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2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-23 14:45
J'utilise un châssis de roue omnidirectionnel pour implémenter mon suivi des couleurs, et j'utilise un logiciel mobile appelé OpenCVBot. Merci aux développeurs de logiciels ici, merci.
OpenCV Bot détecte ou suit en fait tout objet en temps réel grâce au traitement d'image. Cette application peut détecter n'importe quel objet à l'aide de sa couleur et créer une position X, Y et une zone sur l'écran du téléphone. En utilisant cette application, les données sont envoyées au microcontrôleur via Bluetooth. Il a été testé avec le module Bluetooth et convient à divers appareils. Nous téléchargeons cette application via un téléphone mobile pour mettre en œuvre le suivi des couleurs et envoyons des données à l'Arduino UNO via Bluetooth pour l'analyse des données et exécuter des commandes de mouvement.
Fournitures
- Châssis de roue omnidirectionnel
- Arduino UNO R3
- Module d'entraînement moteur
- Bluetooth, broche xbee（04，05，06）
- 3S 18650
- Téléphone portable
- Logiciel OpenCVBot
-
Vous avez également besoin d'un support pour téléphone portable et d'une balle facilement reconnaissable
Étape 1: Installez le châssis de base I Track
Fixez le moteur GB37 ou le moteur GA25 au support moteur. Faites attention aux trous de fixation de l'installation. C'est différent parce qu'ils ne sont pas universels.
Les deux types de moteurs peuvent être utilisés. Faites attention à distinguer quel côté est en haut et quel côté est en bas; ou vous pouvez utiliser une roue omnidirectionnelle plus grande pour ne pas avoir besoin de les distinguer…
Étape 2: Moteur fixé au châssis
Le support du moteur est fileté, nous n'avons donc pas besoin d'utiliser des écrous pour les fixer, ce qui nous facilite l'installation, car l'espace pour installer les écrous est trop petit, nous ne pouvons pas les fixer. Modules à ultrasons peuvent être installés sur le côté, et je peux les utiliser pour éviter les obstacles, ce qui est très utile pour la marche de la voiture.
Taille des ultrasons d'installation, distance de la sonde, unité mm.
Étape 3: Terminer l'assemblage du châssis
Pour compléter la fixation du châssis, il est nécessaire d'ajuster en permanence l'adhérence des roues lors du contrôle ultérieur. Les 4 points d'appui empêcheront les roues de toucher complètement le châssis, ce qui entraînera un glissement lors de la marche. Nous avons ajusté les vis sur le châssis. Ajuster la position demande de la patience.
Nous numérotons les roues pour suivre le contrôle ordonné des bords, La raison pour laquelle j'utilise 4 tours est parce que je pense que le contrôle est bon si les 3 tours sont bons, mais le prix élevé n'est pas très convivial.
Étape 4: Module électronique
Entraînement du moteur J'ai utilisé 2 PM-R3, j'ai changé les broches d'entraînement de l'un d'entre eux, 4, 5, 6, 7 en 8, 9, 10, 11 afin de pouvoir piloter 4 moteurs individuellement Il y a une puce de gestion de l'alimentation sur la carte, mais je ne l'ai pas utilisé, j'ai directement entré depuis le port DC d'Arduino UNO.
Le pilote du moteur est une puce TB6612FNG. Il s'agit d'une puce de pilote relativement courante. Vous pouvez également utiliser une puce L298N, qui est fondamentalement la même. Modifiez le code pour obtenir le même mode de marche.
- 4, 5 est un moteur connecté à la masse ，5-pwm;
- 6, 7 est un deuxième moteur, 6-pwm;
- 8, 9 est un troisième moteur, 9-pwm;
- 10, 11 est un quatrième moteur, 10-pwm;
Étape 5: Applications mobiles
APP: Cliquez sur
Exemple de code Arduino: Cliquez sur
Après le téléchargement et l'installation, vous pouvez utiliser Bluetooth pour le couplage. Cliquez sur l'objet à identifier. Il est préférable que la couleur soit différente de la zone environnante pour éviter la détection de la même zone environnante. Une chose à noter est que faire face au soleil entraînera une perte de suivi., Et puis nous pouvons voir la valeur changer dans le port série.
Modifiez l'exemple de code pour l'adapter à votre module d'entraînement moteur. Si vous utilisez le module d'extension PM-R3 comme moi, vous pouvez utiliser le code que j'ai fourni.
Étape 6: Compléter l'image
Fini, voyons l'effet.
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