Interface homme-machine : Fonctionnez une pince (fabriquée par Kirigami) par mouvement du poignet à l'aide d'EMG. : 7 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:06

C'était donc mon premier essai avec une interface homme-machine. J'ai capturé les signaux d'activation musculaire de mon mouvement du poignet à l'aide d'un capteur EMG, les ai traités via python et arduino et actionné une pince à base d'origami.

Fournitures

1. ESP-32

2. fil de cavalier

3. Capteur EMG (y compris les électrodes ECG)

4. Servomoteur (SG-90)

5. DCPU (remarque - cela peut également être fait sans utiliser le DCPU en effectuant les connexions directement à l'ESP-32.)

Étape 1: connexion du capteur EMG au DCPU

Avant de commencer, clippez l'ESP-32 vers le DCPU. Maintenant, nous devons capturer les signaux EMG. Ceci sera réalisé en connectant le capteur EMG au DCPU. Les connexions des fils de liaison se feront de la manière suivante (EMG-DCPU).-:

1. GND-GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (ou l'une de vos broches de sortie préférées)

*Le schéma de circuit complet est donné ci-dessous*

Étape 2: connexion du servomoteur au DCPU

Pour déplacer la pince à origami, nous utiliserons un servomoteur. Lorsque nous remontons notre poignet, le servo tourne et lorsque nous abaisserons notre poignet, il reviendra à sa position initiale. Le servo sera connecté de la manière suivante (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Out-32

Étape 3: fabrication de la pince à origami

J'ai joint un fichier avec la mise en page de sa conception. Les lignes noires droites sont celles qui doivent être coupées et les lignes pointillées sont les lignes que vous devez plier. Faites imprimer la pièce jointe sur une feuille A4 épaisse.

Étape 4: Rendre la pince fonctionnelle

Pour rendre la pince fonctionnelle, nous devrons mettre deux ficelles/fils de haut en bas, comme indiqué sur la figure.

Après avoir mis les ficelles, essayez de les tirer toutes les deux et la pince devrait se fermer et s'ouvrir. Sinon, essayez d'augmenter la taille des trous ou de réinsérer votre fil.

Étape 5: Fixation du servomoteur à la pince

Pour construire un support stable pour votre servomoteur et votre pince, vous pouvez utiliser une boîte. J'ai fabriqué une boîte en origami que j'ai utilisée pour fixer le servomoteur et la pince. Vous pouvez imprimer la pièce jointe que j'ai donnée pour faire la boîte. (Les mesures écrites dans les pièces jointes sont fausses, alors imprimez-les simplement sur une feuille A4 sans vous en soucier.)

Après avoir mis le servomoteur en position dans la boîte, fixez les deux filetages de la pince aux trous présents dans les fixations du servomoteur. Gardez les cordes tendues de sorte que lorsque le servo tourne, la pince puisse se fermer.

Étape 6: L'étape finale et le code

Attachez les câbles d'électrode à l'EMG et placez l'électrode rouge sur le dessus de votre poignet, sous vos jointures. Placez maintenant les électrodes jaune et verte sur votre avant-bras. Reportez-vous à la photo pour la position exacte.

Enfin, vous devez saisir les codes python et arduino et les télécharger. Les codes sont fournis ci-dessous.

Le projet est maintenant prêt. Après avoir téléchargé le code arduino, ouvrez python et exécutez le code. Vous verrez un graphique montrant certaines valeurs sur l'axe des y. Gardez la main droite et notez la valeur initiale sur l'axe des y. Ce sera différent d'une personne à l'autre (pour moi, c'était 0,1). Après avoir noté la valeur, éditez le code python et mettez ce nombre dans la variable 'threshold'. Exécutez à nouveau le code et vous verrez maintenant l'ensemble du projet en action.

[Remarque - Pour que la pince fonctionne correctement et que l'EMG reçoive les signaux corrects, éloignez-vous de tout interrupteur électrique, chargeur ou appareil allumé qui peut interférer avec les signaux emg.]