Construire le robot mécatronique Mongoose : Partie 1 Châssis et boîte de vitesses : 7 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:10

Il s'agit de la première d'une série d'instructions illustrées pour l'assemblage du kit Mongoose Robot disponible auprès de blueroomelectronics.

• Puissant microcontrôleur PIC18F2525 (32KHz à 32MHz)
• Matériel PWM contrôlé SN754410 H-Bridge avec arrêt thermique
• Entraînement différentiel avec puissante boîte de vitesses 114,75:1
• Roulette à billes en acier à faible traînée avec rouleaux en acier
• Capteurs de rotation optique double (108 transitions par tour)
• Dédié à la programmation de circuits / connecteur de débogage
• Port série TTL dédié (EUSART)
• Zone de prototypage sans soudure généreuse de 400 trous
• E/S 20 broches montées sur le dessus pour maquette ou écran LCD
• Entretoises orientées vers l'avant avec connecteur E/S 10 broches (compatible PCB 0,1")
• Trimpot 10K et phare LED haute luminosité (programmable)
• Centre de gravité très bas pour un fonctionnement stable
• Assez petit pour emporter n'importe où 115 mm x 110 mm x 60 mm

Nécessite 4 piles AA NiMHProgrammable dans ASM, Swordfish BASIC SE & C18 SEPartie 1: Châssis et boîte de vitessesPartie 2: Électricité, moteurs et supports de batteriePartie 3: Électronique, contrôleur 18F2525 et pont en H SN754410Partie 4: Assemblage final, roues motrices principales, planche à pain sans soudurePartie 5: Programmation et test avec Swordfish BASIC SE (gratuit) et le Junebug (PICkit2)Partie 6: Exemples de code de démonstration LCD, PWM et tachymètre

Nécessite un programmeur PIC, voir le site blueroomelectronics pour plus de détails

Étape 1: Préparation de la boîte de vitesses pour les capteurs de rotation double

La mangouste utilise une double boîte de vitesses Tamiya. La partie T4 nécessite une simple modification pour permettre aux capteurs de rotation optiques de surveiller la rotation de la roue. Retirez simplement en ponçant ou en coupant 5 mm de matériau (plastique) du boîtier de la boîte de vitesses principale, comme indiqué dans l'illustration ci-dessous.

Étape 2: Ajout des encodeurs de rotation à deux engrenages bleus

Les engrenages bleus comme indiqué ci-dessous sont transparents aux IR, nous allons donc ajouter une feuille d'aluminium opaque aux IR à un ensemble d'engrenages, un pour chaque côté de la boîte de vitesses (les engrenages bleus sont tous identiques, donc deux feront l'affaire) Le kit comprend un petit morceau de papier d'aluminium autocollant avec un trou percé au centre. Vous aurez besoin de deux des engrenages bleus fournis avec le kit.

• Coupez le papier d'aluminium en quatre morceaux en utilisant le trou comme centre.
• Retirez le support adhésif de la feuille uniquement lorsque vous êtes prêt à l'appliquer
• Appliquez deux morceaux de papier d'aluminium à chaque engrenage, chaque morceau de papier d'aluminium doit être opposé l'un à l'autre.
• Brunissez soigneusement la feuille sur l'engrenage avec un cure-dent ou un outil de brunissage doux (l'exemple ci-dessous utilise un morceau d'épicéa de l'assemblage de la boîte de vitesses)
• Coupez soigneusement l'excès de saleté en passant lentement un couteau de loisir tranchant à travers le papier d'aluminium, comme le montrent les images ci-dessous.

Étape 3: Assemblage des essieux (construisez 2 de chaque)

Vous devrez construire deux ensembles de chaque essieu.

*plus de détails dès que possible

Étape 4: châssis et boîte de vitesses

Nous allons d'abord construire l'assemblage du châssis et de la boîte de vitesses du côté droit.

• À l'aide d'une seule vis autotaraudeuse argentée de 10 mm, fixez la moitié du châssis droit en aluminium au couvercle de la boîte de vitesses droite (T3), ne la serrez pas encore (laissez environ un tour complet desserré).
• Installez deux bagues en laiton dans l'assemblage de la boîte de vitesses droite (comme indiqué dans la deuxième image)

Répétez cette étape pour le châssis du côté gauche Remarque: dans les illustrations, le châssis est dessiné en vert pour plus de clarté (il est en fait noir dans le kit).

Étape 5: Construire et lubrifier la boîte de vitesses du côté droit

Cette étape illustre la construction du train d'engrenages. En commençant par la moitié droite de la boîte de vitesses (les bagues en laiton doivent être installées comme indiqué à l'étape précédente) Lubrifiez légèrement pendant que vous assemblez les engrenages

• Lubrifiez et insérez les axes long et court comme indiqué ci-dessous dans les bagues en laiton
• ajouter le pignon d'entraînement principal jaune noter l'encoche pour la vis de réglage
• à côté un engrenage bleu
• puis un engrenage bleu modifié (à partir de l'étape #2)
• une couronne jaune passe ensuite
• une entretoise en argent
• ajouter un autre jeu de bagues en laiton

Enfin, vous pouvez fixer le cadre central de la boîte de vitesses avec trois vis cruciformes argentées de 20 mm.

Étape 6: Ajout de la roulette à billes et des entretoises

Il ne reste plus que l'assemblage de la roulette à billes et les entretoises

Bientôt des photos

Étape 7: Votre châssis assemblé avec boîte de vitesses devrait ressembler à ceci une fois terminé

C'est la fin de la partie 1

Les parties 2 à 6 seront bientôt mises en ligne.