Bras robotique contrôlé par encodeur rotatif : 6 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

J'ai visité howtomechatronics.com et j'y ai vu le bras robotisé contrôlé par Bluetooth.

Je n'aime pas utiliser le bluetooth, en plus j'ai vu que nous pouvons contrôler le servo avec un encodeur rotatif, donc je le redessine pour que je puisse contrôler le bras du robot utiliser un encodeur rotatif et l'enregistrer

Fournitures

SG90*3

MG996*3

encodeur rotatif*6

Arduino méga * 1

Bouton-poussoir à 2 broches * 2

Résistance de 560 ohms * 2

Vis et écrous M3

Imprimante 3D

Étape 1: connectez les servos

De gauche à droite: servo de base (MG996), servo de taille inférieure (MG996), servo de coude (MG996), servo de main inférieure (SG90), servo de main moyenne (SG90), servo de préhension (SG90)

Nous ne devons pas câbler le 5V de l'Arduino au 5V externe (c'est une résistance en parallèle et ils essaieront de se charger) Mais nous devons connecter la terre ensemble comme référence pour qu'ils fonctionnent Si vous n'avez pas la terre connectée à l'Arduino, il n'y a pas de chemin de retour pour le courant de votre fil de signal (fil jaune), donc la terre de l'alimentation externe doit être reliée à la fois à la broche de terre du servo et à la broche de terre de l'Arduino. (Alors que les fils noir et rouge sont une alimentation indépendante)

Notez ici que j'ai séparé le schéma de connexion du servo, du bouton-poussoir et de l'encodeur rotatif car il est plus facile à lire séparément (ils se connectent tous à un seul Arduino Mega à l'aide d'une broche sur chaque schéma)

Étape 2: connectez le bouton poussoir

Celui de gauche est le bouton de réinitialisation

Le bouton de lecture est le bon

Le bouton de lecture jouera les mouvements enregistrés

La résistance que j'ai utilisée est de deux 560 ohm

Étape 3: connectez les encodeurs rotatifs

Broches de connexion:

// Entrées de l'encodeur rotatif 1

#définir CLK1 53 #définir DT1 51 #définir SW1 49

// Encodeur rotatif 2 entrées

#définir CLK2 45 #définir DT2 43 #définir SW2 41

// Encodeur rotatif 3 entrées

#définir CLK3 50 #définir DT3 48 #définir SW3 46

// Encodeur rotatif 4 entrées

#définir CLK4 42 #définir DT4 40 #définir SW4 38

// Encodeur rotatif 5 entrées

#définir CLK5 34 #définir DT5 32 #définir SW5 30

// Encodeur rotatif 6 entrées le plus à droite

#définir CLK6 26 //26 #définir DT6 24 //24 #définir SW6 22 //22

Étape 4: Les fichiers STL

Les fichiers STL créditent howtomechatronics.com

Étape 5: Le code

Pas:

Appuyez sur reset (réinitialisez la lecture)

Pour les servos sauf les servos de saisie: tournez l'encodeur rotatif de chaque servo--appuyez sur l'encodeur (enregistrer la position de départ) pour chaque servo comme faire tourner l'encodeur 1--appuyez sur l'encodeur rotatif 1--faites tourner l'encodeur 2-appuyez sur l'encodeur rotatif 2

Après avoir enregistré les positions de départ, nous pouvons faire de même pour enregistrer la position de fin

Pour le servo de prise: (avec l'autre servo) appuyez sur l'encodeur (prise d'enregistrement ouverte) (après avoir enregistré la position de départ de l'autre servo et qu'ils sont à cette position) faites pivoter - appuyez à nouveau (prise d'enregistrement près pour attraper quelque chose) (après avoir enregistré la position finale de l'autre servo et qu'ils sont à cette position) tournez--appuyez sur l'encodeur (enregistrez la saisie ouverte pour libérer l'objet)

appuyez sur le bouton de démarrage (les servos tourneront du début à la position de départ, jusqu'à la position de fin) // si vous voulez répéter le processus, vous devez appuyer plusieurs fois sur le bouton de démarrage

le bouton play est le bon