Mode d'emploi : Robot humanoïde 17 DOF : 7 étapes (avec photos)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

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L'assemblage de kits de robots DIY est l'un de mes passe-temps préférés. Vous commencez avec une boîte pleine de composants organisés dans de petits sacs en plastique, et vous terminez par une structure montée et plusieurs boulons de rechange !

Dans ce tutoriel, je présente comment assembler un kit d'un robot bipède humanoïde à 17 degrés de liberté (DOF), c'est-à-dire un robot avec 17 servomoteurs: trois dans chaque bras, cinq dans chaque jambe et un pour la tête.

Ce type de robot peut être utilisé aussi bien comme jouet d'enfant (pour les enfants de plus de 12 ans qui souhaitent se familiariser avec la robotique, la mécanique, l'électronique, etc.). Il peut même être utilisé comme plateforme de recherche et développement. Vous ne pourrez probablement pas fabriquer un robot qui pratique le parkour, comme l'Atlas, mais vous pouvez essayer de faire marcher votre robot, imiter des mouvements ou même jouer au foot ! Dans ce tutoriel je ne présente que comment assembler le kit et utiliser le logiciel de base, mais les possibilités de contrôle et de programmation sont nombreuses (et pourront être abordées dans de futurs projets).

A propos du kit:

Dans ce projet j'ai utilisé le kit Sainsmart que vous pouvez trouver dans le lien suivant:

Mérites:

• Qualité des pièces: la structure du robot est entièrement en aluminium et présente une bonne résistance mécanique. Le matériau est sensible aux rayures lors de l'assemblage, mais se pliera ou se cassera à peine.
• Pièces de rechange: le kit est livré avec plusieurs boulons et écrous de rechange. Il est rassurant de savoir qu'une vis perdue ne vous empêchera pas de terminer le montage du robot !
• Outils: tous les outils nécessaires au montage sont inclus dans le kit. Vous n'avez besoin d'aucun appareil supplémentaire (à moins que vous ne vouliez faire de la soudure, comme dans mon cas).
• Composants électroniques: tant les servomoteurs que la carte de commande se sont avérés d'excellente qualité. Le kit est même livré avec une télécommande qui peut être utilisée pour contrôler les mouvements du robot, ce qui n'a pas été exploré dans ce tutoriel.
• Logiciel inclus: pour les débutants, le logiciel fourni par le fabricant vous aidera à tester des mouvements simples et à programmer des séquences de mouvements, sans avoir besoin de connaissances en programmation !

Défauts:

• Documentation: le kit n'a pas une bonne documentation disponible en ligne, ce qui peut être un peu frustrant au début. Certaines parties du manuel ne sont disponibles qu'en chinois et font souvent référence à des kits autres que celui utilisé ici.
• Pièces manquantes: malgré les pièces détachées, il pourrait venir avec quelques entretoises supplémentaires pour monter le circuit et la structure avant du corps du robot.
• Alimentation: Le kit n'est pas livré avec des piles ou une alimentation spécifique pour alimenter les moteurs (entre 5 et 7,4V). Il a fallu un certain temps pour obtenir les bonnes batteries pour le projet.

Étape 1: Outils et matériaux

Les outils et matériaux suivants ont été utilisés dans ce didacticiel:

• Kit humanoïde bipède SainSmart 17-DOF (lien). Ce kit génial contient tout ce dont vous avez besoin pour construire un robot humanoïde: 17 servos, structure métallique, boulons, écrous, etc. Il est déjà livré avec les outils nécessaires pour assembler le châssis, ce qui est idéal pour les débutants ! L'électronique et les câbles sont également inclus.
• Fer à souder et fil (lien/lien). Vous en aurez éventuellement besoin pour souder la batterie et le bouton marche/arrêt. Pensez donc à avoir un bon fer à souder et du fil à proximité.
• 18650 piles 3.7V (x4) (lien/lien). J'alimentais tout le circuit. Ces servos utilisent entre 5 et 7.4V. J'ai utilisé deux piles 3.7V en série pour les alimenter. J'ai utilisé deux packs en parallèle pour plus de courant.
• Support de batterie 2S 18650 (x2) (lien/lien). Il peut contenir deux accus 18650 en série, et se fixe facilement à l'arrière du robot.
• Chargeur de batterie 18650 (lien/lien). Vos batteries finiront par s'épuiser. Lorsque cela se produit, un chargeur de batterie viendra à votre secours.

Les liens ci-dessus ne sont qu'une suggestion d'où vous pouvez trouver les éléments utilisés dans ce didacticiel (et peut-être soutenir mes futurs didacticiels). N'hésitez pas à les rechercher ailleurs et à acheter dans votre magasin local ou en ligne préféré.

Étape 2: les bras

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