Traceur de robot CNC : 11 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Cette instructable décrit un traceur de robot contrôlé par CNC. Le robot comprend deux moteurs pas à pas avec un lève-stylo monté à mi-chemin entre les roues. La rotation des roues dans des directions opposées fait pivoter le robot autour de la pointe du stylet. La rotation des roues dans le même sens fait que le stylo trace une ligne droite. Il a la gamme de mouvements suivante… avant, arrière, rotation à gauche et rotation à droite.

En fonctionnement, le robot tourne vers la coordonnée suivante, calcule le nombre de pas, puis se déplace. Pour accélérer les choses, le robot est programmé pour prendre l'angle de braquage le plus court avant de se déplacer, ce qui signifie qu'il dessine souvent en se déplaçant en marche arrière.

La communication avec le robot se fait via une liaison bluetooth. Le robot accepte à la fois les commandes clavier et la sortie g-code d'Inkscape.

Si vous aimez la peinture à l'aquarelle, cet appareil est capable de transférer votre croquis sur papier. La modification de l'ÉCHELLE modifie la taille de l'image, ce qui signifie que vous n'êtes pas limité aux dimensions de papier fixes.

Gardez à l'esprit que ce robot n'est pas un instrument de précision. Cela dit, les résultats ne sont pas trop mauvais.

Étape 1: Support de montage

Le support de montage a été fabriqué à partir d'une bande de 60 mm de feuille d'aluminium de calibre 18. L'aluminium a été choisi pour le support car il est léger et facile à travailler. Un foret de 3 mm a été utilisé pour les petits trous. Chacun des plus grands trous a commencé sa vie comme un trou de 9 mm qui a été agrandi à l'aide d'une lime à "queue de rat".

Les plaques d'extrémité des moteurs sur les photos ci-dessus sont de 56 mm x 60 mm espacées de 110 mm une fois pliées. Cela a donné un espacement des roues centre à centre de 141 mm. Le diamètre de la roue de ce robot est de 65 mm. Enregistrez ces dimensions car leur rapport (CWR) détermine le nombre d'étapes nécessaires pour faire pivoter le robot sur 360 degrés.

Si vous regardez attentivement les photos, vous verrez une découpe à la scie à métaux sur chacune des "jupes" de roue. Le « ruban » de métal sous chacun de ces traits de scie a été légèrement plié de telle sorte que:

• la plate-forme (support supérieur) est de niveau,
• et le robot bascule à peine.

Il est important que le mécanisme de levage du stylo soit à mi-chemin entre les roues et aligné avec celles-ci. A part cela, les dimensions du robot ne sont pas critiques.

Le stylo-élévateur comprend un flacon de médicament en plastique qui se monte à travers le support en aluminium, comme illustré. Des trous sont percés à travers le couvercle et le fond pour le crayon. Le disque de levage du stylo comprend l'extrémité d'une bobine de fil de connexion en plastique vide collée au centre en laiton d'un bouton radio qui a été percé pour s'adapter au crayon. Un petit lest de pêche en plomb, convenablement percé, a été placé sur le crayon pour assurer un contact permanent avec le papier.

Le robot est alimenté par six piles AA montées près des roues pour minimiser la charge sur le troisième support.

[Astuce: la tôle d'aluminium peut être découpée sans avoir besoin de guillotine ou de cisailles (qui ont pour habitude de déformer le métal). "Encore" fortement les deux côtés de la feuille le long de la ligne de coupe à l'aide d'une règle en acier et d'un couteau à lame cassable robuste. Placez maintenant la ligne d'entaille sur le bord d'une table et pliez la feuille légèrement vers le bas. Retournez la feuille et répétez. Après quelques plis, la feuille se fracturera sur toute la longueur de la ligne d'entaille, laissant un bord droit.]

Étape 2: Pen-lift et Shield

J'ai expérimenté avec le serre-câble d'origine et j'ai opté à la place pour un disque en plastique collé au centre en laiton d'un "radio-knob". Le centre en laiton a été percé pour s'adapter au stylo. La vis sans tête permet un positionnement précis du stylo. Le disque en plastique a été découpé à l'extrémité d'une bobine de fil de connexion.

Le mécanisme de levage du stylo comprend un petit servo fourni avec mon kit Arduino d'origine, mais tout petit servo qui répond à des impulsions de 1 mS et 2 mS espacées de 20 ms devrait fonctionner. Le robot utilise des impulsions de 1 mS pour le pen-up et des impulsions de 2 mS pour le pen-down.

Le servo est attaché au flacon de médicament avec de petites attaches de câble. Le palonnier soulève le disque en plastique, et donc le stylet, lorsqu'une commande de retrait du stylet est reçue. Lorsqu'une commande de plume vers le bas est reçue, le palonnier du servo est bien à l'écart du disque. Le poids du disque et le raccord en laiton garantissent que le stylo reste en contact avec le papier. Un poids de plomb peut être glissé sur le crayon si vous voulez des lignes « lourdes ».

Tout mon circuit a été construit sur un prototype de shield Arduino. Débranchez le shield chaque fois que vous souhaitez télécharger un croquis sur votre Arduino. Une fois votre croquis téléchargé, retirez le câble de programmation USB puis remplacez le blindage.

L'alimentation de la batterie est fournie à l'Arduino via la broche "Vin" lorsque le blindage est attaché. Cela permet d'apporter des modifications rapides à votre logiciel sans rencontrer de conflits de batterie et de Bluetooth.

Étape 3: Circuit

Tous les composants sont montés sur un proto-shield arduino.

Les steppers BJY48 sont connectés aux broches arduino A0.. A3 et D8.. D11

Le servomoteur de levage du stylo est connecté à la broche D3 qui a été programmée pour produire des impulsions de 1 mS (milliseconde) et 2 mS à des intervalles de 20 mS.

Les servomoteurs et les moteurs pas à pas sont alimentés par leur propre alimentation 5 volts 1 ampère.

Le module bluetooth HC-06 est alimenté par l'arduino.

L'arduino est alimenté via la broche Vin.

À l'exception du module Bluetooth HC-06, qui possède un diviseur de tension comprenant des résistances de 1K2 et 2K2 ohms pour abaisser la tension d'entrée Bluetooth RX à 3,3 volts, toutes les résistances sont de 560 ohms. Le but des résistances de 560 ohms est d'offrir une protection contre les courts-circuits à l'arduino. Ils facilitent également le câblage du blindage.

Étape 4: Notes de conception du logiciel

Le code.ino de ce projet a été développé à l'aide de "codebender" sur https://codebender.cc/. "Codebender" est un IDE basé sur le cloud (environnement de développement intégré) qui est libre d'utilisation, a un excellent débogage et détecte automatiquement votre arduino.

Les constantes SCALE et CWR utilisées dans le code sont déterminées par:

• les dimensions du robot,
• la spécification du moteur,
• et votre choix de "mode pas à pas".

Spécifications du moteur

Les "moteurs pas à pas 28BYJ-48-5V" utilisés dans ce projet ont un "angle de foulée" de 5,625 degrés / 64 et un "rapport de variation de vitesse" de 64/1. Cela se traduit par 4096 étapes possibles pour un tour de l'arbre de sortie, mais suppose que vous utilisez une technique appelée "demi-pas".

Comment fonctionnent les moteurs pas à pas

Les "moteurs pas à pas 28BYJ-48-5V" ont quatre bobines chacune avec un noyau de fer en forme qui contient huit pôles. Chacune des quatre pièces polaires est déplacée de telle sorte qu'il y ait 32 pôles espacés de 360/32 = 11,25 degrés.

Si nous alimentons (pas à pas) une bobine à la fois (pas d'onde) ou deux bobines à la fois (pas à pas complet), le rotor fera un tour complet en 32 pas. Étant donné que l'engrenage interne est de 64/1, un tour de l'arbre de sortie nécessite 2048 étapes.

Demi-pas

Ce robot utilise un demi-pas.

Le demi-pas est une technique par laquelle des demi-pas sont créés en alimentant alternativement une seule bobine, puis deux bobines adjacentes, doublant ainsi le nombre de pas de 32 à 64 pour un tour de rotor. C'est l'équivalent de 64 pôles espacés de 360/64 = 5,625 degrés (angle de foulée).

Étant donné que l'engrenage interne est de 64/1, un tour de l'arbre de sortie nécessite 4096 étapes.

Les modèles binaires permettant d'obtenir un demi-pas sont documentés dans les fonctions move(){…} et rotate(){…}.

ESCALADER

SCALE calibre le mouvement avant et arrière du robot.

En supposant un diamètre de roue de 65 mm, le robot avancera (ou reculera) PI*65/4096 = 0,04985 mm par pas. Pour obtenir 1 mm par pas (Inkscape utilise mm pour ses coordonnées), nous devons utiliser un facteur d'ÉCHELLE de 1/0,04985 = 20,0584. Cela signifie que le nombre de pas nécessaires pour se déplacer entre deux points quelconques est "distance* ÉCHELLE".

CWR

Le CWR (Circle-diameter to Wheel-diameter Ratio) [1] est utilisé pour calibrer l'angle de braquage du robot. Un CWR élevé offre une résolution maximale et une erreur cumulative minimale, mais l'inconvénient est que le robot mettra plus de temps à tourner.

En supposant que les roues du robot soient espacées de 130 mm, les roues doivent parcourir PI*130 = 408,4 mm pour que le robot tourne à 360 degrés. Si le diamètre de chaque roue est de 65 mm alors un tour de roue déplacera le robot PI*65 = 204,2 mm autour du cercle. Pour que les roues parcourent la distance du cercle complet, elles doivent tourner 407,4/204,2 = 2,0 (deux fois).

Cela se traduit par un CWR de 2 et une résolution de 360/(CWR*4096) = 0,0439 degrés par pas.

Pour une plus grande précision, le SCALE et le CWR doivent tous deux utiliser autant de décimales que possible.

[1]

Les traces de roues forment un cercle lorsque les robots tournent à 360 degrés. Étant donné que les traces de roues se chevauchent, la formule du CWR est:

CWR = espacement des roues/diamètre des roues.

L'interprète GCODE

Le robot ne répond qu'aux commandes d'Inkscape commençant par G00, G01, G02 et G03.

Il ignore tous les codes F (vitesse d'avance) et Z (position verticale) car le robot ne peut se déplacer qu'à une seule vitesse, et le stylet est toujours en haut pour le code G00 et en bas pour tous les autres codes. Les codes I et J ("biarc") utilisés lors du tracé des courbes sont également ignorés.

Le code non utilisé M100 est utilisé pour le "MENU" (M pour Menu).

Des codes T supplémentaires ont été ajoutés à des fins de test (T pour Test)

Le code de mon interprète a été inspiré par

Étape 5: Installation du logiciel du robot

Eteindre puis débrancher le blindage "moteur/dent bleu". Cela permet d'obtenir deux choses:

• Il retire la batterie pendant que vous programmez l'arduino via votre câble USB
• Il supprime le dispositif Bluetooth HC-06 car la programmation n'est PAS possible lorsque le module Bluetooth est connecté. La raison en est que vous ne pouvez pas connecter deux périphériques série en même temps.

Copiez le contenu de "Arduino_CNC_Plotter.ino" dans un nouveau sketch arduino et téléchargez-le sur votre arduino. Débranchez votre câble USB une fois le logiciel téléchargé.

Reconnectez le shield ci-dessus… votre robot est "prêt à rouler".

Étape 6: Configuration de votre Bluetooth

Avant de pouvoir "parler" au robot, le module Bluetooth HC-06 doit être "appairé" avec votre PC.

Si votre PC n'a pas de Bluetooth, vous devez acheter et installer un dongle USB Bluetooth. Les pilotes nécessaires sont contenus dans le dongle. Il suffit de le brancher et de suivre les instructions à l'écran.

La séquence suivante suppose que vous utilisez Microsoft Windows 10.

Faites un clic gauche sur "Démarrer | Paramètres | Périphériques | Bluetooth". Votre écran affichera l'état Bluetooth de chaque appareil pouvant être connecté. La capture d'écran en bas à gauche montre que le PC est actuellement au courant de certains écouteurs Bluetooth.

Allumez le robot. Le module Bluetooth HC-06 commencera à clignoter et l'appareil apparaîtra dans la fenêtre Bluetooth comme indiqué dans la capture d'écran en bas au centre.

Cliquez avec le bouton gauche de la souris sur « Prêt à associer | Associer » et saisissez le mot de passe « 1234 » comme indiqué dans la capture d'écran du haut.

Cliquez avec le bouton gauche sur "Suivant" pour coupler l'appareil. Votre écran devrait maintenant être similaire à la capture d'écran en bas à droite qui dit "HC-06 Connecté".

Étape 7: Installation du logiciel d'émulation de terminal

Afin de "parler" à votre robot, vous avez besoin d'un logiciel d'émulation de terminal dont le but est de connecter votre clavier au robot, et d'envoyer des fichiers g-code au robot, via le lien bluetooth.

Mon choix de logiciel d'émulation de terminal pour ce projet est "Tera Term" car il est hautement configurable. L'utilisation du logiciel est gratuite et la dernière version est disponible auprès de:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Double-cliquez sur "teraterm-4.90.exe" dans votre dossier "Télécharger" et suivez les instructions à l'écran. Sélectionnez les paramètres par défaut. Faites un clic gauche sur "Série" puis "OK" à l'écran d'ouverture.

Configuration de Teraterm

Avant de pouvoir "parler" au robot, nous devons configurer "Teraterm":

Étape 1:

Cliquez avec le bouton gauche de la souris sur "Configuration | Terminal" et définissez les valeurs d'écran sur:

Taille du terme:

• 160x48
• Décochez les deux cases juste en dessous

Nouvelle ligne:

• Recevoir: CR+LF
• Transmettre: CR+LF

Laissez le reste de l'écran avec les valeurs par défaut.

Cliquez sur OK"

Étape 2:

Cliquez avec le bouton gauche de la souris sur "Configuration | Fenêtre" et définissez les valeurs d'écran sur:

Cliquez sur "Inverser" (change la couleur d'arrière-plan de l'écran en blanc)

Laissez le reste de l'écran avec les valeurs par défaut.

Cliquez sur OK"

Étape 3:

Cliquez avec le bouton gauche de la souris sur "Configuration | Police" et définissez les valeurs d'écran sur:

• Police: Droid Sans Mono
• Style de police:: Régulier
• Taille: 9
• Scénario: Western

Cliquez sur OK"

Étape 4:

Cliquez avec le bouton gauche de la souris sur "Configuration | Série" et définissez les valeurs d'écran sur:

• Port: COM20
• Débit en bauds: 9600
• Données: 8 bits
• Parité: aucune
• Arrêt: 1 bit
• Contrôle de flux: aucun
• Délai de transmission: 100 msec/car, 100 msec/ligne

Cliquez sur OK"

Fermez l'écran d'avertissement "Impossible d'ouvrir COM20"

Remarques:

1. Mon blue-tooth utilise COM20 pour l'envoi blue-tooth et COM21 pour la réception blue-tooth. Vos numéros de port Bluetooth peuvent différer.
2. Les délais de transmission doivent ralentir les choses lors de l'utilisation de "Fichier | Envoyer …". L'arduino semble manquer des lignes si vous essayez d'accélérer les choses. "Fichier | Envoyer …" semble fiable avec les valeurs affichées, mais n'hésitez pas à expérimenter.

Étape 5:

Cliquez avec le bouton gauche de la souris sur « Configuration | Enregistrer la configuration… » et faites un clic gauche sur « Enregistrer »

Fermer Teraterm

Étape 6:

Allumez votre robot. La LED bleue commencera à clignoter.

Ouvrez Teraterm et attendez que le message "COM20 - Tera Term VT" apparaisse dans le coin supérieur gauche de l'écran Teraterm. La LED bleue devrait maintenant être fixe

Tapez "M100" sans les guillemets… un menu devrait apparaître. Les nombres 19: et 17: qui apparaissent à l'écran sont les codes de prise de contact Xon et Xoff de l'arduino.

Félicitations… votre robot est maintenant configuré.

Étape 8: Testez les graphiques

Le "Menu" contient deux chartes de test.

T103 trace un carré simple. Tous les coins doivent se rencontrer. Ajustez la constante CWR et recompilez votre code si ce n'est pas le cas.

Le CWR théorique pour ma conception était CWR = 141/65 = 2,169. Malheureusement, les coins ne se sont pas tout à fait rencontrés. Pour réduire le temps d'étalonnage, j'ai tracé deux carrés… un avec un CWR = 2 et l'autre avec un CWR = 2,3. Si vous étudiez la photo ci-dessus, vous verrez que les extrémités d'un carré sont "ouvertes" tandis que l'autre se "chevauche". Mesurez la distance de bout en bout pour chacun des carrés et prenez une feuille de papier millimétré. Tracez une ligne horizontale avec (dans ce cas) 30 divisions étiquetées 2.0 à 2.3. En utilisant une échelle aussi grande que possible, tracez la distance de "chevauchement" au-dessus de la ligne horizontale et la distance "ouverte" en dessous de la ligne. Reliez ces deux points avec une ligne droite et lisez la valeur CWR au point où la ligne diagonale coupe l'axe CWR. Pour mon robot ce point CWR était de 2,173 … une différence de 0,004 !!

T104 trace un graphique de test plus complexe.

Les g-codes d'Inkscape pour cette charte de test sont contenus dans le fichier "test_chart.gnc". Les paramètres "biarc" "I", "J" indiqués dans le code ont été ignorés ce qui explique le cercle segmenté.

Étape 9: Création d'un contour

La procédure suivante utilise "Inkscape" et suppose que nous souhaitons dessiner une fleur à partir d'une image intitulée "flower.jpg".

La version 0.91 d'Inkscape est livrée avec des extensions gcode et peut être téléchargée à partir de https://www.inkscape.org Cliquez sur "Téléchargements" et sélectionnez la version correcte pour votre ordinateur.

Étape 1: Ouvrez votre image

Ouvrez Inkscape et sélectionnez "Fichier|Ouvrir|fleur.jpg".

Choisissez les options suivantes dans l'écran contextuel:

Type d'importation d'image: ………… Intégrer

• DPI de l'image: ……………………. À partir du fichier
• Mode de rendu d'image: … Aucun
• d'accord

Étape 2: Centrez l'image

Cliquez sur F1 (ou sur l'outil en haut à gauche dans la barre latérale)

Cliquez sur l'image… des flèches apparaîtront

Appuyez simultanément sur vos touches "ctrl" et "shift" et maintenez-les enfoncées, puis faites glisser une flèche d'angle vers l'intérieur jusqu'à ce que le contour de la page apparaisse. Votre image est maintenant centrée.

Étape 3: Scannez votre image

Sélectionnez « Chemin | Tracer le bitmap », puis choisissez les options suivantes dans l'écran contextuel:

• couleurs
• décochez la case « analyses de la pile »
• répéter: mise à jour … numéro de scan … mise à jour
• cliquez sur OK lorsque vous êtes satisfait du nombre de scans

Fermez la fenêtre contextuelle en cliquant sur le X dans le coin supérieur droit.

AVERTISSEMENT: maintenez le nombre de balayages au minimum absolu pour réduire le temps de traçage du robot. Les contours simples sont les meilleurs.

Étape 4: Créer un contour

Sélectionnez "Objet | Remplissage et contour|". Une fenêtre contextuelle avec trois onglets de menu apparaîtra.

• Sélectionnez "Traiter la peinture" et cliquez sur la case à côté du X
• Sélectionnez "Remplir" et cliquez sur le X

Fermez la fenêtre contextuelle en cliquant sur le X dans le coin supérieur droit. Un contour est maintenant superposé à l'image

Désélectionnez votre image en cliquant en dehors de la page.

Cliquez maintenant à l'intérieur de l'image. Un message « Image: 512 x 768: intégrée à la racine », ou similaire, apparaîtra en bas de votre écran.

Cliquez sur "supprimer". Seul le contour reste.

Étape 5: Délai d'attente

Le temps d'une petite exploration.

Cliquez sur F2 (ou sur le deuxième outil à partir du haut dans la barre latérale) et déplacez le curseur sur le contour. Notez comment le contour clignote en rouge lorsque le curseur passe sur les différents chemins.

Cliquez maintenant sur le contour. Remarquez comment un certain nombre de "nœuds" apparaissent. Ces "nœuds" doivent être convertis en coordonnées g-code, mais avant de pouvoir le faire, nous devons attribuer une coordonnée de référence à notre page.

Étape 6: Attribuez les coordonnées de la page

Appuyez sur F1, puis cliquez sur le contour.

Sélectionnez "Calque | Ajouter un calque" et cliquez sur "Ajouter" dans la fenêtre contextuelle. Les extensions g-code que nous allons utiliser nécessitent au moins une couche… même si elle est vierge !

Sélectionnez "Extensions | Gcodetools | Points d'orientation". Choisissez « Mode 2 points » dans la fenêtre contextuelle et cliquez sur « Appliquer ».

Ignorez tous les messages d'avertissement.

Cliquez sur "Fermer" pour fermer la fenêtre contextuelle

Le coin inférieur gauche de votre page a reçu les coordonnées "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Étape 7: Sélectionnez un outil

Sélectionnez "Extensions | Gcodetools | Bibliothèque d'outils" et cliquez sur:

• cône
• Appliquer
• D'ACCORD …. (pour effacer l'avertissement)
• proche

Appuyez sur F1 et faites glisser l'écran vert hors du contour de la page.

Étape 8: Ajustez les paramètres de l'outil et de l'avance

Cette étape n'est pas obligatoire mais a été incluse par souci d'exhaustivité car elle montre comment modifier les paramètres de "diamètre" et "d'avance" de l'outil si vous possédez une fraiseuse.

Cliquez sur le symbole « A » dans la barre latérale, puis modifiez les paramètres affichés dans l'écran vert à partir de:

• diamètre: de 10 au diamètre 3
• alimentation: de 400 à 200

Étape 9: Générez le g-code

Appuyez sur F1

Sélectionnez l'image

Sélectionnez "Extensions | Gcodetools | Chemin d'accès au Gcode | Préférences" et modifiez:

• Fichier: flower.ncg ………………………………………(nom de fichier g-code de contrôle numérique)
• Répertoire: C:\Users\yourname\Desktop … (emplacement de stockage pour flower.ncg)
• Hauteur de sécurité Z: 10

Sans quitter la fenêtre contextuelle, sélectionnez l'onglet de menu "Chemin vers Gcode" et cliquez sur:

• Postulez… (cela peut prendre du temps… attendez !!)
• D'ACCORD ……. (ignorer tout avertissement)
• Fermer … (une fois le code créé)

Si vous examinez le contour, il se compose maintenant de pointes de flèches bleues (image du bas).

Fermez Inkscape.

Étape 10: Vérifiez votre code

nraynaud.github.io/webgcode/ est un programme en ligne pour visualiser l'image que votre g-code va créer. Déposez simplement votre g-code sur le panneau de gauche du simulateur et la visualisation correspondante apparaîtra sur le côté droit de votre écran. Les lignes rouges montrent la trajectoire de l'outil et les levées de stylo du robot.

Les paramètres "Chemin | Tracer le bitmap" pour l'image du haut étaient:

• "Couleurs"
• "Scans: 8"

Les paramètres "Chemin | Tracer le bitmap" pour l'image du bas étaient:

• "Détection des contours"
• « Seuil: 0,1 »

À moins que vous n'ayez besoin du détail, créez toujours une image simple.

Étape 11: Envoi d'un fichier Inkscape au robot

Supposons que nous voulions envoyer un fichier "Hello_World_0001.ngc" au robot.

Étape 1

Mettez le robot sous tension.

Placez le robot dans le coin inférieur gauche de la page de dessin et pointez-le vers 3 heures. Il s'agit de la position de départ par défaut.

Ouvrez Teraterm et attendez que le voyant Bluetooth cesse de clignoter. Cela indique que vous avez un lien.

Étape 2

Vérifiez que les valeurs maximales X et Y maximales du fichier que vous êtes sur le point d'envoyer tiennent sur la page. Par exemple, le "Hello_World_0001.ngc" ci-joint indique que la valeur X maximale est:

G00 X67.802776 Y18.530370

et la valeur Y maximale doit être:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Si vous souhaitez que votre image soit plus grande que les 67,802776 ci-dessus sur 45,125018 mm, modifiez la taille du tracé à l'aide des options de menu suivantes:

M100

T102 S3.5

Cette séquence de commandes affiche le menu, afin que vous puissiez voir les codes T, puis augmente la taille de l'image 3,5 fois (350%)

Étape 2

Cliquez avec le bouton gauche de la souris sur "Fichier | Envoyer le fichier …"

"Parcourir" pour le fichier "Hello_World_0001.ngc".

Faites un clic gauche sur "Ouvrir". Le fichier va maintenant être envoyé au robot ligne par ligne.

C'est aussi simple que cela… joyeux complot:)

Remarques:

• Toutes les commandes MENU DOIVENT être en majuscules.
• Les 19: et 17: indiqués sur la photo ci-dessus sont les codes de prise de contact arduino (décimal) pour "Xoff" et "Xon". Les deux points ont été ajoutés pour améliorer l'apparence visuelle. Une commande Inkscape suit chaque "Xon".
• Vous ne devriez jamais voir deux coordonnées X, Y sur la même ligne. Si cela se produit, augmentez les temps de retard série à partir de leur valeur actuelle de 100 mS par caractère. Des délais plus courts peuvent fonctionner…
• Le "Bonjour le monde !" le graphique montre des signes d'erreur cumulative. Ajuster le CWR devrait résoudre ce problème.

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