Arduino quadrupède : 8 étapes

Table des matières:

Étape 1: Composants requis
Étape 2: Maintenir la CG
Étape 3: Procédure de marche
Étape 4: Plans pour quadrupède
Étape 5: Construction du corps
Étape 6: Connexion du circuit
Étape 7: Initialisation du servo
Étape 8: Dernière étape

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-13 06:57

Quadrupède basé sur Arduino !!!, Quadruped signifie bot à quatre pattes, qui ressemble fondamentalement à une araignée à quatre pattes, alors apprenons-nous comment marche l'araignée et essayons de la reproduire avec arduino

Étape 1: Composants requis

1 X Arduino Mega ou Arduino Uno
1 X PCB percé
12 X servomoteurs (9g)
1 capteur à ultrasons HC-SR04
4 LED RVB
Papier carton

Étape 2: Maintenir la CG

le centre de gravité (CG) est le facteur principal lors de la marche. Le centre de gravité reste au centre du corps pour rester en équilibre, si le CG se déplace hors du centre sur certaines limites, l'équilibre sera affecté et entraînera une chute

Voyons donc comment maintenir le CG en marchant.

si toutes les jambes sont à 45 degrés, le centre de gravité sera parfaitement central au centre, mais si nous déplaçons une jambe, le centre de gravité se déplacera de ce côté, ce qui entraînera une chute de ce côté.

Donc, pour éviter cela, les deux extrémités sont maintenues à un angle supérieur à 45 degrés en fonction de la taille du bot.

donc les trois jambes formeront un triangle, où le CG sera à l'intérieur et la quatrième jambe sera libre de se déplacer et CG

restera à l'intérieur d'un triangle.

Étape 3: Procédure de marche

C'est la position de départ, avec deux jambes (C, D) étendues d'un côté et les deux autres jambes (A, B) tirées vers l'intérieur.
La jambe en haut à droite (B) se soulève et se tend, loin devant le robot.
Toutes les jambes se déplacent vers l'arrière, déplaçant le corps vers l'avant.
La jambe arrière gauche (D) se soulève et avance le long du corps. Cette position est l'image miroir de la position de départ.
La jambe en haut à gauche (B) se soulève et se tend, loin devant le robot.
Encore une fois, toutes les jambes se déplacent vers l'arrière, déplaçant le corps vers l'avant.
La jambe arrière droite se soulève (B) et recule dans le corps, nous ramenant à la position de départ.

Étape 4: Plans pour quadrupède

Étape 5: Construction du corps

construire le corps selon pdf

Étape 6: Connexion du circuit

faites votre propre bouclier selon vos besoins arduino mega a 15 broches pwm, utilisez-en 12 pour les connexions servo et 3 pour la led RBG et deux broches pour le capteur à ultrasons