Cloudy Cloud vous guérit (robot évitant les obstacles avec fonction de collecte): 8 étapes

Table des matières:

Étape 1: Étape 1: Présentation
Étape 2: Étape 2: Vidéo
Étape 3: Étape 3: Pièces, matériaux et outils
Étape 4: Étape 4: Circuit
Étape 5: Étape 5: Fabrication de machines
Étape 6: Étape 6: Programmation
Étape 7: Étape 7: Résultat et réflexion
Étape 8: Étape 8: Références et crédits

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-13 06:57

Cloudy Cloud vous guérit (robot évitant les obstacles avec fonction de collecte)

Une machine inutile - Robot Arduino

Étape 1: Étape 1: Présentation

Inné dans le côté obscur du monde. Le petit elfe a voyagé longtemps pour venir dans ce monde. Rien ne pourrait être plus spécial que la télépathie qui lui est donnée. Je vais le dire avec un soupir. Quelque part des siècles et des siècles: deux bernard-l'ermite ont divergé en un clic, et l'un d'eux a choisi le chemin le moins fréquenté, et cela a fait toute la différence. Inhalant les larmes, il avale les humeurs négatives. En digérant le noir, puis ils filent, scintillent, il les transforme en fraîcheur colorée. Les couleurs étincelantes guérissent tout. Il est en route vers le vortex de la nuit noire, cependant, il sort toujours avec la lumière du soleil.

Fonction de la machine:

Activités à la lumière
Repos la nuit
Fonction d'évitement d'obstacles
Ramassez les objets en main

Étape 2: Étape 2: Vidéo

Étape 3: Étape 3: Pièces, matériaux et outils

Corps

Base découpée au laser (inclus avec les moteurs) * 1
Étui découpé au laser * 1
Bras découpé au laser * 2
La structure de support découpée au laser (pour le bras) *2
Boules de coton * beaucoup
Boulons de 3 mm * 8
Écrous 3mm * 8

Électronique principale

Photorésistance * 1
Moteur * 4
Roue * 4
Capteur à ultrasons * 1
Servomoteur * 3
220 résistance * 3
Arduino Uno * 1
Bouclier d'entraînement du moteur * 1
Batterie 9V * 2
Fil * beaucoup

Objet à éviter capteur

Un capteur à ultrasons est fixé au servomoteur pour mesurer la distance entre la machine et l'environnement. Le capteur a un émetteur et un récepteur. L'émetteur est capable de tirer des ondes ultrasonores. s'il y a un objet à l'avant, il réfléchira les ondes vers le récepteur. Si les vagues reviennent rapidement, alors l'objet est à proximité, et si les vagues reviennent lentement, alors l'objet est loin. Le capteur à ultrasons est fixé au servomoteur afin qu'il puisse tourner à gauche et à droite pour déterminer la direction la plus éloignée de l'obstacle et choisir celle qui est la plus éloignée de l'obstacle.

Moteurs

Pour contrôler les moteurs à courant continu, vous aurez besoin d'un type de pilote pour les contrôler. Le circuit intégré de commande de moteur I2C L293D Le L293D est un pilote de moteur qui constitue un moyen peu coûteux et relativement simple de contrôler à la fois la vitesse et la direction de rotation de quatre moteurs à courant continu. Voici un tutoriel lié sur son fonctionnement:

Capteur de lumière

Un capteur Photoresist est capable de mesurer la quantité de lumière, et nous l'utilisons pour déterminer l'état de l'environnement. Si la condition est sombre, la valeur des sens sera faible, et si la condition est lumineuse, la valeur qu'il détecte sera plus grande.

Les bras

Les bras sont des composants découpés au laser attachés à la base à l'avant. Il se compose de deux parties qui sont la structure de support qui maintient le bras en place et le bras lui-même. Le corps se décline également en deux parties; une base découpée au laser le sort de l'étagère avec les moteurs et une coque en forme de nuage.

Base

Il peut être découpé au laser ou à la main selon le matériau. Nous le sortons de l'étagère avec les moteurs. Veuillez trouver le lien dans la section des composants. L'utilisation de matériaux solides mais légers tels que des feuilles d'acrylique (3 - 4 mm) ou du contreplaqué (2,5 - 3 mm) permet d'augmenter la rigidité et de réduire le poids. Le noyau en mousse peut également fonctionner pour une base facile à couper à la main pour les personnes n'ayant pas accès aux découpeurs laser.

Coquille

La coque était faite sur mesure de boules de coton, de tissu et d'un étui découpé au laser. Superposer et empiler les boules de coton pour créer la forme en forme de nuage. La forme en forme de nuage est une couche au-dessus d'un boîtier en acrylique découpé au laser de 1,5 mm pour un accès plus facile. Le boîtier est utilisé pour empêcher les boules de coton et le tissu d'entrer directement en contact avec le circuit, de sorte qu'il peut toujours être découpé au laser ou à la main tant qu'il fournit une séparation entre le matériel et les boules de coton pour éviter tout court-circuit. Nous suggérons également que le matériau soit non conducteur, comme le bois ou le plastique.

Outils

Tournevis cruciforme
tournevis à tête plate
Couteau artisanal
Ruban adhésif
Soudeuse électrique
Pistolet à colle

Étape 4: Étape 4: Circuit

Étape 5: Étape 5: Fabrication de machines

Pour assembler la base, nous suggérons l'ordre suivant.

1. Tout d'abord, connectez les moteurs à la base à l'aide des supports. Les supports utilisent des écrous et des boulons. Nous suggérons de mettre les écrous à l'intérieur afin que la rotation de la roue ne soit pas bloquée. (Les roues peuvent être fixées tôt ou tard)

2. Connectez l'Arduino au blindage du moteur et connectez tous les fils nécessaires au blindage du moteur. Assurez-vous de tester le sens de rotation des roues et retournez les pôles pour obtenir le même sens de rotation.

3. Fixez tous les servomoteurs sur la base à l'aide d'un pistolet à colle.

4. Fixez les fils du capteur à ultrasons et collez-les sur une lame rotative du servomoteur. (nous vous suggérons d'utiliser un fil à code couleur pour une meilleure gestion des câbles)

5. Soudez tous les fils nécessaires pour le capteur de lumière et collez-les sur le bras.

6. Enfin, branchez tous les fils des composants et une source de batterie au blindage du moteur. Testez les performances des composants avant de coller et d'attacher le tout ensemble.

Erreurs Problème1 - Le circuit ne fonctionne qu'une seule fois et ne se réinitialise pas automatiquement

Solution - Nous ajoutons « Boolean goForward=false » pour réinitialiser le statut goForward dans la boucle.

Problème 2 - Les roues roulent dans des directions opposées

Solution - Inversez le côté positif et négatif.

Problème 3 - Le capteur à ultrasons ne peut pas détecter les choses à l'avant et cesse de réagir

Solution - Prolongez la distance et ajustez la position du capteur à ultrasons.

Problème 4 - Arduino ne peut pas détecter le port lorsque nous essayons de télécharger le code

Solution - Les fils se touchent sur les blindages du moteur, ce qui provoque un court-circuit. Nous ajoutons une maquette aux ressources et nettoyons les fils.

Problème 5 - La photorésistance ne fonctionne pas correctement

Solution - Testez le capteur individuellement pour localiser le problème. Simplifier le circuit et remplacer le capteur.

Problème 6 - Les servomoteurs ne contrôlent pas correctement les bras

Solution - La tension n'est pas suffisante; ajouter une batterie supplémentaire.

Étape 6: Étape 6: Programmation

Étape 7: Étape 7: Résultat et réflexion

Le concept initial est de créer un chariot à conteneurs qui vous suit et de jeter tout ce que vous essayez de mettre dans le conteneur. Nous avons du mal à créer une réaction fluide, alors nous finissons par inverser la direction pour créer un chariot d'évitement d'objets tout en gardant le concept des objets à lancer. Même si nous avons simplifié davantage, nous avons toujours eu des problèmes de codage et le matériel ne fonctionnait pas aussi bien. Certains d'entre eux sont résolus en découvrant l'algorithme du script en utilisant Serial. println '' pour mesurer et identifier le problème, et les autres sont résolus en mettant plus de batterie. Si je pouvais le refaire, je m'attendrais à passer plus de temps à tester l'ensemble de la machine avec les composants de chacun ensemble. C'est parce que je trouve que parfois chaque composant fonctionne bien sur lui-même, mais lorsqu'il est assemblé, il ne fonctionne pas correctement en raison de courts-circuits et d'autres problèmes matériels. Au final, nous finissons par supprimer de nombreuses fonctionnalités de notre machine car elle ne fonctionne pas comme nous l'espérions, et nous décidons de la simplifier pour la contrainte de temps. Si je suis capable d'en faire une nouvelle version, j'utiliserai plus de maquettes pour plus de fonctionnalités au lieu de les encadrer dans une seule planche.