Robot ESP32 utilisant des servos : 6 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

J'ai expérimenté l'utilisation de différentes cartes de développement ESP32, récemment j'ai commandé une de la variété TTGO T-Beam qui vient avec une prise de batterie pour ajouter votre propre Lipo 18650, cela prend vraiment une partie de la complexité de la régulation de l'alimentation de la construction d'un petit robot, car il a déjà le circuit de batterie et de chargeur en place.

Cependant, pour piloter directement quelque chose à partir de cette carte, il fallait quelque chose de faible puissance, j'ai donc décidé d'ajouter des servos à rotation continue que j'avais depuis un certain temps.

La carte ESP32 que j'ai utilisée ici possède de nombreuses fonctionnalités, notamment la radio Lora et le GPS, qui peuvent être utiles à l'avenir, mais vous pouvez obtenir des cartes ESP32 sans ces extras qui rendent la carte un peu plus petite et sont toujours livrées avec le support de batterie 18650.

Commençons donc à parler de la construction.

Fournitures

4 x servos à rotation continue

4 x roues qui s'adaptent sur les servos

1 x bande de 5 x Neopixels si vous souhaitez les ajouter.

1 x ESP32 avec batterie rechargeable idéalement intégrée, ou un ESP32 avec batterie externe.

J'ai acheté le mien à Lilygo Aliexpress qui a été expédié bien plus rapidement que prévu. Celui que j'ai utilisé se trouve ici

1 x petit morceau de plexiglas, qui peut être coupé et percé pour former un châssis.

1 x petit morceau de veroboard

du fil, et j'ai utilisé une mini prise jst comme connecteur, mais cela pourrait simplement être soudé.

4 x en-têtes de servos, vous pouvez donc simplement brancher les servos sur le connecteur veroboard

Quelques entretoises de circuits imprimés en plastique.

Étape 1: Construire le châssis

Je voulais un vrai châssis de base que n'importe quel corps puisse fabriquer en utilisant du plexiglas ou du plastique, même une vieille boîte à lunch ou à emporter en plastique pourrait potentiellement être utilisée.

J'ai découpé un morceau de plexiglas un peu plus large que la carte ESP32, mais à peu près de la même longueur, j'ai ensuite marqué où je voudrais ajouter les 4 trous pour monter l'ESP32 à l'aide d'entretoises de carte de circuit.

Fixation des servos

J'ai positionné les servos de manière à ce qu'ils soient tous orientés de la même manière, afin qu'une fois câblés, ils conduisent dans la même direction. J'ai utilisé de la colle plastique pour les mettre en place et j'ai ajouté des entretoises supplémentaires pour les maintenir.

J'ai percé des trous pour que les fils des servos passent à travers la base du châssis afin qu'ils puissent être branchés sur le petit veroboard que j'ai utilisé et que je détaillerai plus tard.

J'ai regroupé l'excès de câblage du servo du mieux que j'ai pu et j'ai utilisé quelques petits serre-câbles pour les maintenir en position.

Tout couvrir

Pour terminer, j'ai recouvert le tout d'un morceau de plexiglas de la même taille que le premier morceau que j'ai coupé. J'ai percé des trous pour les entretoises supplémentaires et ajouté des vis d'entretoise pour tout maintenir en place.

J'ai été surpris de voir à quel point ce poids était léger, beaucoup plus léger que celui à moteur que j'avais fabriqué la semaine précédente.

Étape 2: Création d'un Veroboard personnalisé

Je voulais faire une petite carte qui me permettrait de brancher mon ESP32 sur la carte et qui serait facile à retirer en cas de besoin. Je l'ai donc créé comme le montrent les photos, j'ai ajouté des broches d'en-tête pour pouvoir brancher les servos et plus tard une bande néopixel.

J'ai également ajouté 2 petites prises jst dont j'avais certaines afin que je puisse les utiliser pour l'alimentation de l'ESP32 et également pour fournir les connexions de signal Servo.

J'ai coupé l'une des pistes en cuivre sous la carte, de sorte que la broche de signal de chaque servo soit différente, j'ai ensuite utilisé un petit connecteur de fil pour le déplacer par le fil d'une piste afin que les deux broches jst se connectent avec une côté ou de l'autre.

Comme il y avait deux servos de chaque côté du véhicule, j'ai utilisé la carte pour connecter les deux servos de chaque côté les uns aux autres, afin que je puisse faire fonctionner les servos de gauche ou de droite avec une seule connexion de servo, de chaque côté. Tout ce que je fais ici, c'est de connecter les connexions ensemble pour chaque côté afin de simplifier la quantité de câblage nécessaire.

J'ai autorisé la connexion Vcc et GND à se connecter sur tout le veroboard via les pistes en cuivre, mais j'ai coupé la ligne de signal pour pouvoir contrôler les différents côtés que je voulais piloter indépendamment.

Étape 3: Le câblage

Le schéma de câblage montre ici les connexions et comment, avec le moins de fils possible, j'ai connecté les servos et la bande Neopixel.

Étape 4: Tout assembler

Une fois que j'ai tout câblé, j'ai installé le veroboard personnalisé et ajouté l'ESP32 au châssis, tout s'est bien passé.

Le câblage était principalement dissimulé et caché et des côtés pouvaient facilement être ajoutés et un dessus pour enfermer complètement l'ESP32.

Étape 5: Contrôler et tester

Je voulais des commandes simples et j'ai découvert que sur le site Web https://randomnerdtutorials.com/, ils fournissaient un bon exemple de la façon d'exécuter un serveur Web et d'afficher des commandes afin que vous puissiez faire circuler la voiture robotisée. J'ai modifié l'exemple pour utiliser des servos au lieu de moteurs, et ajouté du code pour utiliser la bande néopixel, ainsi que pour afficher sur l'écran Oled l'adresse IP à laquelle je devais me connecter pour pouvoir contrôler le robot.

Étape 6: Coder pour l'ESP32

Ici, je joins le code qui peut être modifié à vos propres fins, tout le mérite revient à randomnerdtutorials qui forment la base de ce que j'ai ici. Je recommanderais fortement d'acheter le cours qu'ils ont sur l'ESP32, il vous guide à travers de nombreuses complexités en utilisant l'ESP32, avec de très bons exemples de projets.

J'espère que cela a été utile à d'autres essayant de se familiariser avec l'utilisation de l'ESP32 pour la robotique.

Vous pouvez me suivre sur Twitter pour voir plus de ce que je fais ici @elliotpittam ou vous pouvez visiter mon site Web pour d'autres informations. www.inventar.tech