Bras robotique - DIY : 5 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Depuis que je suis enfant, j'ai toujours voulu faire quelque chose de vraiment cool. Malheureusement pour le plus jeune moi, je n'avais pas assez de connaissances à l'époque pour faire quoi que ce soit. Mais maintenant, je connais un peu l'électronique et j'ai monté ce projet pendant mes vacances d'hiver.

Fondamentalement, j'ai créé un bras robotique en utilisant du carton, des servos et d'autres objets avec lesquels les doigts pourraient être déplacés à l'aide de capteurs flexibles en fonction du mouvement de nos propres doigts.

Si vous avez des suggestions, laissez-les dans les commentaires.

Étape 1: Composants requis:

1. Servomoteurs
2. Capteurs Flex (5)
3. Papier carton
4. Ruban
5. Cordes
6. Arduino
7. Résistance (5 x 1k ohms)

Étape 2: Capteurs Flex:

Que sont-ils?

Les capteurs Flex sont des capteurs qui font varier la résistance s'ils sont pliés par rapport à leur état d'origine. En gros, c'est une résistance variable.

Interfaçage avec Arduino:

Arduino ne peut pas lire les résistances, mais il peut lire les tensions via sa broche analogique. Donc, nous créons un circuit diviseur de tension.

Une chose à garder à l'esprit est que ces capteurs sont très fragiles, alors essayez de les garder en sécurité et ne les manipulez pas brutalement.

Connectez le capteur flexible à l'Arduino comme dans l'image ci-dessus. Après les avoir connectés, branchez l'Arduino sur votre ordinateur portable et votre PC et ouvrez Arduino IDE. Utilisez le code ci-dessous pour obtenir la valeur maximale et minimale. Dans son état d'origine, il donnera la valeur minimale. Lorsque vous pliez le capteur à un angle de 90 degrés, vous obtiendrez la valeur maximale. Après avoir téléchargé le code, ouvrez le moniteur série pour trouver ces valeurs. Notez ces valeurs.

int flexsensor = A0;int val;

void setup() {

Serial.begin(9600);

}

boucle vide() {

val = analogRead(flexsensor);

Serial.println(val);

retard (50);

}

Avec l'aimable autorisation des images: Google

Étape 3: Servos:

Je ne vais pas parler du fonctionnement des servos dans cette instructable. Il existe d'autres tutoriels en ligne pour vous aider avec cela.

Les servos ont trois bornes GND (marron), Vcc (rouge) et signal (jaune ou orange). Connectez Vcc à 5V d'Arduino et GND du servo à la terre de l'Arduino. Le signal va aux broches PWM de l'Arduino représentées par le symbole ' ~ ' (tilde). Une autre chose à savoir est que les servos se déplacent de 0 à 180 degrés. Ainsi, l'IDE Arduino dispose d'une bibliothèque pour envoyer des signaux qui envoient des degrés aux servos.

Le capteur Flex va être attaché à nos doigts, donc lorsque nous bougeons nos doigts, les capteurs Flex bougent aussi et donc la résistance change. Pour cette raison, Arduino lit différentes valeurs à partir de sa broche analogique.

N'oubliez pas qu'à la dernière étape, nous avons obtenu les valeurs max et min du capteur. Nous utiliserons ces valeurs pour le mapper de 0 à 180 degrés.

#includeServo x; //définir l'objet

int flexpin=A0;

valeur int;

valeur int max = 870; //redéfinir le maxval en fonction de votre capteur

int minval = 750; //redéfinir le minval en fonction de votre capteur

void setup()

{

x.attache(9); //Servo attaché à la broche 9

}

boucle vide()

{

val = analogRead(flexpin);

val = map(val, maxval, minval, 180, 0); // Mapper les valeurs de 0 à 180

x.write(val);

retard(10);

}

Le code ci-dessus est pour 1 servo et 1 capteur flexible.

Étape 4: Doigts mécaniques:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotique%…

J'ai eu ça du fabricant de jouets Science

sciencetoymaker.org/

Téléchargez l'image, imprimez-la et collez-la sur une fine feuille de carton.

Coupez le long des lignes (en continu) et faites des plis le long des pointillés. Après avoir fait cela, vous obtiendrez un cuboïde rectangulaire qui sera très similaire à un doigt. Il y a deux parties de l'image, la gauche est la flexible et la droite est pour la stabilité. Je n'ai pas utilisé le bon, mais vous pouvez l'utiliser si vous voulez.

Répétez la même chose pour les quatre autres doigts. Après cela, placez-les sur une base pour représenter la paume. Attachez une ficelle du haut du doigt à travers le creux à l'intérieur et enfin vers le bas. Si tout est bien fait, le doigt devrait bouger si vous tirez sur la ficelle.

Étape 5: Tout attacher:

Placez tous les servos sur la base. Déplacez les servos initialement à 0 degré. Après cela, placez la pièce jointe que vous obtenez avec les servos. Attachez les cordes aux servos. Répétez toutes les connexions pour les servos, les capteurs Flex pour les quatre autres doigts.

Je n'avais qu'un seul capteur de flexion, je l'ai donc utilisé pour contrôler les 5 servos. Ici, je l'ai modifié pour que chaque capteur de flex contrôle 5 servos indépendants.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin=A0;

valeur int;

valeur int max=850;

int minval=700;

void setup()

{

Serial.begin(9600);

x.attache(9);

y.attache(10);

z.attache(11);

a.attache (5);

b.attacher(6);

}

boucle vide()

{

val = analogRead(flexpin);

val = map(val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println(val);

x.write(val);

y.write(val);

z.write(val);

a.écrire(val);

b.écrire(val);

retard(10);

}