

- 2x Micro Servo 180 degrés

- 1x Joystick

- Planche à pain

- Fils

- Fils femelle - mâle

- Attaches autobloquantes

- des bâtons en bois de 13 cm

- Papier carton

- Colle instantanée

- Pince à linge

Étape 2: Construire le bras

Nous allons maintenant construire le bras. Assurez-vous d'avoir des bâtons solides, de préférence solides et légers. Vous avez besoin d'un bâton de base, c'est celui que vous attachez au sol. Ajoutez ensuite le premier servo par-dessus, à la toute fin, et fixez-le fermement avec des attaches. Fixez-y ensuite une hélice et vissez-la. Maintenant, vous attachez votre prochain bâton à l'hélice. Vous devez faire la même chose avec le prochain servo et le prochain manche. Vous pouvez soit choisir de mettre le deuxième servo au-dessus du deuxième manche, soit de l'attacher en bas. L'attacher au bas rend le bras plus stable. Maintenant, vous pouvez attacher votre pince à linge à la toute fin du troisième bâton, vous pouvez le mettre sur le bâton ou à côté. J'ai choisi une pince à linge pour pouvoir changer facilement le crayon dans la main, et c'est assez solide. Fixez le tout avec des tyraps et assurez-vous que tout est stable, c'est très important.

Étape 3: connexion des fils

La troisième étape consiste à connecter les servos. Pour l'instant, nous utilisons un Arduino uno et des borniers. Les servos ont trois fils de couleur: jaune, rouge et marron.

Afin de connecter le bornier à l'arduino, nous mettons un fil dans un trou du bornier et l'autre extrémité nous mettons dans GND. On fait de même avec un deuxième fil, mais on le met dans l'un des trous à côté et on met l'extrémité dans le 5V de l'arduino

Comment attacher les fils du servo 1:

Jaune -> Numérique 7

Rouge -> 5v/+ dans bornier

Marron -> GND/- dans le bornier

Comment attacher les fils du servo 2:

Jaune -> Numérique 4

Rouge -> 5v/+ dans bornier

Marron -> GND/- dans le bornier

Nous allons maintenant connecter le joystick. Voici comment c'est fait:

GND -> GND dans l'arduino

+5V -> 5v/+ dans bornier

URX -> A0

URY -> A1

Étape 4: Codage

Maintenant que nous avons fini de fabriquer le bras lui-même, nous pouvons commencer à coder. Tout d'abord, ouvrez ou installez les bibliothèques math.h et Servo.h.

Vous devrez définir la longueur du bras. Mesurez les deux derniers bâtons et assurez-vous qu'ils sont de la même longueur. Vous pouvez maintenant définir le bras avec le code suivant:

//radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI;

#define ARMLENGTH 130 //longueur du bras en mm

Ensuite, vous définissez le servo, le joystick et la vitesse de déplacement du bras. Gardez le moveSpeed bas au début, afin que vous puissiez l'augmenter sans risquer de casser le bras.

Après cela, j'ai fait une boucle vide. J'ai changé la valeur pour la longueur du bras, dans mon cas, chaque pièce fait 130mm. De cette façon, il est plus facile de lire l'entrée que les servos reçoivent.

//leest x en y as van joystickvoid loop() { joyVa1 = analogRead(joyX); joyVa1 = map (joyVa1, 0, 1023, -bornes, bornes); //vertaalt de value van 0-1023 naar -130 - 130 if(abs(joyVa1) > 30){

J'ai ajouté une contrainte, pour m'assurer que le bras n'aille pas plus loin que je le souhaite. Les limites sont de la même longueur que le bras.

posX = contrainte(posX, -bornes, bornes);

J'ai envoyé la position d'entrée au moniteur série. Cela aide à comprendre comment le bras agit et à trouver des solutions aux problèmes s'ils surviennent.

//print postitievoid PrintPosition(){ if (Serial.available() > 0) { posX = Serial.parseInt(); posY = Serial.parseInt();

}

// Serial.print(posX); Serial.print(", "); Serial.println(posY); }

Après cela, il y a le code pour calculer les angles des servos. Cette partie du code est faite par tomasdecamino. Veuillez télécharger le code complet pour tout voir. Vous pouvez maintenant utiliser le joystick pour déplacer le bras ! Vous pouvez modifier les choses que vous voulez, comme moveSpeed et contraindre.

Étape 5: Décorer le bras

Il est maintenant temps de donner un corps à votre bras ! Vous pouvez en gros faire tout ce que vous voulez. J'ai décidé d'en faire un Bob Ross. Une de ses mains tient une palette de peinture et l'autre est le bras dessinateur. J'ai d'abord fait un prototype avec du papier normal de 80 grammes pour m'assurer que tout ira bien. J'ai fait le corps, le cou, le bras et la tête avec du carton épais et je l'ai collé avec de la colle instantanée. Ensuite, j'ai taquiné la laine pour qu'elle ressemble à des cheveux crépus et je l'ai collée en place. Ensuite, j'ai coupé et cloué un chemisier pour s'adapter à la taille de mon projet et j'ai ouvert les manches et mis du velcro dedans pour pouvoir facilement habiller et déshabiller le corps si vous devez modifier quelque chose en dessous. Enfin, j'ai fait un trou dans le corps pour que les fils puissent passer sans déstabiliser l'ensemble du projet.

Vous pouvez maintenant mettre un crayon dans la main de votre projet, lui donner un morceau de papier et dessiner !