Table des matières:
- Étape 1: Choses requises
- Étape 2: Placer l'IMU
- Étape 3: schéma de circuit
- Étape 4: programmer
- Étape 5: Intégration
- Étape 6: Vol
Vidéo: Arduino UNO un co-pilote (pilote automatique): 6 étapes
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09
Bonjour à tous, je poste ici un petit système de pilotage automatique pour avion à voilure fixe RC (Sky surfer V3)
puisque sky surfer v3 est un planeur motorisé, nous pouvons utiliser ce système de pilote automatique pendant le vol plané ou même lorsqu'il est motorisé. Avant de commencer mon idée de pilote automatique n'est pas de synchroniser l'ordinateur de bord (dans ce cas arduino uno)
avec GPS, magnétomètre, baromètre et bien d'autres capteurs. c'est juste un couplage avec un gyroscope 6 axes, un accéléromètre et chaque fois que ce capteur est armé, il prend en charge l'axe de roulis du vol
Étape 1: Choses requises
1. Sky surferv3 (ou toute autre voilure fixe)
2. radio tx 6 canaux, combinaison rx
3. LiPo 11.1V 2200mah (dépend de l'ESC et du moteur utilisés)
4. MPU 6050 acc+gyroscope (IMU)
5. Cavaliers (M-M, M-F, F-F)
6. Broches d'en-tête et ports femelles
7. Arduino UNO
8. Kit de soudure
9. Outils
Étape 2: Placer l'IMU
C'est l'une des étapes cruciales de ce processus de construction, car l'axe de roulis dépend totalement de l'emplacement du capteur.
L'IMU est donc placé au centre des deux CG où l'on essaie d'équilibrer l'avion. J'ai également placé des amortisseurs de vibrations pour éviter les vibrations axiales (du moteur) qui affecteront les valeurs de l'IMU.
Les en-têtes et le port femelle sont utilisés dans cette étape pour fixer l'IMU sur le fuselage.
Étape 3: schéma de circuit
Dans ce schéma de circuit, la sortie du canal 6 est transmise à l'arduino uno pour traiter la météo afin de prendre les commandes du pilote ou de fonctionner en mode pilote automatique, de sorte que le canal 6 est le commutateur de pilote automatique.
Étape 4: programmer
Le programme de base pour cela est tiré des Instructables « caméra gyroscopique ». ici, l'axe x commence à lire et les valeurs sont transmises au servo (alieron)
La logique est, Arduino lit la valeur ch 1 et la valeur ch 6. ici ch 1 est l'alieron qui est le roulis de l'avion.
Si le canal 6 est élevé (la valeur de postiom élevée est 1980. alors il exécute le servo à partir de l'IMU sinon il prend les valeurs du pilote.
Donc, ch 6 > 1500
c'est le mode pilote automatique ou bien le mode normal.
Dans le programme de base, les valeurs de correction x sont données comme 27. cela est modifié en fonction de la position de l'IMU dans le fuselage
Étape 5: Intégration
voici le travail le plus laborieux, faire beaucoup de travaux de piste et de méthode de piste et d'erreur. mais vient beaucoup de papillon quand ça marche enfin
Étape 6: Vol
Wow, c'est le produit final, elle est si belle et très compromettante
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