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2025 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2025-01-23 14:46
À mon humble avis, vous n'êtes pas un vrai fabricant, à moins que vous ne construisiez pas votre propre robot auto-équilibrant à 2 roues.:-)
Alors, ça y est… et, le plus important, ça marche !!!
Ce projet a l'air très simple. Au lieu de cela, il nécessite un bon niveau de connaissances en physique (pendule inverse), en mathématiques (filtre de Kalman) et en mécanique (PID).
Ce sont des personnes qui ont choisi ce projet comme mémoire pour obtenir le diplôme d'ingénieur, donc ne le sous-estimez pas. Une fois que tout est assemblé, vous devez faire un peu de réglage pour apprendre comment fonctionne le contrôle PID (proportionnel, intégral et dérivé).
J'ai assemblé ce bot dans 3 configurations différentes, avant d'obtenir une bonne stabilité avec le robot non attaché.
Quand j'ai vu sur Internet le robot portant le verre d'eau, j'ai tout de suite été fasciné et j'ai décidé de tenter le coup.
ATTENTION!
Veuillez noter que les batteries Lipo sont dangereuses.
Si vous tentez cette "cascade", imperméabilisez toute l'électronique à l'aide de CorrosionX.
Si vous renversez de l'eau sur le robot, vous le détruirez, sans parler du fait que le court-circuit peut enflammer la batterie Lipo. Pour le cadre, j'ai utilisé des pièces Lego ressemblant à Oxford.
Le bot est alimenté par un clone Arduino Uno.
Étape 1: liste de courses
Pièces Lego (compatibles)
Moteurs à courant continuhttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Clone Arduino
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Blindage moteur L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Batterie
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Cavalier 20cm Femelle à Mâle
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
Connecteur JST
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Roues
* (dans l'une des configurations précédentes que j'ai construites, j'ai réussi à brûler un des moteurs, donc j'ai abandonné les moteurs, en gardant les roues)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 attaches zippées
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Étape 2: Construisez le cadre à l'aide de certaines pièces Lego (compatibles)
C'est une tâche très facile. Je crois que si Lego se mettait à faire des kits (comme celui-ci), mélangeant des briques avec de l'électronique au goût du jour, ils feraient bien mieux en termes de ventes (ils le font actuellement).
Quoi qu'il en soit, veuillez noter que j'ai déplacé la plate-forme Lego pour l'Arduino Uno vers une position plus élevée pour améliorer l'effet de pendule inverse.
Pour fixer les moteurs, faites 4 trous dans la base en y passant un lien (pour chaque moteur).
J'ai ajouté un peu de colle pour être sûr que les moteurs ne bougent pas.
Étape 3: Schéma de câblage et codage
En suivant le schéma ci-dessus, connectez le clone Arduino Uno, le blindage du moteur L298N, le MPU-6050 et la batterie.
Concernant le codage, vous pouvez facilement trouver sur Internet le code de ce projet, qui grâce à Kalman Filter et au contrôle PID (Proportionnel, Intégral et Dérivé), améliore la stabilité de votre bot.
Si vous ne le trouvez pas, abonnez-vous à ma chaîne Youtube et je vous l'enverrai tout de suite.
Étape 4: Profitez-en
Félicitations, vous avez construit votre robot auto-équilibrant à 2 roues !
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