Bras robotique 3D avec moteurs pas à pas contrôlés par Bluetooth : 12 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:05

Dans ce tutoriel, nous verrons comment fabriquer un bras robotique 3D, avec des moteurs pas à pas 28byj-48, un servomoteur et des pièces imprimées en 3D. Carte de circuit imprimé, code source, schéma électrique, code source et de nombreuses informations sont inclus sur mon site Web

Étape 1: Candidature

Télécharger l'application et le fichier source ->

Étape 2: Circuit

Étape 3: Matériel du projet

Arduino uno

Caractéristiques

• Microcontrôleur: ATmega328
• Tension de fonctionnement: 5 v
• Tension d'entrée (recommandée): 7 - 12 v
• Broches d'entrée/sortie numériques: 14 (dont 6 sorties PWM)
• Broches d'entrée analogique: 6
• Mémoire flash: 32 Ko (ATmega328) dont 0,5 Ko est utilisé par Bootloader.
• SRAM: 2 Ko (ATmega328)
• EEPROM: 1 Ko (ATmega328)
• Vitesse d'horloge: 16 MHz.

Étape 4: Moteur pas à pas 28BYJ-48

Les paramètres de ce moteur pas à pas sont:

• Modèle: 28BYJ-48 - 5V
• Tension nominale: 5V (ou 12V, valeur indiquée au dos).
• Nombre de phases: 4.
• Réducteur de vitesse: 1/64
• Angle de pas: 5, 625° / 64
• Fréquence: 100 Hz
• Résistance DC: 50Ω ± 7% (25 °C)
• Fréquence de traction:> 600Hz
• Fréquence de non-traction: > 1000 Hz
• Couple de traction:> 34,3mN.m (120Hz)
• Couple d'auto-positionnement:> 34.3mN.m
• Couple de friction: 600-1200 gf.cm
• Couple de traînée: 300 gf.cm
• Résistance d'isolement > 10MΩ (500V)
• Isolation électrique: 600VAC/1mA/1s
• Degré d'isolation: A
• Élévation de température: <40K (120Hz)
• Bruit: <35dB (120Hz, sans charge, 10cm)

Étape 5: ULN2003APG

Spécifications principales:

• Courant collecteur nominal 500 mA (sortie simple)
• Sortie 50V (il existe une version qui prend en charge la sortie 100V)
• Comprend des diodes de retour de sortie
• Entrées compatibles avec la logique TTL et CMOS 5 V

Étape 6: Caractéristiques du Servo SG90 Tower Pro

• Dimensions (L x l x H) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 pouce)
• Poids: 9 grammes
• Poids avec câble et connecteur: 10,6 grammes
• Couple à 4,8 volts: 16,7 oz/po ou 1,2 kg/cm
• Tension de fonctionnement: 4,0 à 7,2 volts
• Vitesse de rotation à 4,8 volts: 0,12 sec / 60º
• Connecteur universel pour la plupart des récepteurs de radiocommande
• Compatible avec les cartes comme Arduino et les microcontrôleurs qui fonctionnent à 5 volts.

Brochage

Orange–> Signal

Rouge–> Positif

Marron–> Négatif

Étape 7: Module Bluetooth HC-05

• Fonctionne comme un appareil maître et esclave Bluetooth
• Configurable à l'aide des commandes AT
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Fréquence de fonctionnement: bande ISM 2,4 GHz
• Modulation: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Puissance de transmission: <= 4dBm, classe 2
• Sensibilité: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: Authentification et cryptage
• Profils Bluetooth: port série Bluetooth.
• Distance jusqu'à 10 mètres dans des conditions optimales
• Tension de fonctionnement: 3,6 VDC à 6 VDC
• Consommation de courant: 30 mA à 50 mA
• Puce: BC417143
• Version ou firmware: 3.0-20170609
• Baud par défaut: 38 400
• Débits en bauds pris en charge: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Interface: série TTL
• Antenne: Intégrée dans le PCB
• Sécurité: Authentification et cryptage (Mot de passe par défaut: 0000 ou 1234)
• Température de fonctionnement (Max): 75 ° C
• Température de fonctionnement (Min): -20 ° C
• Dimensions: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Étape 8: 4 LED (facultatif)

Étape 9: épingles (facultatif)

Étape 10: Cavalier

Étape 11: PCB

Télécharger le fichier Gerber ->

Étape 12: Code source

Téléchargez le code source sur