Robot alimenté par Arduino contrôlé avec le Tactigon : 5 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09

Par The TactigonVoir notre projetSuivre plus par l'auteur:

À propos: TACTIGON SKIN est un contrôleur de gestes avec des algorithmes d'intelligence artificielle et des capteurs embarqués, qui résout l'action non naturelle de l'appareil traditionnel lors des interactions avec les machines. POINTS CLÉS:… En savoir plus sur le Tactigon »

Aperçu

Cet article montrera comment tirer parti des capacités BLE Central de Tactigon. Nous voulions contrôler notre robot en utilisant le Tactigon comme un "volant 3D" contrôlant la vitesse avec le tangage et la direction avec le roulis. Nous avons apporté si peu de modifications à l'exemple de code Bluetooth original d'Alphabot2 et avons écrit un croquis pour que The Tactigon se connecte à la caractéristique BLE du robot et écrive les vitesses des roues.

Étape 1: ce dont nous avons besoin

Le Tactigon avec un robot Arduino IDE configuré. Nous avons utilisé un robot à 2 roues avec carte Arduino et radio BLE interfacé avec UART. D'autres types de robots ou de robots personnalisés peuvent également fonctionner. Adresse MAC du robot BLE et caractéristique amusante

Étape 2: Recueil de l'adresse MAC et des caractéristiques BLE

Une fois que notre environnement est configuré et que nos cartes sont allumées, nous devons collecter l'adresse et la caractéristique MAC BLE. Pour ce faire, nous avons utilisé une application Android gratuite appelée BLE Scanner.

Quelques secondes après l'application, le BLE du robot devrait s'afficher:

Comme nous le voyons, tous les appareils BLE qui nous entourent sont présentés dans cette section. Nous devons noter l'adresse MAC Waveshare_BLE: dans ce cas, il s'agit de: 00:0E:0B:0C:4A:00 En cliquant sur le bouton CONNECT, nous accédons aux informations de l'appareil en tant qu'attribut, service et caractéristique personnalisée.

Ici, nous devons écrire l'UUID CARACTÉRISTIQUE PERSONNALISÉ, dans ce cas: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Avec ces éléments, nous pouvons configurer notre Tactigon BLE pour qu'il agisse en tant que BLE Central dans la section setup() du code.

Étape 3: Le croquis Tactigon

boucle()

Dans cette section, nous avons le cœur du croquis. À une fréquence de 50 Hz, nous mettons à jour les quaternions et les angles d'Euler.

L'angle de tangage analizyng fourni par la bibliothèque Tactigon, nous pouvons déterminer le rayon de braquage en ralentissant la roue interne et en accélérant la roue externe.

En analysant le rouleau, au lieu de cela, nous pouvons déterminer la vitesse de déplacement du robot.

Avec un sprintf, nous préparons le tampon pour écrire dans la caractéristique.

Étape 4: Croquis de robot

Étant donné que notre Bluetooth envoie les données reçues via UART, nous obtenons la vitesse des roues directement dans le tampon série. Nous avons défini les broches du robot comme suit, toutes en sortie:

Pour analyser la commande, nous lisons d'abord tout le tampon série et vérifions s'il est plus long que 0:

Si la commande contient « Wh », nous pouvons ainsi analyser la chaîne et rassembler leftSpeed et rightSpeed.

La fonction direct_motor assigne la vitesse transmise par The Tactigon à chaque roue du robot. Ce faisant, le Tactigon agira comme un volant virtuel !

Étape 5: Considérations finales

Ce croquis montre une application potentielle de The Tactigon, avec le mode BLE Central il est possible de se connecter à des appareils BLE existants et de collecter des informations ou de les contrôler. Restez à l'écoute pour plus de code Tactigon !