Table des matières:
Vidéo: Biofish : 3 étapes
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08
Ce projet est un poisson robot inspiré de la bionique. J'ai commencé ce projet parce que je veux faire un robot poisson qui a une grande flexibilité avec un faible coût global.
Ce projet est toujours en cours. Vous pouvez consulter la vidéo de démonstration ici.
Étape 1: Conception mécanique
Le poisson a au total 6 degrés de libertés. 4 moteurs à courant continu pour les mouvements de la queue qui aident le poisson à nager en avant, en arrière et à faire un tour. Pour rendre le poisson capable de nager verticalement dans l'eau. Il y a 2 nageoires asservies imitant la nageoire pelvienne de vrais poissons.
Pour réaliser des pièces facilement imprimées en 3D, les queues de robot sont constituées de 4 mêmes modulaires. Afin de réduire le coût du robot, j'ai utilisé un moteur N20 sur la queue du robot. Ce type de moteur peut être facilement trouvé à un prix raisonnable. De plus, vous pouvez les contrôler facilement. Un potentiomètre est connecté à l'axe sur chaque articulation modulaire pour remonter la position. Les servos 9g sont parfaits pour contrôler le mouvement des ailerons car ils sont petits, bon marché et prêts à être contrôlés. Le corps du poisson attache la batterie et toutes les pièces électroniques. Pour réduire le poids de l'ensemble du système, j'ai essayé de le concevoir aussi simple que possible.
Étape 2: Conception électronique
Le système est contrôlé par 2 arduino pro mini. Pour alléger la partie contrôlée, j'ai conçu le circuit imprimé du pilote de moteur avec 3 circuits intégrés de pilote de moteur L9110s. Vous pouvez consulter la disposition du PCB ici. 2 arduino communiquent via IIC. En ce qui concerne la source d'alimentation, j'ai choisi une batterie lion 18650 de Panasonic. Fonctionne avec 3200 mah à 3.7v, la batterie est suffisante pour que le poisson fonctionne pendant 30 minutes. Pour le développement ultérieur, je pense utiliser un raspberry pi zero pour des tâches plus compliquées comme la vision par ordinateur et le contrôle sans fil. Cependant, cette partie n'est toujours pas terminée.
Étape 3: Contrôler
La posture de nage des poissons est vitale pour la vitesse de nage. Comme vous pouvez le voir dans la démo, actuellement j'ai terminé le contrôle PID de chaque joint. L'appareil maître gère la position des poissons et les envoie à l'esclave qui pilote le moteur en temps réel.
Conseillé:
Comment fabriquer une antenne double biquade 4G LTE en quelques étapes faciles : 3 étapes
Comment créer une antenne double biquade 4G LTE Étapes faciles : La plupart du temps, je n'ai pas une bonne force de signal pour mes travaux quotidiens. Donc. Je recherche et essaye différents types d'antenne mais ne fonctionne pas. Après une perte de temps, j'ai trouvé une antenne que j'espère fabriquer et tester, car ce n'est pas un principe de construction
Game Design dans Flick en 5 étapes : 5 étapes
Game Design dans Flick en 5 étapes : Flick est un moyen très simple de créer un jeu, en particulier quelque chose comme un puzzle, un roman visuel ou un jeu d'aventure
Système d'alerte de stationnement en marche arrière Arduino - Étapes par étape : 4 étapes
Système d'alerte de stationnement en marche arrière Arduino | Étapes par étape : dans ce projet, je vais concevoir un circuit de capteur de stationnement inversé pour voiture Arduino simple à l'aide d'un capteur à ultrasons Arduino UNO et HC-SR04. Ce système d'alerte de marche arrière basé sur Arduino peut être utilisé pour une navigation autonome, une télémétrie de robot et d'autres r
Détection de visage sur Raspberry Pi 4B en 3 étapes : 3 étapes
Détection de visage sur Raspberry Pi 4B en 3 étapes : dans ce Instructable, nous allons effectuer une détection de visage sur Raspberry Pi 4 avec Shunya O/S en utilisant la bibliothèque Shunyaface. Shunyaface est une bibliothèque de reconnaissance/détection de visage. Le projet vise à atteindre la vitesse de détection et de reconnaissance la plus rapide avec
Miroir de vanité de bricolage en étapes faciles (à l'aide de bandes lumineuses à LED): 4 étapes
Miroir de vanité DIY en étapes faciles (à l'aide de bandes lumineuses à LED) : Dans cet article, j'ai fabriqué un miroir de vanité DIY à l'aide des bandes LED. C'est vraiment cool et vous devez les essayer aussi