Conversion de robot de camion RC : 5 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:10

Ce Instructable couvre la conversion d'un camion RC bon marché sur étagère en une puissante plate-forme de vision de robot capable de suivre la balle, etc.

J'aime toujours voir les projets du monde entier utiliser des robots coûteux, exécuter des logiciels de traitement de vision complexes et rêvé du jour où j'aurais le mien avec lequel jouer. Gagner à la loterie ou en créer une pour pas cher ? Pas cher gagne à chaque fois. Je dis pas cher, mais ce que je veux dire, c'est pas cher. Cela dépend de la complexité que vous voulez que ce soit et de combien vous avez traîné. Peut-être que cela devrait être "bon marché par rapport à un robot Corrobot ou Whitebox" (bien qu'ils aient beaucoup plus de fonctionnalités) Quoi qu'il en soit. Pièces requises Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC-32 pour inclinaison de webcam Logitech Pro 9000 webcam Sabertooth 2x10a contrôleur de vitesse Dell C610 carte système pour ordinateur portable + proc + mémoire + convertisseur sans fil 12v - 19v pour faire fonctionner un ordinateur portable à partir d'une batterie 12v SLA batterie 12v (j'ai utilisé un 12v SLA 7ah mais c'est un peu trop lourd, peut-être un LIPO ?) Convertisseur RS232 - TTL (fait maison ou Ebay) pour Sabertooth USB - Convertisseur RS232 pour SSC-32 Télécommande et télécommande (fait maison ou Ebay) - c'est un failsafe donc je peut couper l'alimentation du concentrateur USB Sabertooth Ventilateur 12V Ancien décodeur satellite - l'a vidé et l'a utilisé comme une boîte pour tout loger. Logiciel Windows Xp Roborealm UltraVNC

Étape 1: Approvisionnement du camion RC

Un jour, en surfant sur Ebay, je suis tombé sur de nouveaux camions monstres RC qui se vendaient très bon marché. La chose intéressante à leur sujet était qu'ils avaient une direction de type tank au lieu de la direction Ackerman normale comme la plupart des camions RC. Ils peuvent être achetés en Europe auprès de Seben racing et aux États-Unis auprès d'Amazon et sont appelés "Skull Crusher" de Toyabi.://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKVoici quelques vidéos des camions en actionhttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=enJ'ai eu un bon sentiment de robotique à ce sujet a demandé à ma moitié de m'en acheter un pour mon anniversaire. Le camion est ÉNORME et est livré avec un simple contrôleur de vitesse qui est plutôt marche/arrêt que proportionnelle, c'était quand même incroyable ce qui pouvait être réalisé avec un modèle aussi bon marché. Stock, il va filer sur place, grimper toutes sortes d'objets et de dégradés. Il a une suspension et un engrenage indépendants à chaque roue et fonctionne à partir de deux petits moteurs. Il est TRÈS grand et est venu dans une énorme boîte. La construction est meilleure que prévu pour un modèle aussi bon marché, mais les pneus sont une sorte de moulage en PVC mousseux. En dehors de cela, beaucoup d'espace à bord et des ressorts à chaque coin. La transmission se fait par démultiplication 4 bras articulés aux roues.

Étape 2: se déshabiller

Le premier travail consistait à le démonter et à retirer l'ancien contrôleur de vitesse et à le remplacer par un Sabertooth de Dimension Engineering. Vous devez couper les condensateurs du filtre électrolytique des moteurs car ils exploseront sous le contrôle du moteur PWM. Laissez les condensateurs en céramique en place pour filtrer certains bruits. La coque se détache facilement et les lumières se déconnectent via un petit connecteur. J'ai coupé le reste des circuits du contrôleur et du récepteur. J'ai ajouté temporairement le Sabertooth et je l'ai configuré pour le mode RC et un ancien ensemble proportionnel à 27 MHz avec lequel j'avais traîné pour tester. Tout va bien, je me suis encore plus amusé à le conduire sous un contrôle proportionnel approprié:)Il peut se déplacer très rapidementhttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAEt avec le nouveau contrôleur de vitesse, très lentement aussi !!https://www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Étape 3: ajouter les cerveaux

L'étape suivante consistait à ajouter un cerveau au système. Un vieil ordinateur portable Dell C610 que j'avais traîné a été démembré et la carte système, la mémoire et le processeur ont été sauvegardés pour le robot. Un ancien décodeur satellite a servi de boîtier pour le projet et monté assez facilement sur le dessus du camion. J'ai ensuite monté la carte système et le contrôleur Sabertooth à l'intérieur, ainsi qu'une batterie SLA 12V 7AH (suspendue sous le boîtier), un convertisseur DC-DC pour alimenter l'ordinateur portable à partir de 12V et un failsafe. Le failsafe est un petit émetteur porte-clés 433Mhz à couper la puissance aux moteurs si le robot décide de faire une pause pour la liberté. C'est un simple commutateur RC acheté sur Ebay à très bas prix et utilisé pour basculer l'alimentation vers le Sabertooth. et j'ai acheté un Logitech 9000 PRO, qui est très bon et est venu sur une base inclinable qui m'a fait penser que je pouvais le contrôler depuis l'ordinateur portable via un servo pour incliner la caméra pendant que le robot ajustait sa distance par rapport à un objet. J'ai utilisé un Contrôleur d'asservissement SSC-32 de Lynxmotion pour piloter le servo et connecté le contrôleur au PC via un convertisseur USB vers série (j'avais déjà utilisé le port série COM1 de l'ordinateur portable pour le contrôleur de moteur) L'ordinateur portable Dell n'a qu'un seul port USB, donc j'ai ajouté un petit hub pour permettre au module USB vers série et à la webcam USB de se connecter en même temps. Avec le recul, j'aurais surfé sur Ebay pour une carte système pour ordinateur portable qui avait USB 2 au lieu de 1.1, mais c'était tout ce que j'avais et fonctionne bien pour le moment. Le câble COM1 vers Sabertooth doit avoir un convertisseur série vers TTL, vous pouvez trouvez-les sur Ebay pour moins de 10 $ ou créez les vôtres comme je l'ai fait. Cela convertit les niveaux RS232 en un niveau inférieur de 5 V adapté aux entrées du contrôleur de vitesse. J'ai également ajouté un gros interrupteur marche/arrêt et soudé un bouton-poussoir à distance au bouton d'alimentation de l'ordinateur portable. (Aurait pu juste percer un trou dans le boîtier et utiliser une aiguille). Un petit ventilateur 12 V a été ajouté au boîtier pour aider à refroidir la carte système de l'ordinateur portable qui n'a pas l'habitude de fonctionner sans boîtier pour diriger le flux d'air. L'ordinateur portable avait une carte Wifi pour me permettre de contrôler à distance le robot depuis un autre ordinateur portable pour faire des ajustements, etc. sans avoir à connecter un clavier/souris/moniteur au robot.

Étape 4: Installation du logiciel

J'ai installé les pilotes XP et Dell sur l'ordinateur portable et installé un logiciel gratuit appelé Roborealm qui est un excellent programme de traitement visuel destiné aux applications robotiques qui se trouve justement avoir un SCC-32 et un module Sabertooth intégrés. Joie !!

(Mise à jour: Roborealm était gratuit, mais ils ont commencé à facturer son utilisation, heureusement pas trop) https://www.roborealm.com Il existe un exemple de script de suivi de balle verte que vous pouvez télécharger sur le site Web de Roborealm que j'ai légèrement modifié pour travailler avec mon matériel et j'ai passé quelques heures à bricoler les paramètres des filtres jusqu'à ce que je l'aie aussi bon que possible. J'ai également téléchargé le logiciel gratuit UltraVNC sur les deux ordinateurs portables qui me permet d'accéder à distance au robot et d'effectuer des réglages ou simplement de regarder ce qui se passe sur l'écran et la webcam.https://www.uvnc.com/

Étape 5: Tester

Le lendemain, après l'avoir terminé, j'ai emmené le robot à un événement de robot et l'ai testé en frappant doucement une balle verte sur le sol et en regardant le robot le suivre partout où il allait. Il peut avancer, gauche, droite et reculer si le ballon vient vers lui. J'avais un doigt sur la télécommande à sécurité intégrée à tout moment. Il n'a tiré qu'une seule fois lorsqu'il a aimé le regard des arbres verts à travers la fenêtre. Un ajustement rapide du paramètre de teinte du filtre de couleur a corrigé cela. Ce n'est en aucun cas un projet terminé, mais une excellente plate-forme pour s'amuser un peu et tester toutes mes idées étranges pour les capteurs, etc. Si vous avez un ordinateur portable plus ancien qui traîne (environ PIII 1Ghz) et tout type de contrôleur de vitesse piloté par PC, vous pouvez le configurer assez rapidement. Faites-le aussi simple ou aussi compliqué que vous le souhaitez. Aucune programmation réelle n'est requise, il suffit de peaufiner les scripts, etc. Mes prochaines étapes consistent à ajouter des capteurs (ultrasons et IR) au robot et à échanger la lourde batterie plomb-acide contre un LIPO pour alléger une partie du poids de la suspension. Je peux avoir un coup de couteau et inverser le script de suivi de balle et ajouter les entrées de capteur du SCS-32 dans la boucle du programme Roborealm. Souvenez-vous de la sécurité intégrée. Ce robot peut se déplacer rapidement et est assez lourd. Pourrait facilement causer des blessures s'il s'échappe et se déchaîne. Si vous avez besoin de plus de détails, demandez simplement. J'essaierai d'aider de toutes les manières possibles. Amusez-vous. (Pour la vidéo ci-dessous, j'ai modifié le script pour suivre une balle orange car les balles vertes ne fonctionnent pas très bien sur l'herbe. J'aurais aimé prendre une vidéo du événement de robot car ils avaient de grands étages ouverts où j'ai lancé le ballon lentement et l'ai regardé rouler loin avec le robot à sa poursuite !!)

Deuxième prix du concours de robots Instructables et RoboGames