UCL - Voiture Contrôlée Embarquée : 5 Étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Nous avions de grandes ambitions pour ce projet. Voiture autonome ! Suivre une ligne noire ou circuler librement en évitant les obstacles. Connexions Bluetooth, et un 2ème arduino pour manette avec communication sans fil la voiture. Peut-être une 2ème voiture qui pourrait suivre la première.

En fin de compte, nous avons eu beaucoup de problèmes juste pour obtenir le manuel de conduite de la voiture en avant ou en arrière.

Étape 1: Liste des pièces

Voiture de base avec servomoteur pour la direction

carte Arduino

2 moteurs

Contrôleur de moteur de pont

Capteur IR

Contrôleur IR

Capteur de détecteur de couleur noire

Source de courant

Fils, vis, bandes et élastiques

Étape 2: Considérations préalables

Nous avons d'abord suivi un guide de montage pour une voiture robot 4x4 à commande manuelle avec infrarouge et bluetooth, mode de suivi de ligne et mode d'évitement obstique. Quand cela ne fonctionnait pas après l'avoir assemblé, il nous était impossible de trouver l'erreur car nous n'avions pas une vue d'ensemble du code. Nous avons donc décidé de recommencer et au lieu d'un 4x4, nous avons décidé d'utiliser une base d'une vieille voiture télécommandée défectueuse. à partir de cette base, il y avait un servomoteur connecté aux deux roues avant pour la direction, puis nous avons ajouté deux moteurs et deux roues pour faire avancer ou reculer la voiture afin que la voiture ait 4 roues au total.

Étape 3: Assemblage et câblage

Le moteur qui contrôle la direction des roues avant est connecté à un module de commande de moteur L298N.

Les deux moteurs à courant continu qui entraînent les roues arrière sont connectés au même pilote de moteur L298N, sur l'autre sortie.

Le L298N est connecté de son entrée d'alimentation à l'alimentation. Nous avons placé un interrupteur marche/arrêt entre les deux. Le GND est connecté à l'arduino GND et il y a aussi une sortie 5v du L298N qui est connectée à la broche VIN sur l'arduino.

Il y a 6 fils de signal connectés entre l'arduino et le L298N. 3 pour chaque commande de moteur. Les deux premiers permettent de choisir si le moteur est allumé et dans quel sens. le troisième est de décider de la vitesse des moteurs.

Maintenant, le moteur est alimenté et la voiture est utilisable et nous allons ajouter un capteur infrarouge pour pouvoir avoir un contrôle manuel avec une télécommande. Et nous allons ajouter 3 capteurs détecteurs de couleur noire pour essayer de faire suivre à la voiture une ligne noire.

le capteur infrarouge est connecté à la sortie arduinos 5v et à la masse pour l'alimentation et le signal était initialement connecté à la broche numérique 13, mais le fil s'y est cassé et la broche 13 est maintenant inutilisable dans notre arduino, nous l'avons donc basculée sur la broche diditale 3

Les capteurs utilisés pour le suivi de ligne, nous avons fabriqué 1 fil qui connecte tous les 5v à la sortie L298N 5v et les GND sont également réunis en 1 fil connecté à la broche arduino GND. Les broches de signal sont connectées aux broches numériques arduino 8, 7 et 2

Étape 4: Impression 3D avec Fusion 360

Dessins pour un mât dans Fusion 360, qui était destiné à contenir le capteur infrarouge et le module Bluetooth.

Ajout du fichier à CURA pour que l'imprimante 3D Ultimaker 2+ puisse le lire.

Étape 5: Coder

Notre programme se compose de différents éléments. La première chose que nous avons faite a été de créer un programme pour lire le signal infrarouge de la télécommande et d'écrire quelles commandes étaient associées à quels boutons.

Ensuite, nous avons créé un programme pour contrôler les 3 moteurs avec le pilote du moteur et la direction manuelle avec télécommande.

Ensuite, nous avons créé un programme qui lit à partir des 3 capteurs de suivi de ligne, exécutant un code différent en fonction de la combinaison de capteurs active.

à la fin, nous avons essayé de combiner les programmes, de sorte que vous ayez le contrôle à partir de la télécommande pour passer en mode manuel et diriger la voiture ou passer en mode suivi de ligne, où la voiture suit une ligne noire en dessous.