Voiture mains libres UCL-Embedded-Omnidirestional: 4 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Voici comment construire une voiture omnidirectionnelle, qui suivra votre main lorsque vous la déplacerez au-dessus de la voiture. Le fichier "3d print omni-bil" est une impression 3D, pour le châssis de la voiture. Le fichier "omni-car" est le code de votre carte arduino. Dans le code, il y a une constante appelée "a". En fonction de votre moteur, vous devrez recalculer cette valeur. Il est calculé en divisant le nombre de pas nécessaires pour une rotation complète, par 360. De plus, la constante "b" est nécessaire si votre moteur a un "temps mort" au démarrage. Il convient de noter que les moteurs utilisés ici sont de qualité suspecte, la valeur "b" est donc assez élevée et le programme est un peu non testé. Les pièces individuelles fonctionnent, mais le moteur utilisé pour la direction n'était pas fiable pour être testé correctement.

Pour cela vous aurez besoin de:

1 bord arduino

2 moteurs pas à pas de votre choix

2 pilotes de moteur pas à pas DRV8825

2 capteurs à ultrasons HC-SR04

Câbles connecteurs M-M et F-M.

Étape 1: Étape 1: Fixez les capteurs

une fois que tout est imprimé en 3D, prenez la boîte et deux longs bâtons. Fixez fermement les capteurs sur l'extrémité de la partie surélevée du bâton. Faites glisser l'extrémité fendue sur la boîte. Pour le câblage du capteur le plus à gauche, connectez le VCC à 5v, le gnd à la terre, trig au port 3 sur votre arduino et echo au port 4 sur votre arduino. Câblez l'autre capteur au port 5 pour le déclenchement et au port 6 pour l'écho.

Étape 2: Étape 2: Assembler la roue

Placez un élastique sur la roue pour lui donner de la traction. Ensuite, placez soigneusement la roue dans le support. Assurez-vous que le trou pour l'axe est du même côté que le support pour un moteur. Fixez solidement le moteur sur le côté de la roue. Câblez le moteur jusqu'au conducteur. La broche dir sur le pilote doit être câblée au port 10 et la broche de pas au port 11.

Étape 3: Étape 3: Fixez le moteur de direction

insérez l'autre moteur dans la boîte imprimée en 3D. Assurez-vous de bien le monter. Câblez ce moteur à l'autre pilote de moteur. Cette broche d'étape du pilote doit être câblée au port 9 et la broche dir à la broche 8 de votre carte arduino.

Étape 4: Étape 4: Assembler le gréement

Les deux parties montrées dans l'image un sont la partie inférieure de la voiture. Les pattes du bout doivent être sciées à la bonne taille. Ils sont trop longs sur le modèle au cas où l'élastique de la voiture serait trop gros. Coupez les pattes pour que la roue soit en contact avec le sol. Placer la roue et le support dans la partie à trois pieds. Faites glisser l'autre partie sur le dessus, comme la roue est maintenue en place. La partie bulbe de l'axe du porte-roue doit être au-dessus des deux parties. enfin glisser la partie inférieure dans le fond de la boîte. Prenez un fil M-M, ou un bouton, et branchez-le dans le port 7. Placez l'autre extrémité du fil dans une connexion à la terre. Pour démarrer la voiture, retirez ce fil et maintenez votre main au-dessus de la voiture pendant 5 secondes. La voiture devrait maintenant suivre votre main. Notez que le port 7 est en mode pullup, ce qui signifie que si vous ne mettez pas de fil, il sera toujours déclenché. Lorsqu'il est connecté à la terre, la voiture sera effectivement en mode "veille".