Pince robotique : 6 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Dans ce projet, je vais vous montrer comment j'ai fabriqué une pince robotique contrôlée par un Arduino et entièrement imprimable en 3D. Le projet est basé sur le bras robotique open source que jjshortcut a publié sur instructables il y a plus de 8 ans, vous pouvez consulter son projet ici.

Étape 1: impression 3D

Toutes les pièces utilisées sont imprimées en 3D. J'ai pris le fichier DXF des projets open source et je l'ai ouvert dans ink scape. J'ai ensuite séparé toutes les parties individuelles et supprimé celles dont je n'avais pas besoin. J'ai ensuite enregistré chaque partie individuellement et utilisé un convertisseur SVG en STL en ligne. Une fois converti, j'ai réglé la hauteur à 5 mm pour toutes les pièces à l'exception des pinces principales que j'ai réglées à une hauteur de 10 mm.

J'ai ensuite ouvert les fichiers STL dans Cura et les a enregistrés sur la carte SD et imprimé toutes les pièces.

Étape 2: Assemblage

Une fois toutes les pièces imprimées, j'ai ensuite utilisé une perceuse de 3 mm pour agrandir les trous dans les pièces car ils étaient légèrement sous-dimensionnés. J'ai ensuite dû limer certaines des fentes pour que toutes les pièces s'emboîtent.

J'ai utilisé des boulons M3 et des écrous nyloc M3 pour fixer les pièces ensemble. J'ai attaché le servo à l'impression 3D à l'aide de très petites vis autotaraudeuses. J'ai ensuite attaché l'impression 3D à l'extrémité du servomoteur à l'aide également de petites vis autotaraudeuses.

J'ai également utilisé du ruban adhésif double face pour coller une ceinture en caoutchouc à l'extrémité de la pince afin qu'elle ait plus d'adhérence lors de la prise d'objets.

Étape 3: Le contrôleur

J'ai décidé d'utiliser un Arduino UNO pour contrôler le servo. Le circuit est très simple il suffit de connecter le positif du servo à 5v et le négatif à la masse puis le fil de signal à la broche 9.

Une fois le servo connecté, connectez un potentiomètre à la broche analogique 0 puis un côté du potentiomètre à la masse et l'autre côté à 5v.

Ensuite, j'ai téléchargé le code en connectant l'Arduino à l'ordinateur et en le compilant puis en le téléchargeant sur l'Arduino. J'ai inclus le code ci-dessous.

#include Servo myservo; // créer un objet servo pour contrôler un servo

int potpin = 0; // broche analogique utilisée pour connecter le potentiomètre

valeur int; // variable pour lire la valeur de la broche analogique

void setup() {

monservo.attach(9); // attache le servo sur la broche 9 à l'objet servo }

boucle vide() {

val = analogRead(potpin); // lit la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)

val = carte(val, 0, 1023, 0, 180); // le redimensionner pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 180)

monservo.write(val); // définit la position du servo en fonction de la valeur mise à l'échelle

retard(15); // attend que le servo y arrive }

Étape 4: terminé

Maintenant que tout est connecté et programmé lorsque vous tournez le bouton du potentiomètre, la pince s'ouvre et se ferme. Cette pince pourrait être attachée à un bras de robot pour lui permettre de ramasser des objets.

Étape 5: Reconnaissance

Je remercie LCSC Electronics pour le partenariat.

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