Main prothétique asservie : 8 étapes

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-23 14:46

Salut, je fabrique ici une main prothétique contrôlée par des servos pour la rendre adhérente. Je fais une main droite mais j'ai également inclus les fichiers pour imprimer une paume gauche. Le montage est le même pour les mains gauche et droite.

Étape 1: Impression des pièces

• Téléchargez les fichiers stl joints pour imprimer les parties de la main.

• Les pièces dont vous aurez besoin sont:

  • 1 poignet
  • 1 paume droite OU paume gauche
  • 2 épingles au poignet
  • 2 capuchons pour épingles au poignet
  • 5 bouts de doigts
  • 5 épingles à doigts
  • 5 Proximaux
  • 2 goupilles
  • 1 épingle à pouce
  • 1 support servo
• Assurez-vous de raser tout support ou tout excès de plastique.

Étape 2: Assemblage de la main

• Si votre code PIN n'entre pas, essayez:

  • Pincez les deux broches des broches pour les rendre plus petites pour traverser l'ensemble.
  • Utilisez un petit maillet pour forcer les broches.
  • Rasez les épingles ou les trous avec une lime pour qu'ils s'adaptent plus facilement.

Étape 3: enfiler la main

• Vous allez maintenant enfiler la main avec deux choses: un élastique et du fil de pêche.
• Dans mes photos, le fil de pêche est de couleur verdâtre et l'élastique est noir.
• Le fil de pêche est utilisé pour tirer les doigts, il doit donc être solide.
• L'élastique doit être une corde semblable à un élastique ne dépassant pas 1,5 mm de diamètre.

• Enfilez d'abord l'élastique:

  • Coupez 5 morceaux de petite corde élastique mesurant du bout du doigt au bas de la paume
  • Attachez une extrémité sur la petite barre sur le dessus du doigt le plus proche de la pointe.
  • Enfilez-le sous l'autre barre, à travers le petit trou sur la partie proximale, et à travers son canal respectif sur le dessus de la paume.
  • Attachez-le autour de son trou respectif au bas de la paume et coupez tout excès.

• Enfilez ensuite le fil de pêche:

  • Coupez 5 morceaux de fil de pêche en mesurant du bout du doigt jusqu'au bas de la paume.
  • Attachez une extrémité sur la barre près du bout du doigt sur le BAS du doigt.
  • Enfilez-le dans le canal au bas du doigt.
  • Ensuite, enfilez-le dans le trou pour qu'il ressorte sur le dessus de la paume.
  • Enfilez-le dans son canal respectif sur la paume avec l'élastique du même doigt.
  • Enfilez-le dans le trou où l'élastique est attaché, mais NE l'attachez PAS autour du trou.
  • Laissez simplement la ligne de pêche posée là pour le moment.

Étape 4: Configuration de la carte Arduino

Suivez très méticuleusement les images pour savoir où placer les broches, puis branchez la carte Arduino sur un ordinateur.

Voici quelques détails:

• J'utilise le PIN 3 pour le bouton poussoir
• J'utilise PIN 9 pour le servo 1
• J'utilise le PIN 10 pour le servo 2
• J'utilise une résistance de 10k pour le bouton poussoir
• J'utilise 2 servos 180 standard.

Étape 5: Codage des servos

Fondamentalement, ce que fait le code, c'est dire aux servos que lorsque j'appuie sur le bouton, les servos iront à une position définie et y resteront jusqu'à ce que je relâche le bouton-poussoir. Lorsque cela se produit, le code leur dit de revenir à leur emplacement d'origine et d'y rester jusqu'à ce que le bouton-poussoir soit à nouveau enfoncé.

Voici quelques détails:

• J'ai le servo 1 qui va à la broche 9 et le servo 2 qui va à la broche 10.
• J'ai le bouton-poussoir qui va au PIN 3.

Voici le code:

#comprendre

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup() {

pinMode(3, INPUT);

servo1.attach(9);

servo2.attach(10);

}

boucle vide() {

while (digitalRead(3) == HAUT) {

servo1.write(440);

servo2.write(172);

}

while (digitalRead(3) == LOW) {

servo1.write(0);

servo2.write(15);

}

}

Étape 6: Montage des servos

• Faites glisser le clip au bas du support dans le canal sur le poignet.

  • Vous pouvez raser le clip avec un fichier s'il est trop gros.
  • Vous pouvez également coller à chaud le clip dans le canal afin qu'il ne glisse pas.

• Glissez les deux servos dans le support:

  • Assurez-vous qu'ils sont à l'envers.
  • Assurez-vous que le bras du servo est le plus proche de la paume.
  • Assurez-vous que les servos sont assis dans le support, mais qu'ils sont suffisamment éloignés les uns des autres pour que les bras ne se heurtent pas.
• Collez à chaud les servos en place pour qu'ils ne bougent pas.
• Attachez 3 extrémités de ligne de pêche lâches à une au trou à l'extrémité du bras de servo.
• Attachez les 2 autres extrémités libres sur le trou à l'extrémité de l'autre bras de servo.

Étape 7: Rembourrage

Je n'ai pas utilisé de rembourrage ou de sangles parce que ma main n'allait pas être utilisée.

Si vous souhaitez mettre des rembourrages et des sangles, voici un lien vers une vidéo expliquant comment le faire:

• Matériel:
• Rembourrage:
• Sangles (partie 1):
• Sangles (parties 2):

Étape 8: Utilisation de votre main prothétique

• Pour saisir la main, appuyez sur le bouton-poussoir et maintenez-le enfoncé jusqu'à ce que vous souhaitiez le relâcher. Lorsque vous arrêtez d'appuyer sur le bouton-poussoir, la main cesse de saisir.
• N'hésitez pas à me poser des questions sur la main.
• Prendre plaisir!!