Angle-mètre : 3 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Dans ce instructable, je vais partager avec vous un moyen de récupérer l'angle de MPU6050 avec Raspberry Pi à l'aide de python. J'écris cet article parce que je n'en ai trouvé aucun sur Internet qui nous guide pour utiliser MPU6050 pour trouver un angle avec raspberry pi en utilisant python. Nous utilisons Kalman-filter, un algorithme de fusion qui a été utilisé dans les missions Apollo (sans blague). Merci à TJK d'avoir expliqué un algorithme aussi complexe afin que les nuls ayant peu de connaissances en mathématiques (comme moi) puissent comprendre le fonctionnement du filtre de Kalman. Si vous êtes intéressé, passez par son blog TJK's blog expliquant kalman-filter

Il a implémenté son algorithme en C++. Je ne trouve l'implémentation python de cet algorithme nulle part sur Internet. J'ai donc pensé que je ferais une implémentation python de son algorithme afin que les utilisateurs de python puissent l'utiliser pour trouver un angle avec raspberry pi.

Frais. Commençons.

Étape 1: Appratus requis:)

1. Raspberry pi et ses dépendances (moyens à afficher, source d'alimentation et vous savez quoi d'autre est requis)
2. MPU6050 (évidemment)
3. Cavaliers - (femelle à femelle - dépend de votre module MPU6050)

Étape 2: Connectons-nous

Protocole:

Au cas où vous ne le sauriez pas, le MPU6050 utilise un protocole de communication appelé I2C (prononcé I squared C). C'est un appareil très puissant - il suffit de deux fils pour SDA et SCL et le nombre maximum d'appareils pouvant être utilisés dans le même est limité par les limitations matérielles (vous devriez au moins pouvoir connecter jusqu'à 128 appareils). Dans notre cas, raspberry pi agit en tant que maître et le MPU6050 agit en tant qu'esclave.

Si vous souhaitez apprendre le fonctionnement d'I2C, le voici.

Bien. Mettons-nous au travail.

Connectons-les:

Les connexions sont assez simples.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (broches 2 ou 4)

GND ----------- GND (broche 6)

SDA ----------- SDA (broche 5)

SCL ----------- SCL (broche 3)

Si vous ne connaissez pas la configuration des broches du raspberry pi, vous pouvez la rechercher sur Google. Vous pouvez trouver la configuration des broches du raspberry pi 3 ici.

Vous pouvez également jeter un œil au schéma de connexion et vous aider. (Dans le schéma, le GND du MPU6050 est connecté à la 34e broche du raspberry pi. C'est aussi la broche de terre. Alors ne vous y trompez pas. Vous pouvez le connecter de toute façon.)

Étape 3: Faisons travailler Em'

Téléchargez le code:

Vous pouvez télécharger ou copier le code à partir de ce lien git-hub. Je préférerais le téléchargement à la copie, car python renvoie parfois « une utilisation incohérente des tabulations et des espaces en retrait » si vous copiez et collez le code. Découvrez pourquoi ici.

Exécutez le programme:

Une fois que vous avez copié le code, ouvrez AngleOMeter.py et exécutez-le. Assurez-vous de copier les deux fichiers AngleOMeter.py et Kalman.py et ils sont dans le même dossier (répertoire). Vous êtes prêt à partir. Inclinez le module MPU6050 et l'angle de l'écran devrait changer.

Bonne fabrication !