Marcheur à six pattes avec des articulations solides ! : 8 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:11

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/L'instructable lié ci-dessus est génial. C'est frais, et les joints qu'il utilise (trous percés dans le tube de la boîte) vont gonfler très rapidement et se dégrader avec le temps. Alors, j'ai décidé de le renforcer, pour que le mien ne finisse pas par estropié. J'ai assez bien suivi l'instructable, mais j'ai utilisé une configuration de support de moteur différente, j'ai utilisé le contrôleur de moteur du fauteuil roulant et j'ai fabriqué ma plaque d'entraînement excentrique en acier (gratuit) au lieu d'aluminium. La théorie dans mes roulements à douille télescopiques est qu'il y a de l'acier solide au milieu (boulon) et de l'acier moins solide à l'extérieur (tube/tuyau), avec du laiton et de la graisse entre les deux. Ce laiton/graisse diminuera l'usure des composants en acier et absorbera la slop. Il s'agit d'un travail en cours, à mettre à jour au fur et à mesure des progrès.

Étape 1: Mesurez vos boulons

Procurez-vous un micromètre et mesurez vos boulons. Le problème ici concernant le micromètre est que souvent les filetages sont légèrement plus larges que la taille de votre boulon, ou légèrement plus petits. Par exemple, mes boulons de 1/2 pouce ont un diamètre de 0,495 environ sur le boulon et de 0,485 sur les filetages. tout cela signifie essentiellement "utiliser 1/2 et emballer avec de la graisse". La mesure de tout vient plus important plus tard. Vos boulons supérieurs seront probablement plus petits, j'ai utilisé 3/8ème en haut et 1/2 pour l'entraînement principal.

Étape 2: procurez-vous des tuyaux

Maintenant, procurez-vous un tuyau en acier soudable qui a un diamètre intérieur légèrement plus grand que le diamètre extérieur de votre boulon. Ensuite, procurez-vous des tubes ou des tuyaux en laiton qui feront la différence. Assurez-vous (DAMN SURE) que votre tuyau n'a pas de soudures à l'intérieur, sinon vous devrez vous procurer plus de tuyaux. J'ai eu de la chance avec mon extrémité supérieure et j'ai des boulons 3/8, avec un tube en laiton de 13/32 ou 27/64 pouces et un tube en acier de 1/2 pouce de diamètre extérieur qui s'adapte très bien. À ce stade de l'achat, faites le tour de vos boulons et essayez simplement différentes combinaisons pour voir si vous pouvez avoir de la chance. Si vous n'avez pas de chance… Eh bien, je n'ai pas eu de chance avec l'entraînement principal. J'ai eu les boulons de 1/2 pouce, j'ai trouvé un tuyau en acier soudable avec un diamètre intérieur supposé de 1/2 pouce (ce qui était un peu plus gros, environ 1/8ème ou 3/16ème plus grand), puis j'ai eu un tuyau en laiton avec un 31/64 ID, et un grand OD. Mesurez avec précision avec des pieds à coulisse, placez ce laiton sur le tour et allez en ville.

Étape 3: percez/forez les trous, insérez le tuyau, soudez

Donc, si vous avez déjà fabriqué le marcheur (comme je l'ai fait), alors vous avez trop percé, sinon, percez légèrement plus grand que le diamètre extérieur de votre tuyau. Si vous percez à la taille du tuyau, vous devrez marteler les inserts (comme je l'ai fait sur les plus petits/les plus hauts). Lavez le tout, puis soudez. J'ai tout TIG, parce que les tolérances étaient serrées, et je voulais que ce soit solide. Un très bon soudeur pourrait utiliser MIG… Je ne pense pas que je pourrais. Si vous n'avez pas de tig, peut-être que le soudage au gaz ou au bâton serait le meilleur choix ? Il s'agit de vouloir une bonne soudure avec un excès de remplissage minimal qui colle sur le dessus pour meuler, puis poncez-la pour qu'elle n'interfère pas avec les rondelles. Si beaucoup de métal s'effondre à l'intérieur des tuyaux, vous devrez peut-être percer les trous. Si c'est le cas, je suis désolé, car ce sera nul. Il suffit d'utiliser beaucoup de liquide de coupe.

Étape 4: Ajouter un décalage

L'avant n'était pas aligné, j'ai donc dû faire un décalage pour éviter d'avoir une pile de rondelles de 4 pouces.

Étape 5: Fabriquez les inserts en laiton

J'ai dû tourner du laiton pour les plus gros boulons. Après cela, poncez-les très bien, puis assemblez le tout et coupez-les pour qu'ils s'adaptent. À ce stade, enfilez des gants en latex et graissez le tout. C'est un peu le moment de vérité. Il s'est avéré que la vérité n'était pas bonne pour moi. Mon 31/64th id (.485ish) n'a pas bien fonctionné avec les boulons.480, alors je les ai lubrifiés et les ai pressés avec un étau. Toute l'usure va être à l'extérieur, apparemment.

Étape 6: Obtenez un ascenseur

Trouvez quelque chose pour élever votre petit gars hors de la table. Avec les moteurs, cette chose est lourde. Gardez votre dos. Assurez-vous également d'avoir une connexion diagonale, afin qu'elle ne s'incline pas lorsque vous mettez des choses.

Étape 7: Nylock est pour les ventouses

Montez et utilisez un contre-écrou. Qu'est-ce qu'un contre-écrou ? Lorsque vous mettez un autre écrou après votre écrou porteur et que vous les contre-serrez. Vous n'avez besoin que de 3 filets d'engagement pour obtenir une bonne morsure, vous n'avez donc pas vraiment besoin d'avoir des boulons trop longs. Aussi, ne soyez pas comme le mec hexabot original. Mettez vos boulons de l'extérieur vers l'intérieur, de sorte que vous ayez un dégagement minimal au-delà des jambes elles-mêmes. La mise en garde est le boulon central, qui doit être tourné vers l'extérieur. Je pense à hacher, percer et câbler de sécurité celui-là.

Étape 8: Assembler, Refactoriser, Retravailler

Toutes les jambes sont faites ! J'ai branché les moteurs sur une batterie et je l'ai fait tourner en rond ! J'ai juste besoin de comprendre comment je vais mettre en place mon circuit de contrôle. La théorie actuelle consiste à réutiliser les banques (8 par moteur) de MOSFET IRF3205 pour changer un