Robot autonome et télécommandé : 11 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Cette construction de robot est censée être relativement bon marché et rapide. Voici ce dont vous aurez besoin pour commencer:Matériel

• 1 Framboise Pi
• 1 pilote de moteur double pont en H
• 1 convertisseur Buck
• 2 moteurs CC 3V-6V
• Capteur à ultrasons HC-SR04

Autre

• Un boitier pour faire office de châssis

  Ma boîte mesure 7,5" x 4" x 2"

• Un pistolet à colle chaude
• Un couteau ou une paire de ciseaux
• Un fer à souder

Étape 1: Obtenez une boîte

Essayez de trouver une boîte qui s'adapte à tout votre matériel sans laisser trop de place. Une boîte mesurant 7,5" x 4" x 2" s'adapte parfaitement à tous mes composants.

Étape 2: Percez des trous pour les moteurs

Découpez des trous des deux côtés de la carrosserie afin qu'il soit possible de faire une connexion entre les roues et les moteurs.

Étape 3: Souder les fils sur les connexions du moteur

La plupart des moteurs à courant continu sont livrés avec de petites boucles auxquelles vous devrez établir une connexion. Souder les fils sur les boucles est le meilleur moyen d'assurer une connexion solide.

Les fils seront connectés aux sorties du pilote H-Bridge.

Étape 4: Collez les moteurs à l'intérieur de la boîte

À l'aide de colle chaude, placez vos moteurs dans la boîte afin qu'ils se fixent contre les coins. Appliquez une quantité généreuse de colle et assurez-vous de maintenir en place jusqu'à ce que la colle ait durci.

Étape 5: Connecter H-Bridge aux moteurs

Connectez les fils qui sortent des moteurs aux sorties du pont en H. Voir (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) pour plus d'informations sur le L298N H-Bridge.

Étape 6: Souder les fils sur le convertisseur Buck

Pour alimenter le H-Bridge, j'utiliserai 2 batteries lipo 1s. À pleine charge, ces batteries produisent plus de 8 V lorsqu'elles sont connectées en série. Je n'ai pas besoin que mes moteurs tournent si vite, j'utilise donc le convertisseur abaisseur pour abaisser la tension à 5V. Peu importe ce que vous utilisez pour alimenter le H-Bridge, vous aurez besoin d'un terrain d'entente entre le H-Bridge et votre Raspberry Pi.

Si vous utilisez une source d'alimentation comprise entre 4 V et 7 V, vous n'aurez peut-être pas besoin d'utiliser un convertisseur abaisseur. Dans ce cas, les fils provenant de la source d'alimentation peuvent être connectés directement au H-Bridge. Cependant, vous aurez toujours besoin de faire passer un fil supplémentaire de la terre sur le pont en H à une broche de terre sur le Raspberry Pi.

Étape 7: Installer Buck Converter

Trouvez un endroit pour coller votre convertisseur buck. Assurez-vous d'avoir accès à la petite vis située sur le dessus de la planche. Nous utiliserons cette vis pour ajuster la tension de sortie.

Étape 8: Installez les piles LIPO

ATTENTION! Une mauvaise utilisation des batteries lipo peut entraîner des lésions corporelles ou la destruction de biens. Assurez-vous de bien comprendre les tenants et les aboutissants des batteries lipo avant de les mettre en œuvre dans un projet. Pour fixer mes batteries lipo en place, j'ai utilisé un matériau de type velcro à l'intérieur du couvercle. Cela garantit qu'ils ne peuvent pas être facilement enfoncés ou perforés par une épingle.

Étape 9: Installez le capteur à ultrasons HC-SR04

Trouvez un endroit pour découper des trous pour le capteur à ultrasons. Alternativement, le capteur peut être monté sur le dessus de la boîte. Si la construction d'un robot autonome n'est pas votre objectif, vous pouvez omettre le capteur à ultrasons car il ne sera pas nécessaire de contrôler le robot à distance.

Étape 10: Câblage

Si vous souhaitez pouvoir copier le code de github et l'utiliser sans aucun problème, vous devez câbler votre robot exactement comme je vais le décrire.

Double pont en H

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Capteur à ultrasons

VCC - GPIO 5V

TRIG - GPIO 27

ÉCHO - GPIO 22

La broche d'écho produit 5 volts, les broches GPIO sur le pi ne sont conçues que pour 3,3 volts. Donner un GPIO 5 volts peut endommager le pi. Pour éviter cela, nous allons mettre un circuit diviseur de tension entre ECHO et GPIO 22. Pour apprendre à faire un diviseur de tension, reportez-vous ici.

Étape 11: Logiciel

Tout d'abord, vous aurez besoin d'avoir Raspbian installé sur votre Raspberry Pi. Pour plus d'informations sur l'installation de raspbian sur votre Pi, consultez ce guide d'installation.

Une fois que raspbian est démarré, vous voudrez vous connecter au raspberry pi. Voici un bon guide sur la façon de le faire en toute sécurité.

Une fois que vous avez ssh dans le pi, installez git et "clonez" les fichiers à partir de ce lien:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Cela peut être accompli via:

git clone

Enfin, pour exécuter le programme, accédez au répertoire ARCRobot-1 et exécutez python3 go_auto.py.