Contrôleur de vol Multiwii contrôlé par Arduino DIY : 7 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Ce projet consiste à créer une carte logique de drone multicopter polyvalente mais personnalisée basée sur Arduino et Multiwii.

Étape 1: Matériel

Un Arduino Nano a été utilisé pour le traitement de la logique et un MPU-6050 a été implémenté pour l'entrée du gyroscope et de l'accéléromètre.

Étape 2: Conception

Télécharger Fritzing. Il s'agit d'un logiciel de conception de circuits pour des circuits plus petits et plus simples. C'est l'un des logiciels de conception de circuits imprimés les plus simples et les plus efficaces disponibles.

Ma conception de circuit est disponible via la pièce jointe "myPCB.fzz".

Si votre capteur n'est pas disponible par défaut dans Fritzing, vous pouvez télécharger le schéma du capteur (fichier.fzz) et faire glisser le fichier dans l'espace de travail.

Étape 3: Fabrication et assemblage

Il existe deux manières de créer le PCB à partir de votre conception. J'ai utilisé la première option en travaillant sur ce projet.

Fabriqué le PCB en ligne

J'ai utilisé SeeedStudio avec des résultats optimaux à un prix compétitif.

Sur Fritzing, exportez votre projet sous forme de fichier gerber.

Vous pouvez voir la conception en téléchargeant le(s) fichier(s) gerber ici.

Créez ensuite un compte sur seeedstudio, faites glisser vos fichiers gerber dans la page de fabrication de SeeedStudio et commandez selon les spécifications souhaitées.

Assemblée

Soudez vos composants sur votre PCB. Considérez un boîtier imprimé en 3D pour le contrôleur de vol.

Étape 4: Configuration du code Multiwii des manettes

Le code de MultiWii est gratuit, facile à utiliser et prend en charge de nombreuses versions (la plupart).

Téléchargez Multiwii et l'IDE Arduino.

Connectez le contrôleur de vol à votre ordinateur.

Sur l'ordinateur, ouvrez le dossier MultiWii déjà téléchargé et ouvrez le fichier Arduino appelé "MultiWii.ino".

Accédez à l'onglet "config.h" et supprimez le "//", en sélectionnant le type de multirotor souhaité.

Faites défiler vers le bas et entrez les valeurs minimales et maximales de votre émetteur.

Décommentez les capteurs utilisés.

Ensuite, suivez les instructions commentées tout au long du fichier.

Après cela, dans le menu supérieur de l'IDE, cliquez sur Outils, Cartes et sélectionnez le micro-contrôleur Arduino que vous utilisez.

Ensuite, cliquez sur Outils, Port et sélectionnez le port de l'ordinateur sur lequel se trouve votre contrôleur.

Téléchargez le code Multiwii en cliquant sur le bouton en forme de flèche.

Après le téléchargement, le texte « téléchargé avec succès » doit apparaître sur l'IDE.

Étape 5: Utilisation de l'interface graphique Multiwii

Ouvrez votre dossier MultiWii, cliquez sur MultiwiiConf, application.windows32 (ou l'option du système d'exploitation souhaité), et enfin ouvrez MultiWiiConf.exe.

En haut à gauche de la fenêtre, sélectionnez le port sur lequel se trouve votre contrôleur de vol et cliquez sur démarrer. Les valeurs du capteur doivent s'afficher sur l'application.

Sur la droite, sélectionnez le type de capteur. Pour calibrer le capteur, déplacez/inclinez lentement le contrôleur de vol comme demandé.

Un modèle du drone souhaité doit apparaître sur l'application. Ses mouvements doivent imiter les mouvements du contrôleur de vol.

Étape 6: Conseils de réglage et d'étalonnage PID

Connectez le contrôleur de vol au multirotor pour ajuster les valeurs PID.

Définissez les valeurs PID par défaut et assurez-vous que le centre de gravité du multirotor est au centre.

Tenez soigneusement le multicoptère de sorte que les lectures de votre gyroscope dans l'interface graphique soient plates. Ensuite, réglez la manette des gaz à 50%.

Remarque: si les lectures de l'accéléromètre fluctuent excessivement, cela indique un excès de vibration. Des amortisseurs de vibrations peuvent être nécessaires pour réduire les vibrations (j'ai utilisé du ruban adhésif double face comme solution alternative).

Maintenant, tout en tenant soigneusement votre rotor dans un endroit sûr, augmentez la manette des gaz jusqu'à ce que le multirotor se sente en apesanteur.

Faites pression (appuyez) sur chaque axe du drone. Vous devriez ressentir une résistance contre ce changement. Modifiez la valeur P jusqu'à ce que cette résistance soit notable.

Avec votre main, faites osciller (incliner) le drone d'avant en arrière avec votre main. Sur l'application, augmentez la valeur P jusqu'à ce que le drone commence à peine à osciller tout seul. Maintenant, réduisez un peu la valeur P. Répétez ce processus, cette fois en faisant osciller le drone sur les côtés (à gauche et à droite).

Les valeurs calibrées devraient être adaptées au vol maintenant.

Pour obtenir des conseils de réglage pour différents types de vol, consultez la section "Réglage avancé - mise en œuvre pratique" ici.

Étape 7: Volez

N'hésitez pas à expérimenter davantage avec les valeurs PID avec prudence.

Si vous souhaitez ajouter des fonctionnalités supplémentaires à votre drone, vous pouvez envisager d'ajouter un flux en direct à l'aide d'un Raspberry Pi ou d'y ajouter des capacités Bluetooth.

Un merci spécial à robobot3112 pour m'avoir aidé à configurer mon contrôleur de vol.

Si vous pensez que ce projet le mérite, n'oubliez pas de voter, de mettre en favori ou de vous abonner.

N'hésitez pas à discuter d'autres fonctionnalités possibles, à me poser une question ou à partager vos réflexions dans la section commentaires ci-dessous.

Amusez-vous à voler!