BRAS ROBOTIQUE Xbox 360 [ARDUINO] : BRAS AXIOM : 4 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

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Étape 1: Objectif

L'objectif d'AXIOM ARM était de créer un bras robotique autonome contrôlé sans fil

Les recherches en cours:

Étudiez les systèmes biologiques pour incorporer des mécanismes qui ajoutent un avantage mécanique et réduisent la consommation d'énergie

*** Les commandes sont volontairement rapides puisque le système actuel étudie les mouvements des serpents tout en équilibrant un grand moment - c'est-à-dire si vous voulez des commandes fluides, utilisez 5 servos et non 6***

Cela a été accompli à l'aide d'un contrôleur Xbox 360, bien que tout appareil doté d'un adaptateur USB fonctionne.

Divulgation:

Cette instructable a été créée à l'été 2014 - d'autres recherches indépendantes ont eu lieu à l'automne 2014, conformément au Makecourse à l'USF.

Ce qui suit décrit les pièces dont vous aurez besoin, comment tout câbler, chaque version des CODES Arduino (y compris le code final) et un manuel d'instructions.

Étape 2: Pièces

LISTE DES PIÈCES

Bien que la classe MAKE ait utilisé ce kit arduino (qui a pris environ 3 semaines pour arriver), voici les pièces de base dont vous avez besoin pour le construire de la manière la moins chère.

Voir le manuel d'instructions de conclusion pour la liste des pièces de base Excel + la plus faible perte estimée

LOGICIEL:

Autodesk Inventor 2014:

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• Environnement de développement intégré (IDE) Arduino:
• Bibliothèque de bouclier hôte USB:

Le code final utilise XBOXRECV [sans fil]

Logiciel en option:

Pour les schémas de circuits

Fritzing: https://fritzing.org: pour le dessin de circuits [des bibliothèques existent pour mettre le bouclier hôte USB dans fritzing, comme la bibliothèque sparkfun

MECANIQUE:

Planche à pain - C'est la planche à pain utilisée dans l'image, cependant, cette petite planche à pain rend les choses mieux adaptées [plus les rails d'alimentation des deux côtés se détachent, ce qui vous donne la liberté]

• Polycase - Voici celui que nous avons dû utiliser pour le cours MAKE; vous y trouverez le fichier de pièce 3D Inventor

• Pièces imprimées en 3D: Varie

  • Griffes: J'ai conçu les griffes mais il y en a plein de bonnes en ligne. Si vous n'avez pas envie d'imprimer les griffes en 3D, commandez-en certaines comme celles-ci ou celles-ci *REMARQUE: je ne peux pas promettre que les servos que vous commandez conviendront aux servos standard, alors faites des recherches*

  • Supports de servomoteurs: voir les fichiers joints ci-dessous ou rechercher les dimensions du support de servomoteur standard pour créer le vôtre -

    • *** Si vous imprimez des supports en 3D, faites des trous PLUS PETITS que d'habitude (1 mm environ) et revenez en arrière avec une perceuse, sinon vos supports échoueront près des trous.
    • *** Vous n'êtes pas obligé d'utiliser "3Rd Bracket" {c'est-à-dire le support de servo personnalisé qui ressemble à une boîte avec un tas de trous - peut utiliser d'autres supports}
• Supports de servos standards:

Tu as beaucoup d'options:

Achetez cet excellent kit de support de servo d'Amazon qui a suffisamment de supports pour des projets ultérieurs ou si vous souhaitez expérimenter d'autres géométries pour le bras robotique * Comprend tous les boulons, écrous dont vous avez besoin [M3, 0.5]*

Vous pouvez acheter les pièces individuellement chez amazon; Cependant, je recommande d'acheter uniquement des supports de servo qui ont un aspect texturé (comme ceux-ci) car j'ai trouvé qu'il existe des supports "standard" qui ne permettent pas aux boulons d'entrer.

Impression 3D: Réduisez les trous de boulons, il faudra percer + épaissir le support. Peut être plus facile d'acheter sur amazon

Boulons Servo, Écrous Hex:

Malheureusement; Si vous n'achetez pas le kit Servo Bracket d'Amazon, vous devrez trouver des boulons et des écrous de servo.

Ces boulons et écrous peuvent fonctionner, mais je ne peux pas promettre.

En outre, cette sélection Bolt sur amazon est utile.

Roulements à billes: Achetez ici: * n'achetez que si vous prévoyez d'imprimer en 3D les pièces pivotantes.

REMARQUE: je recommande d'utiliser des élastiques pour contrer le poids du bras, sinon vous consommerez beaucoup de courant et devrez recharger plus fréquemment - vous risquez également d'endommager le servo. {Pourrait également utiliser d'autres supports, bras de levier, cordes, etc.}

ELECTRIQUE:

• Fils: Achetez ici
• Interrupteur à bascule avec lumière bleue (X1): acheter ici
• Arduino UNO R3 (X1): Achetez ici
• Bouclier USB (X1): Achetez ici
• Servos standards (X6): comme ceux-ci

Joint de base: utilisé ceci (meilleure qualité que HD Power répertorié ci-dessous)

Spin Claw: Utilisé ceci

Autres 4 joints: Engrenage métal HD 1501MG usagé

REMARQUE: Pourriez acheter 6 HD 1501MG Metal Gear si vous n'avez pas envie d'acheter différents types

• Batterie Venom NiMH 7.2V, 3000 mAh: Achetez ici
• Chargeur de batterie: Achetez ici
• Pinces crocodiles: *Remarque: vous aurez une paire qui vient avec la batterie, mais vous devrez couper les fils qui ont l'adaptateur dessus, les dénuder, enrouler quelques fils de la maquette et éventuellement souder. Du ruban électrique sera également nécessaire. Ou vous pouvez en acheter d'ici
• Manette Xbox 360 + Adaptateur (Pour PC): N'importe quelle manette Xbox 360 devrait fonctionner, comme celle-ci: Achetez l'adaptateur ici

Pour réduire encore plus le coût:

• Utiliser des micro servos
• Supports de micro-servo personnalisés imprimés en 3D
• ***Modifiez la géométrie pour utiliser moins de supports - achetez des supports individuellement

Le coût le plus bas prévu pourrait être d'environ 140 $ [en utilisant des micro servos]

NOTE: Je ne possède pas les droits de la partie "Servo Futaba S30031" ou "PolyCase Edit"

Pièces Autodesk Inventor 2014:

Étape 3: Conclusion

Ce projet a été très impliqué et je tiens à remercier les personnes suivantes:

Barrett Anderies

Antoine Rose

Références supplémentaires:

Advanced Visualization Center (AVC), Research Computing (RC) à l'Université de Floride du Sud

Conception pour X - Lab:

***Veuillez consulter le manuel d'instructions suivant d'AXIOM ARM pour une reconnaissance appropriée, la fonctionnalité et la liste des pièces au coût projeté le plus bas***

Si vous avez des questions:

LinkedIN: https://www.linkedin.com/in/sergeidinesMon site Web:

Courriel: [email protected]

Étape 4: rendus