Faire un robot pour jouer à chercher : 6 étapes

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Dernière modifié: 2024-01-30 09:08

Utilisez le nouveau Pixy2 et un DFRobot ESP32 FireBeetle pour créer un robot capable de trouver et de récupérer des objets !

Étape 1: Pièces

• Appareil photo Pixy 2:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• Préhenseur de robot servo DFRobot:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• Châssis DFRobot 2WD MiniQ:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Étape 2: Plate-forme robotique

Pixy a récemment sorti sa prochaine version de son appareil photo Pixy, qui peut reconnaître des objets et les suivre. DFRobot m'en a envoyé un, j'ai donc décidé de créer un robot capable de saisir un objet puis de le rapporter.

J'ai utilisé un châssis de robot MiniQ de DFRobot comme plate-forme sur laquelle le robot serait construit. Il est livré avec plusieurs trous de montage, j'ai donc conçu une colonne montante de batterie à l'aide de Fusion 360 qui se fixe à un ensemble de trous. Ensuite, j'ai monté la pince à l'avant.

Étape 3: Configuration de la caméra Pixy

Les fabricants de la caméra Pixy fournissent un logiciel appelé PixyMon, qui montre ce que la caméra "voit" et permet aux utilisateurs d'ajuster les paramètres, de définir les interfaces et de créer des codes de couleur. J'ai téléchargé et installé PixyMon à partir de leur site Web ici. Ensuite, j'ai connecté le Pixy2 à mon PC via USB et je suis allé dans le menu Fichier et j'ai sélectionné Configurer.

Tout d'abord, j'ai défini l'interface sur I2C, car j'utiliserai une carte non Arduino.

Ensuite, j'ai réglé divers paramètres dans le menu expert, comme le montre l'image.

Enfin, j'ai sorti le bloc que je voulais utiliser et j'ai cliqué sur "Définir la signature 1" dans le menu Action. Cela définit ce que le Pixy recherche.

Étape 4: Câblage

Depuis que j'ai configuré le Pixy pour utiliser le mode I2C, seuls 4 fils sont nécessaires pour le connecter à l'ESP32 FireBeetle. Connectez simplement SDA, SCL, 5V et GND. Ensuite, j'ai câblé le pilote de moteur CC à double pont en H L293D aux broches IO26, IO27, IO9 et IO10, ainsi que l'alimentation et la sortie, comme le montre cette image.

Étape 5: Création du programme

Le programme "flow" se déroule comme suit: Rechercher le bloc cible

Obtenir la largeur et la position

Ajustez la position du robot en fonction de l'emplacement du bloc

Avancez jusqu'à ce qu'il soit suffisamment proche

Saisir l'objet

Inverser à l'envers

Objet de libération

Étape 6: Utilisation du robot

J'ai d'abord mis un morceau de papier blanc pour l'arrière-plan afin d'éviter que d'autres objets ne soient détectés accidentellement. Ensuite, j'ai réinitialisé l'ESP32 et je l'ai regardé se diriger vers l'objet, le saisir, puis le renvoyer, comme on le voit dans la vidéo.