Fabrication de voitures de stationnement parallèles autonomes à l'aide d'Arduino: 10 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:06

Dans le stationnement autonome, nous devons créer des algorithmes et des capteurs de position selon certaines hypothèses. Nos hypothèses seront les suivantes dans ce projet. Dans le scénario, le côté gauche de la route sera composé de murs et de parcs. Comme vous pouvez le voir sur la vidéo, il y a 4 capteurs au total, 2 sur le côté gauche de la voiture et un à l'arrière et à l'avant.

Étape 1:

Étape 2:

Étape 3:

Étape 4: Algorithme du système:

Les deux capteurs sur le côté gauche de la voiture comprennent que le mur est 15 cm plus petit que la valeur mesurée et avancent. Il enregistre cela en mémoire. Les deux capteurs sur le bord mesurent en continu, et lorsque ces valeurs sont les mêmes que les valeurs résultantes, vous devez décider comment vous garer.

Algorithme de sélection de méthode de parcage

• Cas 1: Si la valeur mesurée est plus grande que la voiture et plus petite que la longueur de la voiture, le système de stationnement en parallèle fonctionnera.
• Cas 2: Si la valeur mesurée est supérieure à la longueur de la voiture, le robot se garera verticalement.

Étape 5: Algorithme de stationnement en parallèle:

Dans ce cas, la voiture traverse le parking et la voiture s'arrête lorsque deux capteurs sur le côté voient à nouveau le mur. Il revient un peu et tourne à droite de 45 degrés. En reculant, le capteur arrière pénètre dans la zone de parc en mesurant et commence à tourner à gauche. Pendant le mouvement vers la gauche, les capteurs sur les bords mesurent en continu et les deux capteurs continuent à tourner à gauche jusqu'à ce que la valeur mesurée soit égale. Arrêtez quand vous êtes à égalité. Le capteur avant mesure et avance jusqu'à ce qu'il soit petit de 10 cm et s'arrête lorsqu'il est petit de 10 cm. Le stationnement est terminé.

Étape 6: Algorithme de stationnement vertical

Si les capteurs sur les bords mesurent trop la valeur sur la longueur de la voiture, la voiture s'arrête et tourne de 90 degrés vers la gauche. Ils commencent à se diriger vers le parking. A ce moment, le capteur avant mesure en continu et la voiture s'arrête si la valeur mesurée est inférieure à 10 cm. L'exploitation du parc est terminée.

Étape 7: Matériel:

• Arduino méga
• Bouclier moteur Adafruit
• Kit de 4 robots à moteur à courant continu
• Capteur à ultrasons HC-SR04 4 pièces
• Capteur de vitesse infrarouge LM 393
• Batterie Lipo (7.4V 850 mAh suffisent)
• Câbles de démarrage

Acheter:

Étape 8: Section mécanique:

Le capteur infrarouge du système mesure la vitesse du moteur. Il s'agit de mesurer le nombre de tours des roues en stationnement et d'assurer un stationnement sans erreur. Si vous n'avez pas de disque encodeur dans votre kit robot, vous pouvez l'installer en plus. Le point à noter ici est le nombre de trous sur le disque d'encodeur. Le nombre de trous d'encodeur dans ce projet est de 20 dir. Si vous avez un numéro différent, vous devez ajuster à nouveau les virages de la voiture.

Positionnez le capteur de vitesse LM393 comme indiqué ci-dessus. Assurez-vous que les trous du disque encodeur sont à la vitesse

Étape 9: Schéma du circuit:

Connexions des broches des capteurs à ultrasons

Capteur avant => broche de déclenchement: D34, broche d'écho: D35

Capteur avant gauche => broche de déclenchement: D36, broche d'écho: D37

Capteur arrière gauche => broche de déclenchement: D38, broche d'écho: D39

Capteur arrière => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Blindage du moteur Connexions des broches du moteur à courant continuMoteur avant gauche => M4

Moteur avant droit => M3

Moteur Arrière Gauche => M1

Moteur Arrière Droit => M2

Connexions des broches du capteur de vitesse LM393 VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Étape 10: Partie logicielle

Vous pouvez trouver la bibliothèque de capteurs et le code arduino ici >> voiture de stationnement autonome