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2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-13 06:57
Pour ceux qui ne savent pas ce qu'est un "VEX". C'est une entreprise qui vend des pièces et des kits robotiques. Ils vendent un émetteur et un récepteur "VEX" sur leur site pour 129,99 $, mais vous pouvez obtenir un émetteur et un récepteur "VEX" pour environ 20 $ sur "Ebay" et bien d'autres endroits.
L'émetteur "VEX" est un émetteur FM 6 canaux avec 2 joysticks qui peuvent monter et descendre et d'un côté à l'autre. À l'arrière de l'émetteur, il y a 4 boutons qui contrôlent le canal 5 et le canal 6. Les commandes de l'émetteur peuvent être réglées sur le style tank ou le style arcade. L'émetteur a une foule d'autres caractéristiques. Cela en fait un moyen très bon marché de contrôler les servos à distance. Le seul problème est que vous ne pouvez contrôler que les moteurs d'asservissement et que vous devez acheter un microcontrôleur "VEX" coûteux à 149,99 $ juste pour le faire. C'est jusqu'à maintenant !
Étape 1: Comment tout cela fonctionne
Cette "puce d'interface moteur" à faible coût (14,95 $) peut être achetée sur: https://robotics.scienceontheweb.net La puce peut décoder les signaux du récepteur "VEX" pour contrôler jusqu'à 8 ponts en H de moteur et 1 pilote. Il peut également recevoir des commandes d'une autre puce de microcontrôleur pour contrôler les moteurs. Cette puce d'interface utilise 3 broches de sortie pour contrôler le pont en H d'un moteur. Deux broches pour contrôler la direction du moteur et une broche pour contrôler la vitesse du moteur en utilisant P. W. M. La puce utilise l'entrée des deux boutons du canal 5 pour contrôler l'entrée du joystick gauche de l'émetteur "VEX" afin qu'il puisse contrôler 6 moteurs. La puce utilise l'entrée des 2 autres boutons du canal 6 pour verrouiller la sortie haute ou basse sur la broche 14 de la puce d'interface moteur. La puce d'interface moteur présente les caractéristiques suivantes. Ces fonctionnalités peuvent ne pas fonctionner car un récepteur peut capter un signal de n'importe où. Nous n'assumons aucune responsabilité directe ou indirecte de l'utilisation de ces pièces. ATTENTION! NE JAMAIS UTILISER LA TÉLÉCOMMANDE SUR UN ROBOT QUI POURRAIT CAUSER DES DOMMAGES S'IL EST HORS CONTRLE. Si votre robot sort de la portée de l'émetteur; la puce d'interface moteur peut arrêter les moteurs et donner le contrôle à un microcontrôleur si votre robot en utilise un. Cela peut également être vrai si vous éteignez votre émetteur. La puce d'interface moteur n'utilise pas de port série pour communiquer avec d'autres microcontrôleurs. Cela signifie que vous pouvez utiliser une puce de microcontrôleur très bon marché pour être le cerveau de votre robot. Mettre un faible sur la broche 2 fera fonctionner tous les moteurs à la moitié du niveau de puissance lors de l'utilisation de l'émetteur.
Étape 2: Comment connecter le récepteur VEX à la puce d'interface
Les moteurs, les relais et les alimentations provoqueront des interférences radio; alors choisissez un endroit sur votre robot où le récepteur "VEX" est loin de ces choses. J'ai monté le mien sur un mât de 43 pouces de long qui était attaché à la base du robot.
Le récepteur "VEX" est livré avec un câble jaune. Branchez le câble dans le récepteur "VEX", l'autre extrémité du câble se branche sur une prise de combiné téléphonique. Vous devez acheter le cric. Puisque je ne saurai pas les couleurs des fils qui sortent de votre prise jack; Je ferai référence aux fils du câble jaune. Si vous regardez le câble jaune, vous verrez 4 fils qui sont jaune, vert, rouge et blanc. Le fil jaune est câblé au + 5 volts. Le fil vert est le signal et il est câblé à la broche 6 de la puce d'interface. Le fil rouge est relié à la terre. Le fil blanc n'est pas utilisé. Vous devez câbler une résistance de rappel de 4,7 K de la broche 6 de la puce d'interface au + 5 volts. Vous voudrez également câbler un condensateur de 2200 uf sur les fils d'alimentation à proximité du récepteur "VEX". La broche 2 est une broche d'entrée. Il doit être câblé et NON laissé flottant. Il peut être câblé à + 5 volts ou mis à la terre via une résistance de 47 ohms. Il peut également être câblé à la broche 14. Option 1: la broche 2 haute donnera toute la gamme de puissance aux moteurs. Option 2: la broche 2 low donnera la moitié de la plage de puissance aux moteurs. Option 3: broche 2 câblée à la broche 14. Lorsque le bouton supérieur du canal 6 est enfoncé, il donne toute la gamme de puissance aux moteurs. Lorsque le bouton inférieur du canal 6 est enfoncé, il donne la moitié de la plage de puissance aux moteurs.
Étape 3: Comment connecter un microcontrôleur à la puce d'interface
Votre microcontrôleur si vous en utilisez un peut communiquer
avec la puce d'interface sur 3 fils. La broche 7 de la puce d'interface est l'entrée du bit de données. Lorsque la broche est basse, il s'agit d'un bit de données nul. Lorsque la broche est haute, il s'agit d'un bit de données. Votre microcontrôleur doit sortir le bit de données avant l'impulsion d'horloge. Le bit de données doit avoir une longueur d'au moins 40 us. La broche 16 de la puce d'interface est l'entrée du bit d'horloge. Votre microcontrôleur doit produire une impulsion élevée pendant au moins 0,5 us. La broche 5 de la puce d'interface est une broche de sortie. Lorsque cette broche passe au niveau haut, c'est pour indiquer à votre microcontrôleur qu'il est prêt à recevoir la prochaine commande. Cette broche sera faible si la puce d'interface reçoit un signal de l'émetteur "VEX". Cette broche sera également faible et restera faible s'il y avait une erreur de communication entre votre microcontrôleur et la puce d'interface. La broche 4 est une broche de sortie. S'il y a une erreur de communication entre la puce d'interface et votre microcontrôleur, cette broche ira haut et restera haute. Une réinitialisation doit être effectuée afin d'effacer cette erreur.
Étape 4: Liste des commandes
Il y a 32 commandes que la puce d'interface comprend. Toutes les commandes ont une longueur de 3 octets ou 24 bits. Le format des commandes est le suivant.
Le 1er octet envoyé est toujours l'octet de commande qui est le nombre le plus à gauche dans la liste ci-dessous. Le 2ème octet envoyé peut être un octet PWM. C'est un nombre compris entre 0 et 50. Lorsqu'un 0 est envoyé, le P. W. M. l'impulsion est faible, ce qui signifie que le moteur sera éteint. Lorsque le numéro 50 est envoyé, le P. W. M. l'impulsion est élevée, ce qui signifie que le moteur fonctionnera à pleine puissance. Lorsque le nombre 25 est envoyé, le moteur fonctionnera à environ la moitié de sa puissance. Comme on le voit sur la liste, parfois le 2ème octet est juste 0 qui n'est utilisé que pour un espace réservé. Cela n'a aucun effet sur le moteur. Le 3ème octet envoyé peut être un octet PWM ou un numéro de contrôle d'erreur. Exemple: Pour ordonner au moteur 1 d'aller à pleine vitesse et au moteur 2 d'aller à mi-vitesse en avant, la commande serait. 1 50 25 Pour ordonner au moteur 7 de reculer à 10 % de sa puissance, la commande serait. 16 5 16 1 Moteur 1 & 2 avant, PWM #, PWM # (pas de vérification d'erreur) 2 Moteur 1 & 2 arrière, PWM #, PWM # (pas de vérification d'erreur) 3 Moteur 1 avant, PWM #, 3 4 Moteur 1 arrière, PWM #, 4 5 Moteur 2 avant, PWM #, 5 6 Moteur 2 arrière, PWM #, 6 7 Moteur 3 avant, PWM #, 7 8 Moteur 3 arrière, PWM #, 8 9 Moteur 4 avant, PWM #, 9 10 Moteur 4 arrière, PWM #, 10 11 Moteur 5 avant, PWM #, 11 12 Moteur 5 arrière, PWM #, 12 13 Moteur 6 avant, PWM #, 13 14 Moteur 6 arrière, PWM #, 14 15 Moteur 7 avant, PWM #, 15 16 Moteur 7 arrière, PWM #, 16 17 Moteur 8 avant, PWM #, 17 18 Moteur 8 arrière, PWM #, 18 19 Vitesse de tous les moteurs, PWM #, 19 20 Moteur 1 et 2 vitesses, PWM #, PWM # (pas de vérification d'erreur) 21 Arrêt moteur 1 et 2, X, 21 (broches basses) 22 Arrêt moteur 1, 0, 22 (broches basses) 23 Arrêt moteur 2, 0, 23 (broches basses) 24 Arrêt moteur 3, 0, 24 (broches basses) 25 Arrêt moteur 4, 0, 25 (broches basses) 26 Arrêt moteur 5, 0, 26 (broches basses) 27 Arrêt moteur 6, 0, 27 (broches basses) 28 Arrêt moteur 7, 0, 28 (broches basses) 29 Arrêt moteur 8, 0, 29 (broches basses) 30 Tous mo tors stop, 0, 30 (broches basses) 31 Broche 14 haute, 0, 31 32 Broche 14 basse, 0, 32
Étape 5: Récapitulatif des épingles
Broches d'entrée
Pin 1 S'il devient bas, il fait un repos (MCLR) Pin 2 Si bas il ne donne que la moitié de la sortie aux moteurs Pin 6 "VEX" récepteur Pin 7 commandes et données d'un autre microcontrôleur Pin 33 interruption de données Pin 11 + 5 volts Pin 32 + 5 volts Pin 12 masse Pin 31 masse Sortie Pins Pin 34 PWM pour le moteur 1 Pin 35 High lorsque le joystick 1 est à gauche Pin 36 High lorsque le joystick 1 est à droite Pin 37 P. W. M. pour le moteur 2 Pin 38 High lorsque le joystick 2 est relevé Pin 15 High lorsque le joystick 2 est abaissé Pin 16 P. W. M. pour le moteur 3 Pin 17 High lorsque le joystick 3 est relevé Pin 18 High lorsque le joystick 3 est abaissé Pin 23 P. W. M. pour le moteur 4 Pin 24 High lorsque le joystick 4 est à gauche Pin 25 High lorsque le joystick 4 est à droite Pin 26 P. W. M. pour le moteur 5 Pin 19 High lorsque le joystick 3 est relevé et que le bouton supérieur 5 est appuyé sur Pin 20 High lorsque le joystick 3 est abaissé et que le bouton supérieur 5 est enfoncé Pin 21 P. W. M. pour le moteur 6 Pin 22 High lorsque le joystick 4 est à gauche et que le bouton supérieur 5 est enfoncé Pin 27 High lorsque le joystick 4 est à droite et que le bouton supérieur 5 est enfoncé Pin 28 P. W. M. pour le moteur 7 Pin 29 High lorsque le joystick 3 est en haut et que le bouton du bas 5 est pressé Pin 30 High lorsque le joystick 3 est en bas et que le bouton du bas 5 est pressé Pin 8 P. W. M. pour le moteur 8 Pin 9 High lorsque le joystick 4 est à gauche et que le bouton inférieur 5 est enfoncé Pin 10 High lorsque le joystick 4 est à droite et que le bouton inférieur 5 est enfoncé Pin 14 Reste haut lorsque le bouton supérieur 6 est enfoncé; passe au niveau bas lorsque le bouton du bas 6 est enfoncé Pin 5 Indique à l'autre microcontrôleur qu'il peut envoyer la commande suivante Pin 4 Passe au niveau haut si une erreur de commande a été détectée Toutes les autres broches ne sont pas utilisées. Pas besoin de mettre des tractions sur ces broches.