HEXBUG Scarab XL contrôlé par Tiva Launchpad : 4 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:09

L'objectif est d'utiliser le bug HEXBUG Scarab XL comme un robot utilisant un microcontrôleur sans perdre de fonctionnalité pour la RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

Le code source..

El objetivo es usar el escarabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

vous utilisez un microcontrôleur

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Doctor Jonathan Valvano y el Doctor Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Étape 1: Schéma de connexion du pilote MX612 de HEXBUG Scarab XL à TIVA - Materiales Y Diagrama De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores

Les matériaux nécessaires en plus du Scarab XL et du Launchpad Tiva TM4C123G sont:

2 batteries 3.7V (comme tout téléphone portable qui n'est plus utilisé)

4 câbles Dupont femelles

câbles flexibles de faible épaisseur (peut-être à partir d'un appareil électronique usagé)

Soudure, soudure, pâte à souder

(vis, silicone pour bricolage, ligues, …, etc.)

La première sera d'enlever les 4 vis qui maintiennent le haut de la coccinelle, j'ai fait un petit trou pour retirer l'antenne qui à l'origine vient enroulée autour du corps de la coccinelle et aussi quelques encoches pour enlever les fils qui seront soudés pour que à la fermeture, ils ne sont pas étranglés.

En suivant le schéma, nous allons souder 4 fils aux broches 2 et 3 de chacun des pilotes MX612 comme indiqué dans le schéma. Une double borne femelle a également été soudée sur GND et VCC pour utiliser la référence GND. Un bon fer à souder est recommandé et une bonne panne car les drivers sont montés en surface et la soudure peut être compliquée par leur petite taille.

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Les matériaux nécessaires aux fils du Scarab XL et du Tiva TM4C123G Launchpad:

2 pilas de 3.7V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se use)

4 câbles hembra tipo Dupont

câbles flexibles de un calibre delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)

soldadura, cautin, pâtes para soldar

(tornillos, silicone para manualidades, ligas, …, etc.)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cables que se soldarán para que al cerra estrangulados.

Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cables a los pines 2 y 3 de cada uno de los drivers MX612 como se muestra en la foto. Se ha soldado también una terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los drivers son de montaje superficiel y puede ser complicado por su tamaño.

Étape 2: Ubicación De Las Pilas

En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo ideal sería usar el compartimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición normal arriba.

Étape 3: Conexión a La TIVA TM4C123G Launchpad

Vous devez installer le Keil μVision, vous pouvez suivre les instructions fournies par le Dr Valvano sur son site mentionné dans l'introduction. Il est également nécessaire de télécharger les exemples du cours, en particulier le projet WallFollower, qui remplacera les fichiers originaux par ceux fournis dans cette instructable.

Une fois prêt, le projet est compilé et chargé sur la carte Tiva (vous pouvez utiliser l'alimentation avec un autre microcontrôleur Texas Instruments ou tout autre compatible arduino et générer un code avec la même fonctionnalité, il existe de nombreux exemples sur le réseau).

Les 4 fils des drivers du moteur, qui sont les entrées logiques, seront connectés dans le premier moteur aux broches PA2 et PA3 et dans le second moteur aux broches PA5 et PA6 de la carte Tiva. L'une des batteries alimentera le Tiva via VBUS, qui a été soudé à 3 broches correspondant à GND, GND et VBUS. La masse de référence qui est soudée à l'étape 2 à partir du circuit imprimé d'origine est également connectée à l'un de ces GND. En bas, dans le compartiment des batteries, vous pouvez utiliser des batteries normales ou la deuxième batterie de cellules, qui se chargera d'alimenter les moteurs, avec quelques travaux de reconditionnement de ce compartiment. Les batteries des téléphones portables ont été soudées avec des bornes pour une meilleure manipulation et connexions.

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Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la introducción. También es necesario descargar los ejemlos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este instructable.

Una vez listo el proyecto se compila y se carga en la tarjeta Tiva (puede usar energia con alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier compatible de arduino y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

Los 4 câbles provenientes de los drivers de los motores, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor a los pins PA2 y PA3 y del segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pins correspondientes a GND, GND y VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en el compartimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de proporcionar energía a los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compartimento. A las pilas de celular se les han soldado cables con terminaux para mejor manejo y conexiones.

Étape 4: Résultat

El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varie la puissance de l'utilisation du logiciel PWM pour le logiciel et est préparé pour connecter les capteurs de proximité ou de synchronisation avec le processus analogique et sans dépasser les spécifications de l'ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energía o arduino simplifica mucho el uso de código y solo habría que conectar los drivers a los pines usados en el microcontrolador escogido.