Bras Servo Robotique : 5 Étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:07

Nous allons fabriquer un bras robotique robuste qui peut soulever des poids et les déplacer. Commençons avec ce truc cool.

Étape 1: Fabriquer un robot

Ce projet consiste à créer un bras servo robotisé. J'ai utilisé 2 moteurs pas à pas et 2 servomoteurs ici. Nous pouvons également utiliser des servos au lieu de steppers, mais les steppers sont plus durables et précis. Ils peuvent également supporter plus de poids, ce qui sera utile ici car j'ai utilisé de l'acier au lieu du plastique pour les pièces. Le contrôle principal se fait à l'aide d'un arduino uno. L'alimentation a été fournie directement à partir d'un ordinateur portable. Mais nous pouvons également fournir une alimentation 5V directement à l'aide d'une batterie.

Étape 2: Tout sur les steppers

Pour le moteur pas à pas, nous avons besoin des pilotes de moteur uln2003 ou uln2004 et l293d en fonction du mode dans lequel nous les utilisons. Pour le mode unipolaire, nous avons besoin d'un réseau Darlington pour amplifier le courant et pour le mode bipolaire, nous avons besoin d'un pilote de moteur à pont en H car nous devons fournir une alimentation bidirectionnelle. J'ai utilisé les steppers en modes bipolaire et unipolaire dans ce projet. Le mode bipolaire donne plus de couple tandis que l'unipolaire est plus précis en ce qui concerne la taille des pas. Sur la base de la fiche technique du moteur pas à pas, nous pouvons calculer les pas effectués pour une révolution. Le rapport de démultiplication et la taille des pas y seront disponibles.

Étape 3: connexion des pièces

Le schéma de connexion est donné ci-dessous. Des précautions doivent être prises pour mettre à la terre toutes les connexions de masse avec la masse de l'arduino. Pour le servo, nous pouvons directement donner 5V tirés de la carte arduino. Mais le moteur pas à pas consomme plus de courant. Nous devons donc fournir une source séparée ne dépassant pas 5 V pour les moteurs pas à pas si la valeur nominale est de 5 V. Nous pouvons également réguler la tension à l'aide du régulateur de tension IC 7805. Reportez-vous aux images pour connecter les composants.

Étape 4: Code Arduino

Copiez coller le code dans l'ide arduino. Si vous n'avez pas les bibliothèques incluses dans le code, veuillez les télécharger avant d'exécuter le code. Entrez le numéro. de pas que vous voulez que votre moteur effectue. Le premier stepper est celui de la base et le stepper2 est celui qui contrôle la hauteur des servomoteurs. Ensuite, vous devez entrer l'angle dans lequel vous voulez que les servos aillent. Calibrez-les et positionnez-les correctement pour qu'ils se déplacent en miroir.

Étape 5: Étapes finales

Connectez tout en toute sécurité à l'aide de câbles de démarrage et montez-les en toute sécurité. Faites de votre mieux pour équilibrer la configuration contre l'inclinaison. Visser le stepper sur un cadre en bois peut faire l'affaire. Après avoir téléchargé le code, vous pouvez soulever un objet et le contrôler pour le placer à un autre endroit. Vous pouvez même l'ajouter à un robot sur roues et le rendre grand !