Main robotique : 6 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Bonjour les gars, aujourd'hui, je vais vous montrer comment faire une main robotique.

Nous discuterons des détails plus tard.

Nous allons continuer

Étape 1: De quoi avez-vous besoin

Vous pouvez télécharger tous les fichiers à partir de:

inmoov.fr/

Les éléments suivants:

- Couteau

- Corde de pêche tressée

- Corde en caoutchouc tressé

- 5x servomoteurs MG946R

-2x 3.7V Batterie

-1x support de batterie

-1x 9V Batterie

-1x porte-piles 9V

-Cavaliers

-3x Boulon (8 mm de diamètre)

- 3x vis (8mm)

- Super colle

- Ciseaux

-Pinces

-14x 2mm boulons et vis

- Papier de verre 280

- Imprimante 3D

- Filament PLA 3D

-Arduino (UNO)

- Blindage pour les servos

-Perceuse électronique

-Tournevis

-Bouclier d'extension E/S

V05 ou autre bouclier d'extension

-Aiguille

Étape 2: Les premières étapes pour faire la main

La première chose que vous devez faire est de poncer chaque partie jusqu'à ce que chaque partie soit très lisse, après cela, vous passerez la corde à travers le trou du doigt supérieur à travers chaque pièce, en utilisant le fil de pêche tressé pour les trous avant et l'arrière pour le caoutchouc tressé fil (voir photo 1, 2).

Lorsque vous avez fait cela avec chaque morceau de doigt, vous connectez les particules de doigt au moyen des vis et des boulons (voir image 1 et 2)

Arrêtez maintenant les morceaux ensemble (ATTENTION NE PAS COLLER ENCORE) pour voir si le doigt peut bien bouger d'avant en arrière en tirant sur la ligne de pêche (et la corde en caoutchouc pour vérifier si le doigt se remet en place).

Après tout cela, vous devez coller les deux côtés de chaque pièce (comme vous pouvez le voir sur la photo 3.4), puis presser les pièces ensemble pendant 5 à 10 minutes, à moins que vous n'utilisiez 3secondsglue.

Étape 3: Deuxième étape de la main

Lorsque vous avez collé tous les doigts, vous pouvez coller les doigts sur la paume (photo 1) mais d'abord les cordes à travers la paume peuvent le faire à l'aide d'une aiguille. Les cordes doivent sortir à l'arrière (photo 2). Après cela, vous mettez l'auriculaire et l'annulaire dans votre main et le fixez avec la vis (8 mm et 80 mm de longueur), vous devez également fixer le pouce avec une vis de 8 mm, mais celle-ci a une longueur de 50 mm. Maintenant, tous les doigts sont sur la paume de la main (photo 3).

Et maintenant, utilisez la dernière vis de 8 mm pour relier la paume de la main au poignet du bras et connectez la corde en caoutchouc à la vis de 8 mm, tirez-la une fois et ensuite vous mettez un nœud dedans (Attention nœud serré).

Étape 4: Étape 1 du bras

L'étape suivante consiste à coller les parties inférieures de l'avant-bras (bien sûr, vous devez d'abord les avoir poncé correctement). Commencez par le poignet, la main et ensuite les deux morceaux d'avant-bras. Poussez les parties d'avant-bras après le collage bien ensemble pendant 5-10 minutes.

En plus de cela, vous devez passer la corde de pêche à travers le poignet, si cela réussit, il est temps de mettre les servomoteurs en place, vous le faites avec les vis que vous obtenez avec les servomoteurs (voir photo 1).

Étape 5: Étape 2 du bras

Quand tu as collé et vissé le tout, tu peux commencer par attacher la corde aux servomoteurs regarde sur les photos comment il faut faire, tu peux organiser quel moteur contrôle quel doigt, j'ai choisi que le petit doigt et l'annulaire soient commandé par les deux servos à l'avant et le reste sur commande.

Maintenant, vous devez tendre la corde et la tirer de l'autre côté du carrousel et faire un nœud.

Pour les servos à l'arrière du bras, vous devez coller la partie que vous voyez entre les deux servos sur la deuxième photo, c'est pour séparer la corde et faciliter la rotation des servos.

Après cela, vous êtes prêt à mettre les fils des servos dans le shield arduino (voir photo 3). Maintenant, vous pouvez également connecter directement les batteries à l'arduino (photo 4).

Placez le boîtier de la batterie sous l'arduino et maintenant vous êtes prêt.

Étape 6: Codes pour l'Arduino

Écrivez:

#include #include

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Le reste, vous pouvez le trouver dans l'image.

(Vous pouvez toujours utiliser votre propre code ou le trouver sur youtube)

Et si quelque chose ne fonctionne pas, utilisez la deuxième image.