Pirater des servos pour servir à votre guise : 9 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Les servos sont parmi les moteurs les plus utiles en robotique. Ils ont un grand couple, une petite taille, un pont en H intégré, un contrôle PWM, etc. Ils peuvent être utilisés avec des systèmes RC, Arduino et de nombreuses autres façons. Mais parfois, il peut être très difficile d'exploiter leur pouvoir. Peut-être en avez-vous besoin pour pivoter à plus de 360 degrés (rotation continue), vous voulez l'attacher à votre projet Lego, ou vous ne supportez pas d'avoir les trois fils ensemble et de devoir toujours utiliser des fils de liaison pour le connecter. La solution: il suffit de le pirater !

Étape 1: Matériaux

1. Tout d'abord, vous aurez évidemment besoin d'un servo. J'ai vraiment adoré ces petits SG90, car ils sont assez bon marché et sont conçus pour de petits projets comme le mien. Dans la deuxième image, vous pouvez voir l'un des miens, avec toutes les pièces incluses.
2. Deuxièmement, procurez-vous de petits tournevis cruciformes ou à tête plate. Nous les utiliserons pour ouvrir le boîtier du servo.
3. Troisièmement, procurez-vous un cutter ou un couteau X-Acto. Ce n'est pas indispensable, mais il est pratique de modifier certaines pièces du servo.
4. Quatrièmement, trouvez de la superglue.
5. Vous voudrez peut-être également vous procurer un fichier ou du papier de verre pour vous aider avec les surfaces inégales à coller.
6. J'ai également ajouté un Arduino, puisque je l'utilise toujours pour interfacer les servos. Vous pouvez utiliser n'importe quel autre système pwm que vous aimez.
7. Il s'agit d'une partie plus facultative: pour les rendre capables d'être attachés à des Legos pour vos différents projets (dans mon cas un robot bluetooth (cela fera bientôt un Ible !)), vous aurez besoin de deux pièces Lego plates 2x1, un => Plate-forme 6x4 (cette taille ou plus grande), une pièce plate 1x (toute taille), un axe transversal Technic (toute taille) et une brique Technic 1x1. Il y a des images de chacun d'eux au début de cette étape.

Étape 2: Premier Mod: Supprimez ces autocollants

La première chose que nous allons faire est, en gros, d'annuler toute garantie que le servo pourrait avoir. Vous êtes-vous demandé pourquoi mon servo n'en avait pas dans l'étape Matériaux ? Eh bien, je ne pouvais pas supporter de voir mon servo avec, alors je devais le faire. Sinon, vous ne pourrez pas ouvrir le boîtier du servo et continuer le projet.

Étape 3: Séparez le connecteur à trois fils

Une chose qui m'a vraiment dérangé la première fois que j'ai acheté un de ces servos, c'est que les trois câbles étaient tous joints et que je n'avais aucun câble femelle-mâle pour les connecter. De plus, cela ne fait que perdre de l'espace. Alors qu'est-ce que j'ai décidé de faire ? J'ai simplement retiré le connecteur à trois broches et l'ai remplacé individuellement par des connecteurs à une seule broche. Le résultat? Je pouvais le connecter directement à mon Arduino et économiser de l'espace critique.

1. La première chose que vous devez faire est de vous procurer trois connecteurs femelles à broches en plastique. Prenez une aiguille ou un petit tournevis et soulevez la petite languette en plastique (essayez de ne pas les casser !) et retirez le câble (voir images). Faites de même pour les trois connecteurs et pour les câbles des servos.
2. Il ne vous reste plus qu'à pousser chacun de vos fils de servo dans leur nouveau logement. La languette en plastique doit se mettre en place et aucun contact métallique ne doit être visible. Avec le connecteur à trois fils, vous pouvez réaliser d'autres projets, il suffit d'insérer les câbles et de les utiliser comme vous le souhaitez.

Étape 4: Retirez certaines des vis

Pour faciliter le démontage, j'ai décidé de retirer certaines des vis qui maintenaient le boîtier ensemble. Si les servos ont quatre de ces longues vis, enlevez simplement deux d'entre elles et gardez les autres en place. Si par contre le servo n'en a que deux, vérifiez s'il a des plots sur la partie supérieure et inférieure du boîtier. Vérifiez les images ci-dessus. Si effectivement le servo a les goujons, vous pouvez le laisser sans vis et il devrait tenir en place. Si, toutefois, ce n'est pas le cas, vous n'aurez qu'à les laisser en place.

Étape 5: Coupez certaines parties

Dans cette étape, nous allons modifier certaines parties pour qu'elles ne soient pas gênantes.

1. Tout d'abord, séparez les pièces du boîtier du servo. Saisissez la partie supérieure (comme on le voit sur la première image) et coupez les parties latérales qui ont des trous pour certaines vis. Vérifiez les images pour vous assurer que vous ne coupez pas les mauvaises pièces. Le boîtier supérieur doit ressembler à celui montré dans la première image à droite.
2. Deuxièmement, saisissez le train principal (un grand avec un arbre long) et coupez, avec précision, le petit bouchon en plastique en dessous (pas l'arbre !). Il m'est arrivé une fois que certaines dents de l'engrenage principal étaient cassées, j'ai donc dû retirer l'engrenage, le déplacer de 90 degrés ou quelque chose du genre, puis le remettre en place, faisant croire au servo qu'il était toujours au bon endroit (l'arbre a un profil carré dans la partie où il se connecte au potentiomètre. Il est possible de le faire pivoter de 90 ou 180 degrés et il s'insère toujours dans la rainure rectangulaire). Si je n'avais pas retiré le petit morceau mentionné précédemment, je n'aurais pas pu le faire car il serait resté coincé. Comme vous pouvez le voir sur les images, aucun de mes engrenages n'a le petit morceau en dessous.
3. Ce deuxième mod sera destiné à ceux qui souhaitent faire tourner leur servo en continu. Comme vous pouvez le voir sur les images, il y a des images de deux engrenages différents. Ce sont les principaux. Dans les servos normaux, l'arbre passe par un engrenage secondaire, un porte-arbre et le potentiomètre. Pour le faire tourner à plus de 180 degrés, nous devrons raccourcir l'axe, afin qu'il ne bouge pas le potentiomètre mis en place dans le support. Regardez les images et mesurez soigneusement votre servo et l'arbre, puis coupez. Une petite partie doit tenir dans le support, afin qu'elle ne se déplace pas pendant l'utilisation.
4. Je vais faire une pause maintenant. Dans la plupart des Instructables pour modifier les servos en servos à rotation continue, vous voyez que le potentiomètre est retiré et que deux résistances égales sont ajoutées à sa place. Je ne vais pas le faire, car les résistances ont toujours une marge d'erreur. Au lieu de cela, je vais laisser le potentiomètre et, dans chaque projet, je vais retirer tous les engrenages et les régler manuellement. Je préfère cette option car, par exemple, le joystick Arduino que j'ai n'est pas parfaitement centré, s'il m'arrivait de mettre deux résistances, je devrais faire des modifications logicielles, qui sont plus difficiles. Il ne me reste plus qu'à démonter le servo (plus facile en retirant quelques vis) et régler l'essuie-glace avec un petit tournevis.

Étape 6: Ajout des pièces Lego

Dans cette étape, nous allons coller les deux pièces plates 2x1 sur les côtés du servo (si vous devez complètement aplatir les tuiles 2x1, vous pouvez les utiliser à la place des autres. Le résultat est exactement le même).

1. Commencez par couper les goujons des deux pièces 2x1 à l'aide du X-Acto. Vous devriez les laisser à plat. Utilisez un papier de verre ou une lime pour égaliser leurs surfaces.
2. Assemblez la plate-forme et la pièce Technic 1x1 comme indiqué. Ajoutez la nouvelle tuile plate comme on le voit dans les images.
3. Ajoutez de la superglue à la moitié de la pièce 2x1 la plus éloignée de la brique Technic 1x1. Ceci afin d'éviter que le boîtier supérieur du servo ne se coince dans la pièce intermédiaire. De cette façon, tout peut être démonté plus tard.
4. Mettez le servo sur la superglue, en insérant l'axe dans la brique Technic. Il doit être bien ajusté. Regardez d'en haut et vérifiez que le côté du servo est plus ou moins aligné avec les plots Lego. Même s'il n'y en a pas un nombre pair de large, il doit leur être plus ou moins parallèle. Appuyez pendant un moment.
5. Soulevez le servo (avec la pièce collée) de la plate-forme. Assemblez à nouveau la plate-forme mais sur la gauche. Ajoutez le carreau 2x1 et mettez de la superglue dans la même moitié comme mentionné précédemment. Montez le servo dessus et appuyez fort.
6. Vous devriez vous retrouver avec le servo collé aux deux pièces. Vérifiez s'ils sont plus ou moins dans la même position du côté du servo pour éviter qu'ils ne soient déplacés lorsque vous les placez sur votre Lego. Si vous les avez collés correctement, vous devriez pouvoir séparer la partie supérieure de celle du milieu. S'il ne vous utilise pas X-Acto pour couper un peu, mais pas trop.

Étape 7: Modification de l'essieu

Dans cette étape, nous allons modifier l'axe du servo afin qu'il puisse s'adapter aux engrenages, roues, etc. de Lego.

1. Tout d'abord, procurez-vous votre essieu croisé Lego. Utilisez-le pour marquer une croix sur l'axe du servo avec un marqueur ou un stylo. Essayez de faire un des "bras" du point de croix à la position à 90 degrés du servo (les autres à 0, 180 et "270). C'est juste pour la commodité.
2. Si vous pensez que l'axe n'est pas utile, saisissez simplement l'axe du servo et trouvez le petit trou de vis qu'il a au milieu. tracez une ligne au-dessus de l'axe qui touche ce cercle mais ne le traverse pas. Faites une ligne parallèle de l'autre côté. Vous devriez avoir une bande de la même largeur que le trou de vis. Faites maintenant une autre bande de la même taille mais perpendiculaire à la précédente, en formant une croix. Vérifiez sa taille avec celle de votre essieu et comparez-la.
3. Coupez maintenant le long des lignes (essayez de laisser une marge) et débarrassez-vous de ces quatre coins. J'ai suivi cette méthode et ça s'est très bien passé. Essayez de couper moins que nécessaire, puis coupez-le avec votre couteau. Voir s'il s'adapte à l'intérieur d'un engrenage ou d'une roue. Essayez de l'ajuster plus ou moins étroitement, sinon, il pourrait se séparer pendant l'utilisation. Ne coupez pas l'extérieur robuste de la croix qui reste, ces rainures sont utilisées pour tenir les accessoires d'origine (cornes). Comme vous pouvez le voir sur les images, ils fonctionnent toujours après le mod.

Étape 8: Un conseil

1. Tout d'abord, apprenez à connaître vos servos. Apprenez à les démonter et à les remonter, à régler l'essuie-glace, etc.
2. Deuxièmement, faites attention aux trois câbles. Mon expérience me dit qu'il est tout à fait conseillé de les ressouder après les avoir achetés, car il arrivait parfois qu'ils se mettent à casser et à faire un court-circuit.
3. Troisièmement, lors du démontage, essayez de ne pas perdre de pièces. Ci-dessus, une image des quatre engrenages principaux et de l'essieu, ainsi que du servo sans le boîtier supérieur (vous pouvez voir toutes les pièces qu'il contient). Apprenez comment ils vont ensemble et essayez de n'en briser aucun. Si certaines dents de la plus grande se cassent effectivement, sachez que vous pourrez peut-être la sauver un peu en réduisant l'angle max et min (cela m'est arrivé!), à moins, bien sûr, qu'il s'agisse d'une rotation continue une. Evidemment, n'écartez pas tous les servos (le pont en H est toujours utile !).

Étape 9: Conclusion

Eh bien, c'est à peu près tout ! J'espère que vous avez apprécié ce Instructable et qu'il vous a été utile. Si quelque chose ne va pas ou si vous avez besoin d'aide, n'hésitez pas à demander ! Grands projets et au revoir !