Modifier un IRobot Create pour peindre : 6 étapes (avec images)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:10

Il s'agit d'un projet de robotique qui pourrait probablement être réalisé par quelqu'un qui n'a aucune expérience avec les robots. Je dis cela parce qu'avant de commencer, je n'avais aucune expérience avec les robots. Ou écrire des programmes. En fait, je savais peindre et c'était à peu près tout. J'avais à l'origine l'intention d'écrire des programmes pour que le robot puisse faire des peintures spécifiques. J'ai rapidement réalisé que faire cela est fastidieux, ennuyeux et ne profite pas vraiment de la plupart des fonctionnalités du robot. Donc, au lieu de cela, cette instructable vous apprendra comment: - modifier le robot afin qu'il puisse peindre avec des pinceaux, des rouleaux et une variété d'autres appareils - profiter des programmes prédéfinis de base pour faire de la peinture - utiliser Active TCL pour concevoir une peinture à l'aide de LOGO - modifiez les exemples de programmes fournis avec le module pour faire des peintures à l'aide des capteurs du robot. Ce projet suppose que vous pouvez suivre les instructions fournies avec votre Create pour configurer le module, le connecter à un ordinateur, etc. Je suis presque sûr que la plupart des gens seront capables de gérer cela sans (beaucoup) de difficulté, donc je n'ai pas dupliqué ces instructions ici. Base conceptuelle (ou pourquoi j'ai fait ce que j'ai fait du point de vue de un artiste)Après avoir joué un peu avec le robot, j'ai réalisé que je devais décider si le robot était un artiste ou un pinceau glorifié. La programmation du logo le traite davantage comme un pinceau, tandis que la programmation basée sur les capteurs le traite davantage comme son propre artiste. Je l'aime mieux en tant qu'artiste. En réalité, nous sommes rapidement devenus coéquipiers artistiques. Il peignait plus rapidement et de manière plus décisive que je ne le ferais, mais sans moi pour choisir les couleurs de peinture, le remplir et pousser, c'était un frisbee fondamentalement très lourd. Aucun artiste ne peut travailler sans avoir conscience du monde qui l'entoure (le fait d'avoir des sens affecte votre art), donc utiliser le robot sans utiliser les capteurs semblait ridicule. Je lui ai fourni les choses dont il devait être conscient, et c'est en réponse à ces choses que les peintures ont été créées. J'ai également rapidement réalisé qu'il était important d'oublier comment un humain accomplit une tâche et de considérer comment un robot l'accomplirait le plus facilement. À l'exception de la peinture au pistolet, la majorité de la peinture est plus efficacement réalisée sur une surface horizontale, malgré le cliché de l'artiste à son chevalet. Le chevalet est là pour la facilité de vue de l'artiste - l'art horizontal a un effet raccourci. C'est pourquoi votre imprimante imprime horizontalement - c'est la meilleure façon d'appliquer l'encre sans risque de couler ou de saigner. C'est pourquoi j'ai décidé de travailler avec la nature naturellement horizontale du robot, au lieu d'essayer de construire sur quelque chose qui pourrait peindre sur les murs comme c'est si courant chez les « robots de peinture ». J'ai beaucoup réfléchi à la différence entre peindre une impression. Quand je peins, je ne m'inquiète pas de travailler de gauche à droite ou de haut en bas. Je mets de la peinture là où elle doit être, en travaillant dans des courbes, des lignes droites ou tout ce qui est approprié. Comme je n'essaie pas simplement de construire une imprimante, j'ai pensé que le robot devrait peindre en lignes comme je le ferais, plutôt que de travailler sur la peinture comme une imprimante itinérante. Cela présentait certains défis, en particulier avec le risque évident que le robot roulerait sur de la peinture humide. Il s'est avéré que la peinture ne semble pas vraiment s'accumuler sur les roues, mais elles ajoutent une belle marque à la peinture. Un peu s'accumule entre les bandes de roulement des pneus, mais cela peut facilement être décollé lorsqu'il est sec. D'une certaine manière, ce n'est pas différent d'un artiste qui utilise ses doigts pour maculer des pastels – le robot utilise ses « appendices » pour affecter la façon dont la peinture est appliquée sur la surface.

Étape 1: Liste des matériaux

C'est ce dont vous avez besoin pour effectuer toutes les étapes de ce projet, mais si vous choisissez et choisissez, vous n'aurez peut-être pas besoin de tout.

- iRobot Create (évidemment) - Module de commande et de contrôle (fixez-le maintenant et configurez-le. Vérifiez qu'il est allumé lorsque vous configurez la connexion USB, ce qui m'a retenu quelques minutes parce que je n'avais pas réalisé que le robot et la commande ont chacun un interrupteur marche/arrêt.) - Chargeur de batterie - Câble série (inclus) La création est livrée avec des trous partout pour accepter 6-32 vis. N'achetez rien qui n'est pas fileté 6-32, car il n'est pas pratique de garder une trace de plus d'une chose. De plus, si vous le pouvez, procurez-vous des vis plates (comme la mienne) ou cruciformes. Un seul tournevis règne parce que vous voudrez rester pour serrer et ajuster les choses si nécessaire. - 4 tiges filetées de 12 pouces - 2 vis de 2 pouces - 10 (ou plus) écrous - 2 vis de 1/2 pouces - Foret 9/64 (cela semble être une bonne taille car c'est juste un tout petit peu La vibration et le mouvement du robot auront tendance à desserrer les connexions, donc être un peu serré est une bonne chose.) - 2 - charnières de 1 à 1 1/2 pouce (elles sont couramment utilisées pour les boîtes en bois et les applications de type maison de poupée) - 2 ou plus - clips de 2 pouces (le vert est sympa si vous pouvez l'obtenir - il se coordonne avec le module, et ils sont pratiques pour sécuriser les choses) - 1 feuille de plastique blanc d'au moins 9 x 9 pouces (le mien est une planche qui est vendu avec des fournitures de décoration de gâteaux - il est utilisé pour soutenir un gâteau après sa décoration. Il est ondulé et d'environ 1/8 de pouce d'épaisseur, et j'ai pu le couper avec des ciseaux robustes.) - 2 pieds de bois 1x2 - entonnoirs (à tenir la peinture) - Tube en plastique transparent de 3/8 pouces de diamètre extérieur - Tube rétractable électrique de 1/2 pouce - Petits pinceaux, rouleaux, tampons à peindre, fabricants, stylos ou tout autre produit ng d'autre que vous pouvez penser qui fera une marque - du ruban adhésif (pour maintenir le papier et maintenir les choses temporairement) - des bâches en plastique (parce que les robots sont imprévisibles et rapides, et vous ne voulez probablement pas que tout soit peint) - un ketchup de dîner bouteille de style avec bouchon pour toujours la couleur que vous prévoyez d'utiliser - de la peinture blanche (pour le style) - quelque chose pour couper du bois et quelque chose pour percer des trous - un tournevis - d'autres outils ménagers de base - beaucoup de peinture qui se nettoie avec de l'eau (j'utilise mal- teintes des magasins de peinture et de rénovation domiciliaire. Vous pouvez en obtenir beaucoup pour 1 $ à 5 $, ou, si vous êtes super gentil/chanceux, ils vous le donneront gratuitement, comme les gens super sympas de Pittsburg Paint, qui ont fourni presque tout le mien.) - quelque chose à peindre (le papier et le tissu fonctionnent bien. Le papier de boucherie vient en rouleaux et est un choix bon marché, surtout pour débuter.)

Étape 2: Modifiez-le pour appliquer de la peinture

Le robot doit pouvoir contenir une variété d'applicateurs de peinture différents, ainsi que des crayons, des marqueurs ou tout autre objet avec lequel vous voudriez faire de l'art. Cela a présenté une variété de défis, mais je pense que mon système résout la plupart d'entre eux assez bien. Deux bras en bois sont fixés au sommet du robot et des charnières maintiennent un clip à l'extrémité de chacun. De cette façon, les bras peuvent être aussi éloignés ou rapprochés que nécessaire (ils pivotent au point de fixation au robot et, une fois réglé, cette vis peut être serrée pour les garder plus solides, ou laissée un peu plus lâche pour que la brosse puisse se balancer un peu lorsque le robot tourne.) Les charnières permettent aux clips de toujours pointer l'un vers l'autre ou à tout autre angle nécessaire pour tenir la brosse, ce qui ne serait pas possible si les clips étaient vissés directement sur le les bras. La peinture doit être fournie régulièrement au pinceau, j'ai donc ajouté un pont supérieur pour contenir un entonnoir, et la peinture coule dans un tube pour s'égoutter juste devant le pinceau. La brosse l'étale au fur et à mesure que le robot se déplace. Vous pouvez choisir une taille de tube différente pour fournir une quantité de peinture différente, ou ajuster la vitesse de déplacement du robot si vous n'aimez pas la ligne que vous obtenez. Le tube rétractable maintient le tube en vinyle et l'entonnoir ensemble, le rend facile à nettoyer et lui permet de tomber simplement sur la plate-forme supérieure. C'est un assemblage assez simple, et a bien résisté à de nombreuses peintures.

Coupez le bois en 2 morceaux de 7 de long. Percez un trou (le long du chemin) à un pouce de l'extrémité de chaque morceau. À l'autre extrémité, percez des avant-trous pour fixer les charnières. Peignez ces morceaux en blanc (si c'est ce que vous une fois secs, vissez les charnières sur les extrémités. Ensuite, de l'autre côté de la charnière, fixez un clip avec une vis et un écrou. La plupart des clips comme ceux illustrés sont livrés avec un trou (même s'il est recouvert de plastique) mais vous devrez peut-être l'agrandir un peu. Cela fonctionnera, je le promets. Utilisez une vis de 2 pouces à travers le trou à l'autre extrémité dans la paire de trous la plus éloignée sur la surface supérieure du robot. Coupez la feuille de plastique en fonction de J'ai utilisé des ciseaux de style robuste (ceux-ci couperont un sou !), mais je suis sûr que la plupart des plastiques peuvent être coupés avec un couteau utilitaire ou, si vous avez envie de faire des folies, faites-les découper au laser à partir d'acrylique. Vissez un écrou à 3/4 de pouce d'une extrémité de chaque tige filetée. Vissez un écrou sur l'autre extrémité à environ trois pouces de l'extrémité. Vissez l'extrémité courte de la tige filetée tiges dans les trous de la soute, jusqu'à l'écrou. Faites glisser la feuille de plastique vers le bas de 3 pouces vers le haut des autres écrous. Vous devrez peut-être ajouter un deuxième écrou sur le plastique s'il ne tient pas fermement tout seul. Placez votre entonnoir dans l'ouverture de la plate-forme. Mesurez la quantité de tube de vinyle qu'il faudra pour atteindre le bas de l'entonnoir pour toucher simplement la surface en dessous. Utilisez environ un pouce de la gaine thermorétractable pour attacher ce tube à l'entonnoir. Un pistolet thermique fera bien l'affaire, mais le sèche-cheveux de ma sœur était pratique et a fait le travail. Vous pouvez utiliser du ruban adhésif pour le faire à la place si vous préférez, ou si vous voulez le tester avant de vous engager. Tout ce que vous utilisez pour peindre (le pinceau/rouleau/etc.) sera maintenu en place avec les deux clips. Le tube doit se situer entre l'applicateur de peinture et le robot. Vous voudrez peut-être coller le tube à la brosse s'il ne reste pas en place tout seul. Remplissez les bouteilles de ketchup avec la peinture que vous prévoyez d'utiliser. Un entonnoir et une louche (qui ne seront pas utilisés avec de la nourriture) sont utiles pour cela. Vous serez heureux d'avoir des capacités de recharge de peinture aussi rapides plus tard, et l'action du ketchup aide à remplir le tube rapidement au lieu d'attendre que la peinture s'écoule d'elle-même.

Étape 3: Première peinture: Utilisation des démos

Disposez vos bâches en plastique. Collez votre papier/tissu avec du masking tape, sur tous les côtés. Une zone d'environ 3 pieds sur 4 semble être une belle surface sur laquelle peindre. Des œuvres plus grandes aussi, mais beaucoup plus petites que 2 par 3 et vous peindrez plus sur votre plastique que sur votre papier. S'il peut remonter sur les bords, le robot l'attrapera, le tirera, le chiffonnera et lui fera toutes les autres choses malveillantes auxquelles il peut penser, alors scotchez-le bien.

Allumez votre robot. Sélectionnez un programme qui semble attrayant - 5 est mon préféré, mais tous ceux pour lesquels vous avez l'équipement sont bons. Si vous choisissez un programme de type couverture, assurez-vous de mettre quelque chose autour du périmètre de la zone (comme du bois 2x4 ou quelque chose du genre) car sinon il couvrira et peindra votre pièce. Vous pouvez également vous amuser avec un type d'accord pong/4 carrés si vous avez 3 amis autour - ayez une personne de chaque côté et rendez-les responsables de faire rebondir le robot de leur côté. Vous pouvez le faire sur une table et compter également sur les capteurs de falaise. Remplissez un peu de peinture dans l'entonnoir. Commencez petit la première fois, mais vous pouvez en mettre un peu une fois que vous êtes confiant. Dès que la peinture descend jusqu'au fond du tube, appuyez sur le « bouton de démarrage » et regardez-le partir. Soyez prêt à être rapide si quelque chose dérape. Assurez-vous également de surveiller le fonctionnement de la brosse/du rouleau/etc, car vous devrez peut-être y effectuer quelques ajustements. Vous vous y habituerez probablement assez rapidement. Si vous voulez faire une pause ou si vous voulez un peu plus de temps, une petite pince en C vissée sur le tube arrêtera la peinture. Cependant, les clips utilisés sur les bras ne sont pas assez solides pour arrêter la peinture dans le tube. Vous pouvez tirer l'entonnoir et le nettoyer entre les couleurs, mais j'ajoute généralement une couleur au-dessus d'une autre dans l'entonnoir. Il est judicieux de connaître votre roue chromatique et de choisir une autre couleur à ajouter qui ne combine pas le rouge, le bleu et le jaune (car cela créera une couleur marron/gris gênante) mais vous pouvez obtenir d'excellents résultats avec différentes nuances de bleus, puis en ajouter violet ou rouge, etc.

Étape 4: Utilisez Active TCL et LOGO pour peindre

Il y a un gars super intelligent qui a posté des trucs géniaux sur les forums de création. Les forums sont une excellente ressource, surtout si vous ne savez pas vraiment ce que vous faites. Sa documentation est disponible ici: https://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message?board.id=Create_projects&thread.id =13Il a utilisé TCL pour configurer le robot afin qu'il s'exécute à l'aide des commandes LOGO. Vous devrez vous rendre sur le poste et suivre ses instructions pour télécharger et installer Active TCL, puis télécharger son programme. Je ne me sentais pas bien de poster son code ici (pour des raisons évidentes), mais il est disponible dans le message du forum inclus ci-dessus. Une fois que vous avez tout installé et téléchargé, vous êtes prêt à commencer à utiliser votre nouveau iTurtle Create (ce qui est un mauvais jeu de mots LOGO). C'est une interface extrêmement simple où vous lui dites littéralement (en millimètres et en degrés d'angle) quoi faire, connectez le câble série et faites-le. Cela fonctionnera beaucoup mieux si vous avez un ordinateur portable, car le câble série n'est pas si long et il devra être connecté pendant qu'il fonctionne. Le robot est (apparemment) capable de transporter environ 30 livres, donc si vous faisiez quelque chose pour l'accommoder, je pourrais imaginer que vous pourriez y installer votre ordinateur portable et le laisser partir. Vous pouvez passer des heures et des heures à tracer des peintures, un peu à la manière d'un croquis avec ce système, et à part l'installation de programmes, vous n'avez pas besoin de beaucoup de connaissances en informatique. Remarque spéciale: retirez le module de commande de votre robot si vous essayez cette. Cela semble interférer d'une manière ou d'une autre, et cela ne fonctionnera probablement pas si vous l'avez attaché (même s'il est éteint.) C'est une bonne idée de configurer votre peinture et de l'exécuter sans peinture ou avec un marqueur avant de vous y engager avec de la peinture (au moins au début). Ceci est particulièrement utile pour choisir votre point de départ car cela dictera où les images apparaîtront sur le papier. Il est important de noter que cette méthode semble désactiver tous les capteurs de sécurité du robot, donc si vous le définissez pour qu'il avance de 50 000 au lieu de 500, il le fera vraiment, et vous le poursuivrez pour arrêter ce. S'il utilise de la vraie peinture, vous aurez beaucoup de nettoyage à faire après l'avoir attrapé. Cette méthode est vraiment efficace pour créer et changer rapidement ce que vous voulez peindre, et est beaucoup plus efficace que d'écrire des programmes et de les installer sur le module de commande. Le plus gros inconvénient est le câble série.

Étape 5: Utilisation de capteurs pour peindre

Comme je l'ai dit dans mon introduction, après avoir travaillé dessus pendant un certain temps, j'ai réalisé que le traiter comme une imprimante négligeait vraiment de nombreuses fonctionnalités que le robot avait à offrir. Voici donc quelques choses que vous pouvez faire avec le module de création, de commande et des exemples de programmes pour créer des peintures. Une fois que vous aurez une idée du fonctionnement du code et de ce que vous pouvez modifier, les options seront infinies. Le moyen le plus simple de peindre avec des capteurs consiste à exécuter l'exemple de programme « couvrir » avec des objets autour du périmètre de la zone de peinture, et même certains objets lourds (qui sont soit résistants à la peinture ou enveloppés dans du papier ciré) dans la zone de peinture. Mais vous voulez probablement un peu plus de contrôle que cela, et j'ai ajouté le module de commande à la liste des matériaux pour une raison. set, voici quelques façons de le faire:Ouvrez l'exemple de programme appelé 'drive' dans le bloc-notes des programmeurs (une explication est disponible dans le manuel que vous pouvez télécharger sur le site Web d'iRobot.) Sur la ligne 156, vous trouverez: // Set les paramètres de virage et réinitialiser l'angle C'est ce que fait le robot lorsqu'un capteur est déclenché. Cela inclut de heurter des objets ou de presque tomber d'objets. Cette section a des choses amusantes à jouer avec.distance = 0;Vous pouvez changer cela en n'importe quel nombre. Le nombre que vous choisissez est le nombre de millimètres que le robot reculera après avoir heurté ou trouvé le bord de quelque chose. Ainsi, par exemple, en changeant le "0" en "200", il sauvegardera 200 millimètres. Cela vous donnera des lignes de 200 millimètres de long à différents angles provenant des bords et de tous les autres objets se trouvant sur et autour de la surface de peinture.angle = 0; Cela signifie qu'il recule directement après avoir heurté quelque chose. Vous ne voulez pas ça. Si vous souhaitez qu'il sauvegarde sous un angle différent, définissez un numéro ici. Changer "0" à "45" le fera reculer à un arc de 45 degrés. Celui-ci prend quelques ajustements pour obtenir exactement ce que vous voulez, mais cela peut provoquer des effets sympas.turn_angle = randomAngle(); Cela signifie que la quantité de rotation du robot après avoir heurté quelque chose se situera entre 53 et 180 degrés. Si vous souhaitez modifier la plage de "aléatoire", rendez-vous à la ligne 460 et modifiez ce code. Si vous souhaitez le définir sur un angle spécifique, remplacez "randomAngle()" par "15" ou tout autre angle que vous souhaitez. Les nombres « 1 » et « -1 » sont réservés aux angles droits, mais il semble que tout autre nombre, positif ou négatif, soit un jeu équitable. Je viens de réaliser que je n'ai rien essayé sur 360, mais maintenant j'ai hâte d'essayer. Sur les lignes 143 et 149, vous trouvez "turning" suivi d'un 0. Changer ces valeurs pour autre chose fait tourner le robot pour toujours. Ce n'est pas un changement très efficace ou amusant à faire, donc je ne voudrais pas déranger.drive (300, RadStraight); Cela signifie avancer à une vitesse de 300 en ligne droite. Vous pouvez modifier la vitesse du robot en remplaçant "300" par un autre nombre. Plus bas est plus lent, plus haut est plus rapide (pas de trucs ici). Changer "RadStraight" en un nombre entraînera la conduite du robot dans un arc. Cela augmentera certainement la nature « peintre » de ce que fait le robot. J'aime beaucoup changer ce paramètre. Changer la vitesse de déplacement du robot peut changer les lignes qu'il peint. Des vitesses plus lentes se traduiront généralement par une application de peinture plus douce et plus lourde. Des vitesses plus rapides vous donneront un effet plus pinceau, ou cela fera même parfois sauter votre pinceau. Une fois que vous serez impliqué dans le code, vous pourrez modifier toutes sortes de choses. Si vous avez du mal à comprendre quelque chose, vérifiez le fichier oi, il y a parfois des indices là-dedans. La plupart du temps, j'ai eu plus de chance en utilisant un numéro d'angle au lieu de "RadCW" ou de commandes similaires. Je suppose que c'est un coup de chance, mais c'est quelque chose à vérifier si vous avez des problèmes. Je ne suis pas du tout un programmeur expérimenté. En fait, c'est la première fois que je fais quelque chose avec du code, à l'exception de la création de sites Web. Je pense qu'il est assez difficile de blesser le robot, et il y a toujours une copie vierge des exemples de programmes sur le CD si vous endommagez irrémédiablement celui que vous modifiez. Le code est bien noté, et vous pouvez à peu près comprendre ce que tout fait si vous prenez un peu de temps avec lui. Cela vaut la peine de plonger et de changer les choses pour voir ce que vous obtenez. J'ai écrit pas mal de nouvelles choses à ajouter au programme 'drive', mais elles ne sont pas encore prêtes à être montrées au monde.

Étape 6: Conclusion

Il était important pour moi de transformer le Create en quelque chose que j'utiliserais vraiment et honnêtement sur une base régulière. Un robot qui peut sortir une canette de soda du réfrigérateur est génial, mais j'en bois une canette au maximum par jour, et je la prends généralement en allant faire autre chose. Même si j'avais fait un robot qui ferait ça, je ne l'utiliserais vraiment pas.

Je suis artiste/designer à plein temps depuis des années, et tous ceux qui l'ont fait savent à quel point cela peut être difficile et solitaire. C'est pourquoi les artistes fréquentent les galeries, les cinémas et les bars. Vous devez sortir de votre tête et penser à différentes choses. Cela fait partie de ce qui a été si amusant de travailler avec le robot - c'est assez imprévisible (et la quantité d'imprévisibilité peut être modifiée dans son code) et cela génère des images que je n'aurais jamais eues. Cela fait une partie du gros du travail pour moi, mais je dois quand même prendre des décisions. J'ai pris l'habitude de travailler avec, et je l'utilise vraiment beaucoup. Voici mes plans pour de futures expériences avec le robot et quelques idées sur lesquelles j'aimerais voir d'autres personnes travailler: - LOGO et les fractales sont pratiquement les meilleurs amis. Il y a beaucoup de potentiel dans les peintures fractales si vous vous impliquez davantage avec LOGO. Les fractales peuvent avoir une structure similaire à celle des arbres, du corail et d'autres formes organiques, laissant la porte ouverte à la création d'un champ d'arbres uniques mais liés, et peut-être même à ajouter vous-même à la peinture pour créer un paysage. - Collaborer sur des peintures avec le robot en général pourrait être très amusant. Laissez le robot peindre, puis peignez-vous, puis laissez le robot peindre à nouveau. J'ai fait beaucoup de choses avec de vrais humains à l'école d'art, mais ce serait probablement plus amusant avec un robot. Ils ne se soucient pas de préserver votre travail et peindront avec un abandon imprudent. - L'écriture d'un programme qui s'exécute sur le module de commande qui oblige le robot à s'exécuter sur un certain chemin aurait certains avantages. Il pourrait être utilisé pour essayer la même idée dans différentes couleurs et médiums. Il pourrait servir de base à toute une série de tableaux qui seraient chacun traités différemment par la suite. Il pourrait même être utilisé pour des graffitis. - Le graffiti en général serait une option avec le robot. Il pourrait peindre sur les rues ou les trottoirs. Utilisez ceci à votre propre discrétion et soyez responsable. Ou faites-lui simplement tenir de la craie au lieu de la peinture et allez en ville avec. Il pourrait dessiner des flèches dirigeant les gens vers quelque chose. Il pourrait écrire des messages. En théorie, il pourrait même être utilisé pour peindre les bords des places de stationnement. Cela serait particulièrement utile pour les marquages temporaires. - La fixation d'un servomoteur au porte-balais vous donnerait la possibilité d'arrêter et de commencer à peindre où vous le souhaitez. C'était en dehors de mon niveau d'expérience à comprendre dans le temps dont je disposais, mais j'aimerais vraiment l'essayer à l'avenir. - La plate-forme a été construite avec la possibilité d'ajouter plus de couleurs de peinture/pinceaux en même temps à l'esprit. Il serait possible d'y ajouter un deuxième deck, qui supporterait plus d'entonnoirs. En gros, après environ 2 mois de travail dessus, j'ai l'impression que je ne fais que commencer et que je passe autant de temps que possible avec ça. Ce robot et moi serons à Maker Faire à Austin si vous voulez vous en approcher de près ! J'espère que d'ici là j'aurai fait encore plus de progrès avec ça !