Suiveur de ligne GoPiGo3 : 8 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Dans ce tutoriel, nous prenons un suiveur de ligne et l'utilisons sur le GoPiGo3 pour lui faire suivre une ligne noire.

Étape 1: Rassembler le matériel

Nous avons besoin de quelques éléments avant de commencer à créer notre suiveur de ligne:

1. L'un des 2 suiveurs de ligne Dexter Industries: soit le suiveur de ligne rouge, soit le noir, légèrement plus court. Le suiveur de ligne noire est bien plus performant que le premier.
2. Une batterie pour le GoPiGo3. Nous vous recommandons d'utiliser la batterie Dexter Industries car elle peut maintenir le Raspberry Pi en marche même lorsque les moteurs tournent à plein régime.
3. Un GoPiGo3 - vous n'avez besoin que d'un GoPiGo3 et c'est tout.
4. Pistes de suivi de ligne - celles-ci peuvent être téléchargées à partir d'ici.

Obtenez le robot GoPiGo3 Raspberry Pi ici

Étape 2: Construisez votre piste

Cette partie va prendre du temps. En gros, allez ici, téléchargez le PDF contenant les modèles et imprimez le nombre de tuiles suivant afin que vous puissiez construire la piste montrée ou créez simplement la vôtre et sautez cette étape assez longue:

• 12 tuiles de type #1.
• 5 tuiles de type #2.
• 3 modèles de tuile de type #5.
• 3 modèles de tuile de type #6 - ici, vous vous retrouverez avec une tuile supplémentaire.

Ensuite, coupez-les et collez-les et essayez de les faire tenir comme sur l'image ci-dessus. Sachez qu'il y a une tuile dans le coin supérieur droit du type #1 qui chevauche une autre du même genre - c'est comme ça, alors ne vous trompez pas lorsque vous voyez cela.

De plus, si d'une manière ou d'une autre, l'imprimante n'a pas assez de toner et que le noir est délavé, vous pouvez colorer les lignes noires avec un marqueur pour les faire ressortir pour le suiveur de ligne. Ce n'est pas totalement nécessaire, mais cela peut rendre le suiveur de ligne plus précis.

Étape 3: Choisissez le suiveur de ligne

Vous devez choisir avec quel suiveur de ligne vous voulez aller: le rouge ou le noir.

Quoi qu'il en soit, le suiveur de ligne doit être orienté comme sur la photo ci-dessus, comme décrit dans la documentation (documentation ReadTheDocs de DI_Sensors & GoPiGo3).

Étape 4: Montage du suiveur de ligne

Le suiveur de ligne doit s'asseoir comme ça sur le GoPiGo3. Le kit de suivi de ligne de Dexter Industries est livré avec quelques éléments supplémentaires comme des entretoises, des écrous et des rondelles pour vous aider à le réparer sur le GoPiGo3.

Quel que soit le capteur suiveur de ligne que vous obtenez, vous trouverez des entretoises de 40 mm dans votre kit. Vous pouvez donc être assuré que l'espace entre le GoPiGo3 et le sol sera adéquat (ce qui est d'environ 2-3 mm).

Remarque: sur la photo ci-dessus, vous verrez que j'ai utilisé des écrous pour allonger encore plus l'entretoise et c'est parce que je n'utilise pas les entretoises standard fournies dans le kit de suiveur de ligne - les miennes mesurent 30 mm et elles auraient dû être 40mm.

Étape 5: Calibrage du suiveur de ligne

Pour calibrer le suiveur de ligne, quel que soit celui que vous utilisez, commencez par installer les bibliothèques appropriées sur le Raspberry Pi. Vous pouvez le faire sur une image Raspbian ou Raspbian For Robots. Tout d'abord, exécutez ces commandes:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | frapper

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | frapper

Redémarrez puis changez le répertoire en

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projets/PIDLineFollower

Ensuite, exécutez le programme dans ce répertoire comme

python pid_tuner.py

Ensuite, placez le robot sur une surface blanche (avec le suiveur de ligne attaché et connecté au port I2C) et appuyez sur le bouton approprié pour le calibrer. Il faut en fait vérifier le menu et voir quel bouton correspond à "Calibrer le suiveur de ligne sur une surface blanche". De même pour la surface noire.

Le projet peut être trouvé sur GitHub ici.

Une fois calibrées, les valeurs sont stockées même lorsque le Raspberry Pi subit un cycle d'alimentation. Il n'a besoin d'être recalibré que lorsque le suiveur de ligne change avec l'autre ou lorsque les couleurs de la piste changent de manière significative.

Étape 6: Réglage des gains PD

Valeurs optimales pour le suiveur de ligne

À l'aide des boutons appropriés décrits dans le menu, mettez à jour les gains PD pour le suiveur de ligne approprié que vous utilisez.

Suiveur de la ligne noire

Pour le nouveau suiveur de ligne, les paramètres suivants fonctionnent mieux pour le GoPiGo3:

1. Vitesse de base = 300
2. Fréquence de boucle = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

La vitesse de base et la fréquence de boucle doivent être modifiées directement dans le code.

Suiveur de la ligne rouge

Pour l'ancien suiveur de ligne, les paramètres suivants fonctionnent mieux pour le GoPiGo3:

1. Vitesse de base = 300
2. Fréquence de boucle = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

La vitesse de base et la fréquence de boucle doivent être modifiées directement dans le code.