Voiture robot Spiderbot V2 : 8 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Spiderbot V2 est une version améliorée de mon dernier projet:

Le Spiderbot est inspiré des "Transformers". C'est un robot quadrupède RC et a deux modes de fonctionnement: spider et véhicule, tout comme les robots de "Transformers". Il est basé sur Arduino et contrôlé par un téléphone Android via Bluetooth.

Dans cette version, la cinématique inverse a été incluse pour un meilleur mouvement du robot. La roue normale de la dernière version a été remplacée par la roue omni, elle offre une plus grande mobilité en mode véhicule.

Vous devriez d'abord consulter la démonstration vidéo Youtube!

J'espère que vous aimez!

Étape 1: Matériel et compétences requis

Parties éléctroniques

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Servo Analogique Metal Gear x12
• Pilote PWM/Servo Adafruit 16 canaux 12 bits x1
• Module Bluetooth HC-05 x1
• Pilote de moteur pont en H IC L293D x2
• 300 tr/min 6V N20 DC motoréducteur x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Entrée Lipo 8A UBEC pour modèle RC x1
• UniHobby 38mm Double Roue Omni Plastique avec Accouplements de Montage 4mm x4
• Roue Omni à billes en acier 50x23x25mm x1
• Batterie LiPo LION Power 7.4V 900MAH 25C x1
• Câble de batterie à prise JST x1
• Panneau perforé 7 cm x 5 cm x1
• Certains fils, en-têtes de broche et prise, interrupteurs

Parties mécaniques

• Vis et écrous à tête ronde M2 x 10 mm x50
• Vis autotaraudeuse à tête fraisée M1.2 x 6 mm x30
• Impressions 3D

Compétences requises

Soudure

Étape 2: préparer le corps imprimé en 3D

Pièces 3D nécessaires

Le fichier zip comprend 11 fichiers. Pour construire le robot, vous devez imprimer:

• Corps.stl x1
• Couverture.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Fémur.stl x2
• Fémur_Connect.stl x4
• Fémur_Miroir.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingverse.com/thing:2289392

Étape 3: souder la carte principale

Avant d'assembler le cadre du corps, nous devons fabriquer la carte principale. C'est parce que les servos doivent être initialisés à la position zéro avant d'être attachés aux bras de servo.

Pour faire la carte principale:

1. Découpez 3 rangées de panneaux perforés comme indiqué dans l'image ci-dessus.
2. Placez l'Arduino Mini, HC-05, deux L293D, 4 en-têtes à 2 broches, une prise à 5 broches et allumez le perfboard comme indiqué ci-dessus
3. Souder et connecter les composants entre eux selon le schéma à l'aide de fils
4. Après avoir soudé toutes les connexions, cela ressemblerait à l'image ci-dessus.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Étape 4: Assembler les pièces

Roue Omni

Assemblez la roue omni, fixez l'orteil dessus. Soudez deux fils de 30 cm aux moteurs à courant continu. Ensuite, connectez le moteur à courant continu et la roue.

Tibia

Fixez le servo dans le tibia. Ensuite, placez la roue omni à l'intérieur du trou du tibia et vissez avec le couvercle.

Fémur

Fixez un côté du servo dans le fémur, placez le fémur entre le servo et le fémur.

Coxa

Fixez le servo dans le coxa.

Corps

Fixez la bille d'acier sous le corps

Étape 5: Connectez les servos au pilote PWM

Sur le driver PWM, il y a 16 canaux et nous n'en utilisons que 12.

Connectez les servos selon la liste ci-dessous:

Étape 1:

• Coxa -> Canal 0
• Fémur -> Canal 1
• Tibia -> Canal 2

Étape 2:

• Coxa -> Canal 4
• Fémur -> Canal 5
• Tibia -> Canal 6

Étape 3:

• Coxa -> Canal 8
• Fémur -> Canal 9
• Tibia -> Canal 10

Étape 4:

• Coxa -> Canal 12
• Fémur -> Canal 13
• Tibia -> Canal 14

Connectez ensuite le pilote PWM à la carte principale.

Soudez la batterie à l'UBEC avec l'interrupteur principal et connectez-la au pilote PWM.

Étape 6: Initialiser les servos

Téléchargez le code ci-joint

Décommentez le code d'initialisation et téléchargez-le sur Arduino.

Éteignez l'interrupteur d'alimentation Bluetooth avant de télécharger le code.

Mettez l'appareil sous tension, puis assemblez les pièces comme sur l'image ci-dessus.

Serrez les vis des bras de servo pour fixer la position.

Le code est modifié à partir de

Étape 7: ajouter la couverture

Après avoir initialisé les servos, commentez le code d'initialisation et téléchargez à nouveau sur Arduino.

Placez le couvercle sur le robot et ajoutez une connexion pour fixer la position.

Étape 8: Contrôle des applications Android

Téléchargez l'application depuis

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Configuration de la commande de contrôle selon le code Arduino.

Et tout est fait ~