Le chien robot de Mike : 36 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Si vous avez vu les vidéos de chiens robots incroyables et que vous en vouliez un pour votre maison, peut-être que ceci (pour moins de 600 $ en pièces et matériel) est un point de départ.

Étape 1: Matériel nécessaire

Commençons par une liste des matériaux nécessaires. Il y a d'abord les pièces imprimées en 3D (fichiers disponibles sur ce site). Bill of Materials

(4) Support Super Servo

(4) filetage plus court de l'essieu

(8) Retour Bearinga

(4) gros morceaub

(4) Roulement Linéaire

(4) écrou d'essieu

(4) Jambe supérieureA

(4) Super Servo Combo

(36) Boulon d'essieu

(4) Servo-conn. de cheville

(4) Jambe inférieure

(4) Support de pied

(4) Essieu

(4) pied

(4) Guide-fil

Autres parties

(32) boulons m3 x 16 mm

(32) rondelles plates pour boulons m3

(48) m3 écrous

(8) servomoteurs FT 5335M (Pololu.com)

(8) cornet en aluminium pour servo FT 5335M (pololu.com)

(20) boulons 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 noix

(24) boulons m3 x 8mm

(4) servomoteur 20 kg-cm (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volts 3,2 ampères. batterie plomb-acide scellée (amazon.com)

(1) voltmètre numérique (amazon.com)

(2) interrupteur à bascule robuste (amazon.com)

(16) boulons m3 x 12 mm

(8) boulons 2-56 x 3/4"

(8) rondelles frein pour 2-56 boulons

(1) corps en contreplaqué 1/2" contreplaqué 28" x 10"

(1) peinture pour corps en contreplaqué

(16) vis à bois #6 x 1 1/4"

(24) vis à bois #6 x 3/4"

(4) borniers 5 positions

(4) vis à bois numéro 4 x 1/2"

(4) câble d'extension d'asservissement

(1) ruban adhésif en aluminium (ou tout autre ruban adhésif)

(4) petite cravate

(1) boule de styromousse de 8 de diamètre

polystyrène ovale, colle, peinture, yeux google, tissu en fausse fourrure marron, tige de chenille géante marron Pour le corps, j'ai examiné plusieurs matériaux et j'ai décidé d'opter pour du contreplaqué de 1/2.

Le corps nécessite environ 200 pouces carrés de matériau.

Voici quelques-uns des matériaux considérés:

Contreplaqué 1/4 2,15 grammes par pouce carré

Contreplaqué 1/2 4,3 grammes par pouce carré

1/4 acrylique 4 grammes par pouce carré

Panneau de mousse de 5 mm 0,59 grammes par pouce carré

Le contreplaqué 1/4" est trop flexible - j'ai eu des problèmes de flexion nécessitant un support sur les premières versions pour chiens. Le panneau de mousse de 5 mm a fière allure en théorie, mais j'avais des doutes sur la rigidité et ma capacité à connecter les choses en toute sécurité. 1/4" l'acrylique aurait l'air "cool", mais ce n'est pas si facile pour moi de travailler avec. J'ai examiné des feuilles de fibre de carbone, mais cela ressemblait à un projet en soi. J'ai coupé le contreplaqué dans une forme pour réduire le poids.

Étape 2:

J'ai peint le contreplaqué.

Étape 3:

Voici les pièces pour une jambe.

Étape 4:

Fixez un servomoteur au "Super Servo Holder" à l'aide de (4) boulons, écrous et rondelles plates de m3 x 16 mm. Réglez le servo d'épaule avant gauche au maximum de rotation à gauche, 150 degrés.

Étape 5:

Aux quatre essieux, fixez les palonniers des servos.

Étape 6:

Je glisse cette pièce à travers le roulement linéaire.

Étape 7:

Enfilez "fat pieceb" sur celui-ci.

Étape 8:

Percez des trous de 25 mm de profondeur à l'aide d'un foret de 7/64 pouces. Installez (4) vis à métaux M3 de 20 mm.

Étape 9:

Réglez le servomoteur Twist à 90 degrés. Fixez le « Servo Twist Holder » à « Upper Lega » à l'aide de (4) boulons et écrous m3 x 12 mm.

Étape 10:

Installez le moteur dans le « Super Servo Combo » à l'aide de (4) boulons, écrous et rondelles plates m3 x 16 mm.

Étape 11:

Fixez "Super Servo Combo" à "Upper Lega" à l'aide de (4) "boulons d'essieu" imprimés en 3D.

Réglez le moteur "Super Servo Combo" sur CW max--30 degrés.

Étape 12:

Fixez le « roulement arrièrea » au « Connecteur servo de cheville » à l'aide de (3) boulons m3 x 8 mm.

Étape 13:

Fixez le palonnier en aluminium au "Ankle Servo Conn" à l'aide de (2) boulons, écrous et rondelles freins 2-56 x 3/4".

Étape 14:

Connectez "Ankle Servo Conn" à "Lower Leg" en utilisant (1) "Axle Bolt".

Étape 15:

Connectez "Foot Holdera" à "Lower Leg" en utilisant (2) "Axle Bolts".

Étape 16:

Placez "Axe" dans "Pied". C'est une coupe ample.

Étape 17:

Insérez le pied/l'axe dans "Foot Holdera".

Étape 18:

Fixez le pied à l'aide de (2) « boulons d'essieu ».

Étape 19:

Connectez l'assemblage de la jambe inférieure à l'assemblage de la jambe supérieure en attachant "Ankle Servo Conn" au servomoteur. La jambe doit être en position assise. Insérez la vis du palonnier de servo et serrez.

Étape 20:

Ajustez le "gros morceaub" pour que la jambe soit en position assise. Insérez la vis du palonnier de servo et serrez.

Placez le "Support d'épaule servo" et le "Bearing Linearb" sur le corps en contreplaqué. Adoptez la position assise pour le chien. Fixez à l'aide de (4) vis numéro 6 x 1 1/4" et (4) vis numéro 6 x 3/4".

Étape 21:

Insérez le servomoteur de torsion dans le "gros morceaub". Installez et serrez la vis du palonnier de servo.

Étape 22:

Installez le bornier à 5 positions à l'aide de (2) vis à bois numéro 6 x 3/4.

Étape 23:

Installez le guide-fil. Utilisez (1) vis à bois numéro 4 x 1/2.

Étape 24:

Connectez le câble d'extension du servo au servomoteur "Super Servo Combo".

Étape 25:

Acheminez le câble et fixez-le à l'aide de ruban adhésif. Fixez le câble du servo au « Servo Twist Holder » à l'aide d'un serre-câble.

Étape 26:

Fixez les fils dans les borniers. De l'extérieur en regardant vers l'intérieur, la position numéro 1 (la plus à gauche) est le fil de servocommande supérieur. La position 2 est le fil de commande "servo twist". La position 3 est le fil de commande inférieur ("super servo combo"). La position 4 est positive. La position 5 est négative.

Étape 27:

Faites cela trois fois de plus. Les pattes avant gauche et arrière droite sont identiques.

Les pattes avant droite et arrière gauche sont configurées avec le "moteur d'épaule servo" réglé sur la limite maximale dans le sens horaire (30 degrés) au lieu de 150 degrés.

Étape 28:

Pour faire bouger le chien, la puissance et le contrôle doivent être fournis. Les pieds sont attachés à un Arduino et à une batterie comme indiqué dans le schéma.

Connectez les borniers d'alimentation du moteur à l'aide du fil #18 AWG.

Étape 29:

Ajoutez l'Arduino.

Étape 30:

Connectez la patte avant gauche à l'Arduino.

Étape 31:

Ajoutez du contrôle à la patte avant droite de l'Arduino.

Étape 32:

Ajoutez du contrôle à la jambe arrière droite.

Étape 33:

Enfin, connectez la jambe arrière gauche.

Étape 34:

L'alimentation est une combinaison d'une batterie plomb-acide de 8 volts (scellée), d'un voltmètre et de deux interrupteurs. Les cosses glissent sur la batterie - elles peuvent être retirées pour être rechargées. L'alimentation est montée sur du contreplaqué 1/4 pouce et le contreplaqué est fixé au corps à l'aide de Velcro. Une fiche de déconnexion de l'alimentation électrique permet de retirer ou d'échanger rapidement l'ensemble de l'alimentation.

Étape 35:

La marche nécessite un croquis - voici mon approche.

Déplacer la jambe RR vers le corps

Déplacer la jambe LF vers l'avant

Remettre la jambe RR en position debout

Déplacer la jambe LF vers le corps

Avancer la jambe RR

Remettre la jambe LF en position debout

Déplacer la jambe LR vers le corps

Déplacer la jambe RF vers l'avant

Remettre la jambe LR en position debout

Déplacer la jambe RF vers le corps

Déplacer la jambe LR vers l'avant

Remettre la jambe RF en position debout

Ramenez toutes les jambes à la position de départ (cela fait avancer le corps)

Répéter.

Étape 36: Tête et queue

La tête et la queue réduisent l'effet « uncanny valley » et augmentent l'apparence « doglike ». La tête a été formée à l'aide d'une boule de mousse de 8 pouces de diamètre (découpée pour la forme). Le museau est un ovale en polystyrène - le nez un petit cercle. Le cou a été sculpté dans un ovale en polystyrène. Les oreilles sont en fausse fourrure marron (magasin d'artisanat) et la langue est en mousse rose. Ajoutez des yeux google, de la peinture et de la colle pour la tête. Un rectangle de bois de 1" x 2" a été inséré dans le cou (trou carré découpé en premier) et qui est utilisé pour monter la tête sur le chien. La queue est une "tige de chenille géante brune" (doublée).

Finaliste du concours Epilog X